orte/Robot_Demo/src/org/ocera/orte/demo/SpeedMotionType.java

   1 package org.ocera.orte.demo;
   2
   3 import org.ocera.orte.*;
   4 import org.ocera.orte.types.*;
   5
   6
   7 public class SpeedMotionType extends MessageData
   8 {
   9    private int counter = 0;
  10
  11    public  short[]      speed = new short[2];
  12
  13   public SpeedMotionType(DomainApp domainApp, String newTopic) {
  14     super();
  15         if(counter == 0) {
  16              boolean b;
  17              counter++;
  18          this.setTopic(newTopic);
  19          b = domainApp.regNewDataType("motion_speed",getMaxDataLength(),this.buffer);
  20              if (b == false) {
  21                System.out.println(":j!: cannot register data type!");
  22              }
  23         }
  24   }
  25
  26   @Override
  27   public void write()
  28   {
  29         buffer.rewind();
  30         buffer.putShort(this.speed[0]);
  31         buffer.putShort(this.speed[1]);
  32   }
  33
  34   @Override
  35   public void read() {}
  36
  37   @Override
  38   public int getMaxDataLength()
  39   {
  40         int len=0;
  41         len += ORTEConstant.SHORT_FIELD_SIZE;
  42         len += ORTEConstant.SHORT_FIELD_SIZE;
  43     return len;
  44   }
  45
  46   public String toString()
  47   {
  48     String data = new String();
  49
  50     data += (" left = " + speed[0]);
  51     data += (" right = " + speed[1]);
  52         return data;
  53   }
  54
  55 }