X-Git-Url: https://rtime.felk.cvut.cz/gitweb/fpga/rpi-motor-control.git/blobdiff_plain/b4d468f4be4d8e91bbd775b5b37f0ae431ae6648..48407cad35d152771ac1a86652dae3eede6741a2:/pmsm-control/test_sw/main_pmsm.c

diff --git a/pmsm-control/test_sw/main_pmsm.c b/pmsm-control/test_sw/main_pmsm.c
index f4ce30b..56b6544 100644
--- a/pmsm-control/test_sw/main_pmsm.c
+++ b/pmsm-control/test_sw/main_pmsm.c
@@ -25,6 +25,7 @@
 #include "cmd_proc.h"
 #include "controllers.h"
 #include "commutators.h"
+#include "comp.h"
 
 
 
@@ -163,13 +164,6 @@ void appl_stop(){
         printf("\nprogram bezpecne ukoncen\n");
 }
 
-void substractOffset(struct rpi_in* data, struct rpi_in* offset){
-	data->pozice=data->pozice_raw-offset->pozice_raw;
-	return;
-}
-
-
-
 /**
  * Funkce pravidelne vypisuje posledni zjistenou pozici lokalniho motoru
  */
@@ -180,97 +174,6 @@ void * pos_monitor(void* param){
 	}
 	return (void*)0;
 }
-/*
- * \brief
- * Multiplication of 11 bit
- * Zaporne vysledky prvede na nulu.
- */
-inline uint16_t mult_cap(int32_t s,int d){
-	int j;
-	int res=0;
-	for(j=0;j!=11;j++){
-		/* multiplicate as if maximum sinus value was unity */
-		res+=(!(s & 0x10000000))*(((1 << j) & s)>>j)*(d>>(10-j));
-	}
-	return res;
-}
-
-
-/**
- * \brief
- * Computation of distance to index.
- *
- * K dispozici je 12-bit index, to umoznuje ulozit 4096 ruznych bodu
- * Je nutne vyjadrit 1999 bodu proti i posmeru h.r. od indexu -
- * 	to je 3999 bodu
- * 	=>12 bitu je dostacujicich, pokud nikdy nedojde ke ztrate
- * 		signalu indexu
- */
-void comIndDist(){
-	uint16_t pos = 0x0FFF & data.pozice_raw;
-	uint16_t dist;
-	uint16_t index = data.index_position;
-
-	if (index<1999){		/*index e<0,1998> */
-		if (pos<index){			/*pozice e<0,index-1> */
-			/*proti smeru h.r. od indexu*/
-			dist=pos+2000-index;
-		}else if (pos<=index+1999){	/*pozice e<index,index+1999> */
-			/*po smeru h.r. od indexu*/
-			dist=pos-index;
-		}else if (pos<index+2096){	/*pozice e<index+2000,index+2095> */
-			goto index_lost;
-		}else{				/*pozice e<index+2096,4095> */
-			/*proti smeru h.r. od indexu - podtecena pozice*/
-			dist=pos-index-2096;
-		}
-	}else if (index<=2096){		/*index e<1999,2096>*/
-		if (pos<index-1999){		/*pozice e<0,index-2000> */
-			goto index_lost;
-		}else if (pos<index){		/*pozice e<index-1999,index-1> */
-			/*proti smeru h.r. od indexu*/
-			dist=pos+2000-index;
-		}else if (pos<=index+1999){	/*pozice e<index,index+1999> */
-			/*po smeru h.r. od indexu*/
-			dist=pos-index;
-		}else {				/*pozice e<index+2000,4095> */
-			goto index_lost;
-		}
-	}else{				/*index e<2097,4095> */
-		if (pos<=index-2097){		/*pozice e<0,index-2097> */
-			/*po smeru h.r. od indexu - pretecena pozice*/
-			dist=4096+pos-index;
-		}else if (pos<index-1999){	/*pozice e<index-2096,index-2000> */
-			goto index_lost;
-		}else if (pos<index){		/*pozice e<index-1999,index-1> */
-			/*proti smeru h.r. od indexu*/
-			dist=pos+2000-index;
-		}else{ 				/*pozice e<index,4095> */
-			/*po smeru h.r. od indexu*/
-			dist=pos-index;
-		}
-	}
-
-	rps.index_dist = dist;
-	return;
-
-	index_lost:
-		rps.index_ok=0;
-		return;
-}
-
-
-/*
- * \brief
- * Computate speed.
- */
-void compSpeed(){
-	signed long int spd;
-	spd=rps.spi_dat->pozice-rps.old_pos[rps.tf_count%OLD_POS_NUM];
-	rps.speed=(int32_t)spd;
-}
-
-
 
 /*
  * \brief
@@ -304,7 +207,7 @@ void * read_data(void* param){
 			/*subtract initiate postion */
 			rps.tf_count++;
 			substractOffset(&data,poc.spi_dat);
-			compSpeed();			/*spocita rychlost*/
+			compSpeed(&rps);			/*spocita rychlost*/
 
 			if (!rps.index_ok){
 				if (first){
@@ -312,10 +215,10 @@ void * read_data(void* param){
 					first=0;
 				}else if (last_index!=data.index_position){
 					rps.index_ok=1;
-					comIndDist();	/*vypocet vzdalenosti indexu*/
+					comIndDist(&rps);	/*vypocet vzdalenosti indexu*/
 				}
 			}else{ /*index je v poradku*/
-				comIndDist();		/*vypocet vzdalenosti indexu*/
+				comIndDist(&rps);		/*vypocet vzdalenosti indexu*/
 			}
 
 			/* pocitame sirku plneni podle potreb rizeni*/