All SPI stuff moved to rp_spi.c
authorMartin Prudek <prudemar@fel.cvut.cz>
Wed, 20 May 2015 16:52:56 +0000 (18:52 +0200)
committerMartin Prudek <prudemar@fel.cvut.cz>
Wed, 20 May 2015 16:52:56 +0000 (18:52 +0200)
pmsm-control/test_sw/main_pmsm.c
pmsm-control/test_sw/rp_spi.c
pmsm-control/test_sw/rp_spi.h

index a9c6329..f4ce30b 100644 (file)
@@ -139,71 +139,8 @@ void makeLog(){
      */
 }
 
-/*
- * \brief
- * Pripravi psi buffer
- */
-void prepare_tx(uint8_t * tx){
-
-       /*Data format:
-        * tx[4] - bity 95 downto 88 - bits that are sent first
-        * tx[5] - bity 87 downto 80
-        * tx[6] - bity 79 downto 72
-        * tx[7] - bity 71 downto 64
-        * tx[8] - bity 63 downto 56
-        * tx[9] - bity 55 downto 48
-        * tx[10] - bity 47 downto 40
-        * tx[11] - bity 39 downto 32
-        * tx[12] - bity 31 downto 24
-        * tx[13] - bity 23 downto 16
-        * tx[14] - bity 15 downto 8
-        * tx[15] - bity 7 downto 0
-        *
-        * bit 95 - ADC reset
-        * bit 94 - enable PWM1
-        * bit 93 - enable PWM2
-        * bit 92 - enable PWM3
-        * bit 91 - shutdown1
-        * bit 90 - shutdown2
-        * bit 89 - shutdown3
-        *      .
-        *      .
-        *      Unused
-        *      .
-        *      .
-        * bits 47 .. 32 - match PWM1
-        * bits 31 .. 16 - match PWM2
-        * bits 15 .. 0  - match PWM3
-        */
-
-
-       uint16_t tmp;
-
-       /* keep the 11-bit cap*/
-
-       if (rps.pwm1>2047) rps.pwm1=2047;
-       if (rps.pwm2>2047) rps.pwm2=2047;
-       if (rps.pwm3>2047) rps.pwm3=2047;
-
-       tx[0]=rps.test; /*bit 94 - enable PWM1*/
-
-       /*now we have to switch the bytes due to endianess */
-       /* ARMv6 & ARMv7 instructions are little endian */
-       /*pwm1*/
-       tx[10]=((uint8_t*)&rps.pwm1)[1]; /*MSB*/
-       tx[11]=((uint8_t*)&rps.pwm1)[0]; /*LSB*/
-
-       /*pwm2*/
-       tx[12]=((uint8_t*)&rps.pwm2)[1]; /*MSB*/
-       tx[13]=((uint8_t*)&rps.pwm2)[0]; /*LSB*/
-
-       /*pwm3*/
-       tx[14]=((uint8_t*)&rps.pwm3)[1]; /*MSB*/
-       tx[15]=((uint8_t*)&rps.pwm3)[0]; /*LSB*/
 
 
-}
-
 
 /**
  * \brief Signal handler pro Ctrl+C
@@ -216,8 +153,7 @@ void appl_stop(){
        rps.pwm1=0;
        rps.pwm2=0;
        rps.pwm3=0;
-       prepare_tx(tx);                 /*save the data to send*/
-       data=spi_read(tx);
+       spi_read(&rps);
 
        spi_disable();
        clk_disable();
@@ -334,6 +270,8 @@ void compSpeed(){
        rps.speed=(int32_t)spd;
 }
 
+
+
 /*
  * \brief
  * Feedback loop.
@@ -342,12 +280,16 @@ void compSpeed(){
 void * read_data(void* param){
        int i;
        struct rpi_in pocatek;
+       struct rpi_state poc={
+               .spi_dat=&pocatek,
+               .test=0,
+               .pwm1=0, .pwm1=0, .pwm3=0
+       };
        struct timespec t;
        int interval = 1000000; /* 1ms ~ 1kHz*/
-       uint8_t tx[]={0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0} ;
        char first=1;
        uint16_t last_index;                            /*we have index up-to date*/
-       pocatek = spi_read(tx);
+       spi_read(&poc);         /*pocatecni informace*/
        clock_gettime(CLOCK_MONOTONIC ,&t);
        /* start after one second */
        t.tv_sec++;
@@ -358,11 +300,10 @@ void * read_data(void* param){
 
