incl/slotplanner.h

   1 /*
   2 This file is part of I am car.
   3
   4 I am car is free software: you can redistribute it and/or modify
   5 it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6 the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
   7 (at your option) any later version.
   8
   9 I am car is distributed in the hope that it will be useful,
  10 but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11 MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12 GNU General Public License for more details.
  13
  14 You should have received a copy of the GNU General Public License
  15 along with I am car. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
  16 */
  17
  18 #ifndef SLOTPLANNER_H
  19 #define SLOTPLANNER_H
  20
  21 #include <vector>
  22 #include "bcar.h"
  23 #include "obstacle.h"
  24
  25 #define EDIST(a, b) ({ __typeof__ (a) _a = (a); \
  26                 __typeof__ (b) _b = (b); \
  27                 pow(pow((_b)->x() - (_a)->x(), 2) + \
  28                                 pow((_b)->y() - (_a)->y(), 2), 0.5); })
  29
  30 enum SlotType {
  31         NONE,
  32         PARALLEL,
  33         PERPENDICULAR
  34 };
  35
  36 class ParallelSlot {
  37         private:
  38                 float DH_ = 0.01;
  39                 std::vector<std::vector<RRTNode *>> cusp_;
  40                 PolygonObstacle slot_;
  41                 SlotType slotType_;
  42         public:
  43                 ParallelSlot();
  44
  45                 // getter
  46                 std::vector<std::vector<RRTNode *>> &cusp();
  47                 float DH() const;
  48                 PolygonObstacle &slot();
  49                 SlotType slotType();
  50
  51                 // setter
  52                 void DH(float dh);
  53
  54                 // other
  55                 /** BFS to _Find Init Pose_. */
  56                 void fip();
  57                 /** _Find Last Not Colliding_ BicycleCar pose
  58
  59                 B -- Find from?
  60                 */
  61                 BicycleCar *flnc(BicycleCar *B);
  62                 RRTNode *fposecenter();
  63                 /** Recursive function to find out the moves */
  64                 bool flast(
  65                         RRTNode *P,
  66                         bool right,
  67                         int il,
  68                         std::vector<RRTNode *> &cusp
  69                 );
  70                 /** Test possible init poses */
  71                 void fpose();
  72 };
  73
  74 #endif