- double a32 = ::angle_between_three_points(
- this->cc().rrx(), this->cc().rry(),
- cclx, ccly,
- std::get<3>(cli3), std::get<4>(cli3)
- );
- double a3 = std::min(a31, a32);
-
- if (std::get<0>(cli1) && (
- (!std::get<0>(cli2) && !std::get<0>(cli3))
- || (a1 < a2 && !std::get<0>(cli3))
- || (a1 < a3 && !std::get<0>(cli2))
- || (a1 < a2 && a1 < a3)
- )) {
- this->cc().rotate(cclx, ccly, -a1);
- } else if (std::get<0>(cli2) && (
- (!std::get<0>(cli1) && !std::get<0>(cli3))
- || (a2 < a1 && !std::get<0>(cli3))
- || (a2 < a3 && !std::get<0>(cli1))
- || (a2 < a1 && a2 < a3)
- )) {
- this->cc().rotate(cclx, ccly, -a2);
- } else if (std::get<0>(cli3) && (
- (!std::get<0>(cli1) && !std::get<0>(cli2))
- || (a3 < a1 && !std::get<0>(cli2))
- || (a3 < a2 && !std::get<0>(cli1))
- || (a3 < a1 && a3 < a2)
- )) {
- this->cc().rotate(cclx, ccly, -a3);
- } else {
- continue;
- }
- if (::right_side_of_line(
- this->cc().x(), this->cc().y(),
- this->cc().x() + cos(this->ps().heading()),
- this->cc().y() + sin(this->ps().heading()),
- this->cc().x() + cos(this->cc().h()),
- this->cc().y() + sin(this->cc().h())
- ))
- continue;
- } else if (this->ps().right() && this->cc().sp() > 0) {
- double ccrx = this->cc().ccr().x();
- double ccry = this->cc().ccr().y();