                        /*old positions*/
                        rps.old_pos[rps.tf_count%OLD_POS_NUM]=rps.spi_dat->pozice;
-                       prepare_tx(tx);                 /*save the data to send*/
-                       data = spi_read(tx);            /*exchange data*/
+                       spi_read(&rps);         /*exchange data*/
                        /*subtract initiate postion */
                        rps.tf_count++;
-                       substractOffset(&data,&pocatek);
+                       substractOffset(&data,poc.spi_dat);
                        compSpeed();                    /*spocita rychlost*/
 
                        if (!rps.index_ok){
index 6a51a31..d02c1ab 100644 (file)
@@ -14,6 +14,7 @@
 #include <string.h>
 
 #include "rp_spi.h" /*struct rpi_in */
+#include "pmsm_state.h"
 
 //#define ARRAY_SIZE(a) (sizeof(a) / sizeof((a)[0]))
 #define ARRAY_SIZE 16
@@ -65,7 +66,7 @@ void transfer()
        }
        puts("");
 }
-struct rpi_in spi_read(uint8_t * tx)
+void spi_read(struct rpi_state* this)
 {
        uint8_t *uint8_p;
        uint16_t tmp;
@@ -73,7 +74,8 @@ struct rpi_in spi_read(uint8_t * tx)
        struct rpi_in in;
        int ret;
 
-       uint8_t rx[ARRAY_SIZE] = {0, }; /* inicializace vsech prvku na nulu? */
+       uint8_t rx[ARRAY_SIZE] = {0, }; /* inicializace vsech prvku na nulu */
+       uint8_t tx[ARRAY_SIZE] = {0, }; /* inicializace vsech prvku na nulu */
        struct spi_ioc_transfer tr = {
                .tx_buf = (unsigned long)tx,
                .rx_buf = (unsigned long)rx,
@@ -85,14 +87,75 @@ struct rpi_in spi_read(uint8_t * tx)
 
        memset(&in,0,sizeof(in));
 
+       /*Data format:
+        * tx[4] - bity 95 downto 88 - bits that are sent first
+        * tx[5] - bity 87 downto 80
+        * tx[6] - bity 79 downto 72
+        * tx[7] - bity 71 downto 64
+        * tx[8] - bity 63 downto 56
+        * tx[9] - bity 55 downto 48
+        * tx[10] - bity 47 downto 40
+        * tx[11] - bity 39 downto 32
+        * tx[12] - bity 31 downto 24
+        * tx[13] - bity 23 downto 16
+        * tx[14] - bity 15 downto 8
+        * tx[15] - bity 7 downto 0
+        *
+        * bit 95 - ADC reset
+        * bit 94 - enable PWM1
+        * bit 93 - enable PWM2
+        * bit 92 - enable PWM3
+        * bit 91 - shutdown1
+        * bit 90 - shutdown2
+        * bit 89 - shutdown3
+        *      .
+        *      .
+        *      Unused
+        *      .
+        *      .
+        * bits 47 .. 32 - match PWM1
+        * bits 31 .. 16 - match PWM2
+        * bits 15 .. 0  - match PWM3
+        */
+
+
+
+       /* keep the 11-bit cap*/
+
+       if (this->pwm1>2047) this->pwm1=2047;
+       if (this->pwm2>2047) this->pwm2=2047;
+       if (this->pwm3>2047) this->pwm3=2047;
+
+       tx[0]=this->test; /*bit 94 - enable PWM1*/
+
+       /*now we have to switch the bytes due to endianess */
+       /* ARMv6 & ARMv7 instructions are little endian */
+       /*pwm1*/
+       tx[10]=((uint8_t*)&this->pwm1)[1]; /*MSB*/
+       tx[11]=((uint8_t*)&this->pwm1)[0]; /*LSB*/
+
+       /*pwm2*/
+       tx[12]=((uint8_t*)&this->pwm2)[1]; /*MSB*/
+       tx[13]=((uint8_t*)&this->pwm2)[0]; /*LSB*/
+
+       /*pwm3*/
+       tx[14]=((uint8_t*)&this->pwm3)[1]; /*MSB*/
+       tx[15]=((uint8_t*)&this->pwm3)[0]; /*LSB*/
+
+       /*----------------------------------------*/
+
        ret = ioctl(fd, SPI_IOC_MESSAGE(1), &tr);
-       /*vypisovani prichozich dat */
 
