base/main.cc

   1 /*
   2 This file is part of I am car.
   3
   4 I am car is nree software: you can redistribute it and/or modify
   5 it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6 the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
   7 (at your option) any later version.
   8
   9 I am car is distributed in the hope that it will be useful,
  10 but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11 MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12 GNU General Public License for more details.
  13
  14 You should have received a copy of the GNU General Public License
  15 along with I am car. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
  16 */
  17
  18 #include <iostream>
  19 #include <jsoncpp/json/json.h>
  20 #include "obstacle.h"
  21 #include "rrtplanner.h"
  22
  23 int main()
  24 {
  25         Json::Value jvi; // JSON input
  26         std::cin >> jvi;
  27         std::string encoding = jvi.get("encoding", "UTF-8" ).asString();
  28
  29         LaValle1998 p(new RRTNode(0, 0, 0), new RRTNode(9, 9, 0));
  30         std::vector<CircleObstacle> co;
  31         std::vector<SegmentObstacle> so;
  32         p.link_obstacles(&co, &so);
  33
  34         p.tstart();
  35         while (!p.goal_found())
  36                 p.next();
  37         p.tend();
  38
  39         std::cerr << "Elapsed is " << p.elapsed() << std::endl;
  40         std::cerr << "Goal found is " << p.goal_found() << std::endl;
  41         std::cerr << "`tlog` size is " << p.tlog().size() << std::endl;
  42
  43         Json::Value jvo; // JSON output
  44         int i = 0;
  45         int j = 0;
  46         for (auto traj: p.tlog()) {
  47                 i = 0;
  48                 for (auto n: traj) {
  49                         jvo["traj"][j][i][0] = n->x();
  50                         jvo["traj"][j][i][1] = n->y();
  51                         jvo["traj"][j][i][2] = n->h();
  52                         i++;
  53                 }
  54                 j++;
  55         }
  56         std::cout << jvo << std::endl;
  57         return 0;
  58 }