incl/slotplanner.h

   1 /*
   2 This file is part of I am car.
   3
   4 I am car is free software: you can redistribute it and/or modify
   5 it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6 the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
   7 (at your option) any later version.
   8
   9 I am car is distributed in the hope that it will be useful,
  10 but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11 MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12 GNU General Public License for more details.
  13
  14 You should have received a copy of the GNU General Public License
  15 along with I am car. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
  16 */
  17
  18 #ifndef SLOTPLANNER_H
  19 #define SLOTPLANNER_H
  20
  21 #include <vector>
  22 #include "aux.h"
  23 #include "bcar.h"
  24 #include "obstacle.h"
  25
  26 enum SlotSide {
  27         LEFT,
  28         RIGHT
  29 };
  30
  31 enum SlotType {
  32         PARALLEL,
  33         PERPENDICULAR
  34 };
  35
  36 struct SamplingInfo {
  37         float x;
  38         float dx;
  39         float y;
  40         float dy;
  41         float r;
  42         float sh;
  43         float h;
  44         float dh;
  45 };
  46
  47 class ParallelSlot {
  48         private:
  49                 float DH_ = 0.01;
  50                 std::vector<std::vector<RRTNode *>> cusp_;
  51                 PolygonObstacle slot_;
  52                 SlotSide slotSide_;
  53                 SlotType slotType_;
  54         public:
  55                 ParallelSlot();
  56
  57                 // getter
  58                 std::vector<std::vector<RRTNode *>> &cusp();
  59                 float DH() const;
  60                 PolygonObstacle &slot();
  61                 float slotHeading();
  62                 SlotSide slotSide();
  63                 SlotType slotType();
  64
  65                 // setter
  66                 void DH(float dh);
  67                 void setAll();
  68
  69                 // other
  70                 /** BFS to _Find Init Pose_. */
  71                 void fip();
  72                 /** _Find Init Pose by Reverse_ approach, see Vorobieva2015
  73
  74                 @param B Last pose of vehicle when it is parked.
  75                 */
  76                 void fipr(BicycleCar *B);
  77                 /** _Find Last Not Colliding for Reverse_ BicycleCar pose
  78
  79                 @param B Find from?
  80                 */
  81                 BicycleCar *flncr(BicycleCar *B);
  82                 /** _Find Last Not Colliding_ BicycleCar pose
  83
  84                 @param B Find from?
  85                 */
  86                 BicycleCar *flnc(BicycleCar *B);
  87                 RRTNode *fposecenter();
  88                 /** Recursive function to find out the moves */
  89                 bool flast(
  90                         RRTNode *P,
  91                         bool right,
  92                         int il,
  93                         std::vector<RRTNode *> &cusp
  94                 );
  95                 /** Test possible init poses */
  96                 void fpose();
  97                 /** Return start pose for fip method */
  98                 BicycleCar *getEP();
  99                 /** Return center of rotation for start pose for fip method */
 100                 BicycleCar *getEPC();
 101                 /** Return start pose for fipr method */
 102                 BicycleCar *getFP();
 103                 /** Return true if car is inside slot */
 104                 bool isInside(BicycleCar *c);
 105                 /** Return values to set sampling function of RRT */
 106                 struct SamplingInfo getSamplingInfo();
 107 };
 108
 109 #endif