-       if (ret < 1)
+
+       if (ret < 1){
                pabort("can't send spi message");
+       }
+
+       /*-----------------------------------------*/
+
 
        for (ret = 0; ret < ARRAY_SIZE; ret++) {
-               in.debug_rx[ret]=rx[ret];
+               this->spi_dat->debug_rx[ret]=rx[ret];
        }
 
        /*/
@@ -117,7 +180,7 @@ struct rpi_in spi_read(uint8_t * tx)
         */
 
        /*uprava endianity pozice*/
-       uint8_p=(uint8_t*)&in.pozice_raw;
+       uint8_p=(uint8_t*)&this->spi_dat->pozice_raw;
        /* x86 je Little-Endian */
        uint8_p[0]=rx[3]; /* LSB */
        uint8_p[1]=rx[2];
@@ -129,19 +192,19 @@ struct rpi_in spi_read(uint8_t * tx)
         * hal2 - bit94
         * hal3 - bit93
         */
-       in.hal1=!!(0x80 & rx[4]);
-       in.hal2=!!(0x40 & rx[4]);
-       in.hal3=!!(0x20 & rx[4]);
+       this->spi_dat->hal1=!!(0x80 & rx[4]);
+       this->spi_dat->hal2=!!(0x40 & rx[4]);
+       this->spi_dat->hal3=!!(0x20 & rx[4]);
 
        /* index position
         * bits 92 downto 81
         *      92..88 in rx[4] last 5 bits (from left)
         *      87..81 in rx[5] first 7 bits (from left)
         */
-       in.index_position=0x1F & rx[4];
-       in.index_position<<=8;
-       in.index_position|=0xFE & rx[5];
-       in.index_position>>=1;
+       this->spi_dat->index_position=0x1F & rx[4];
+       this->spi_dat->index_position<<=8;
+       this->spi_dat->index_position|=0xFE & rx[5];
+       this->spi_dat->index_position>>=1;
 
        /* current measurments count
         * bits 80 downto 72
@@ -149,9 +212,9 @@ struct rpi_in spi_read(uint8_t * tx)
         * bits 79..72 in rx[6]
         */
 
-       in.adc_m_count=0x01 & rx[5];
-       in.adc_m_count<<=8;
-       in.adc_m_count|=rx[6];
+       this->spi_dat->adc_m_count=0x01 & rx[5];
+       this->spi_dat->adc_m_count<<=8;
+       this->spi_dat->adc_m_count|=rx[6];
 
 
        /** currents
@@ -169,26 +232,24 @@ struct rpi_in spi_read(uint8_t * tx)
         *      7..0 in rx[15] - all byte
         */
 
-       in.ch2=rx[7];
-       in.ch2<<=8;
-       in.ch2|=rx[8];
-       in.ch2<<=8;
-       in.ch2|=rx[9];
-
-       in.ch0=rx[10];
-       in.ch0<<=8;
-       in.ch0|=rx[11];
-       in.ch0<<=8;
-       in.ch0|=rx[12];
+       this->spi_dat->ch2=rx[7];
+       this->spi_dat->ch2<<=8;
+       this->spi_dat->ch2|=rx[8];
+       this->spi_dat->ch2<<=8;
+       this->spi_dat->ch2|=rx[9];
 
-       in.ch1=rx[13];
-       in.ch1<<=8;
-       in.ch1|=rx[14];
-       in.ch1<<=8;
-       in.ch1|=rx[15];
+       this->spi_dat->ch0=rx[10];
+       this->spi_dat->ch0<<=8;
+       this->spi_dat->ch0|=rx[11];
+       this->spi_dat->ch0<<=8;
+       this->spi_dat->ch0|=rx[12];
 
+       this->spi_dat->ch1=rx[13];
+       this->spi_dat->ch1<<=8;
+       this->spi_dat->ch1|=rx[14];
+       this->spi_dat->ch1<<=8;
+       this->spi_dat->ch1|=rx[15];
 
-       return in;
 
 
 }
index 1be10b9..4b1cfa6 100644 (file)
@@ -20,6 +20,8 @@ struct rpi_in{
        uint16_t index_position;        /* raw position of irc_i */
 };
 
+struct rpi_state;
+
 /**
  * \brief Testovaci funkce.
  */
@@ -35,6 +37,6 @@ int spi_init(void);
  */
 void spi_disable(void);
 
-struct rpi_in spi_read(uint8_t *);
+void spi_read(struct rpi_state*);
 
 #endif /*RP_SPI*/