]> rtime.felk.cvut.cz Git - CanFestival-3.git/blob - examples/DS401_Slave_Gui/TestSlaveGui.cpp
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[CanFestival-3.git] / examples / DS401_Slave_Gui / TestSlaveGui.cpp
1 /*
2 This file is part of CanFestival, a library implementing CanOpen Stack. 
3
4 Copyright (C): Edouard TISSERANT and Francis DUPIN
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9 modify it under the terms of the GNU Lesser General Public
10 License as published by the Free Software Foundation; either
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12
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14 but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
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19 License along with this library; if not, write to the Free Software
20 Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
21 */
22
23
24 #include <wx/wxprec.h>
25 #include <wx/wx.h>
26 #include <wx/textctrl.h>
27 #include <iostream>
28
29 #if defined(WIN32) && !defined(__CYGWIN__)
30 #include <windows.h>
31 #else
32 #include <stdio.h>
33 #include <string.h>
34 #include <unistd.h>
35 #include <stdlib.h>
36 #include <signal.h>
37 #endif
38
39 //#include <can_driver.h>
40 //#include <timers_driver.h>
41 extern "C"
42 {
43 #include "canfestival.h"
44 }
45 #include "CallBack.h"
46 #include "TestSlaveGui.h"
47 #include "main.h"
48
49 extern wxTextCtrl *textLog;
50 extern int node_id_ext;
51
52 //***************************  INIT  *****************************************
53 void
54 InitNodes (CO_Data * d, UNS32 id)
55 {
56   //****************************** INITIALISATION SLAVE *******************************
57   /* Defining the node Id */
58   setNodeId (&ObjDict_Data, node_id_ext);
59   /* init */
60   setState (&ObjDict_Data, Initialisation);
61 }
62
63 /***************************  EXIT  *****************************************/
64 void Exit(CO_Data* d, UNS32 id)
65 {
66         setState (&ObjDict_Data, Stopped);
67         canClose (&ObjDict_Data);
68 }
69 //****************************************************************************
70 //***************************  MAIN  *****************************************
71 //****************************************************************************
72 int
73 main_can (s_BOARD SlaveBoard, char *LibraryPath)
74 {
75   printf ("Bus name: %s        Freq: %s       Driver: %s\n",
76           SlaveBoard.busname, SlaveBoard.baudrate, LibraryPath);
77
78   TimerInit();
79 #ifndef NOT_USE_DYNAMIC_LOADING
80   if (LoadCanDriver (LibraryPath) == NULL)
81     *textLog << wxT ("Unable to load library\n");
82 #endif
83   // Open CAN devices
84
85   ObjDict_Data.heartbeatError = Call_heartbeatError;
86   ObjDict_Data.initialisation = Call_initialisation;
87   ObjDict_Data.preOperational = Call_preOperational;
88   ObjDict_Data.operational = Call_operational;
89   ObjDict_Data.stopped = Call_stopped;
90   ObjDict_Data.post_sync = Call_post_sync;
91   ObjDict_Data.post_TPDO = Call_post_TPDO;
92   ObjDict_Data.storeODSubIndex = Call_storeODSubIndex;
93
94   if (!canOpen (&SlaveBoard, &ObjDict_Data))
95     {
96       printf ("Cannot open Slave Board (%s,%s)\n", SlaveBoard.busname,
97               SlaveBoard.baudrate);
98       return (1);
99     }
100
101   StartTimerLoop (&InitNodes);
102
103   return 0;
104 }
105
106 void
107 stop_slave ()
108 {
109   StopTimerLoop (&Exit);
110   TimerCleanup();
111   return;
112 }