#include "cmd_proc.h"
#include "controllers.h"
#include "commutators.h"
+#include "comp.h"
printf("\nprogram bezpecne ukoncen\n");
}
-void substractOffset(struct rpi_in* data, struct rpi_in* offset){
- data->pozice=data->pozice_raw-offset->pozice_raw;
- return;
-}
-
-
-
/**
* Funkce pravidelne vypisuje posledni zjistenou pozici lokalniho motoru
*/
}
return (void*)0;
}
-/*
- * \brief
- * Multiplication of 11 bit
- * Zaporne vysledky prvede na nulu.
- */
-inline uint16_t mult_cap(int32_t s,int d){
- int j;
- int res=0;
- for(j=0;j!=11;j++){
- /* multiplicate as if maximum sinus value was unity */
- res+=(!(s & 0x10000000))*(((1 << j) & s)>>j)*(d>>(10-j));
- }
- return res;
-}
-
-
-/**
- * \brief
- * Computation of distance to index.
- *
- * K dispozici je 12-bit index, to umoznuje ulozit 4096 ruznych bodu
- * Je nutne vyjadrit 1999 bodu proti i posmeru h.r. od indexu -
- * to je 3999 bodu
- * =>12 bitu je dostacujicich, pokud nikdy nedojde ke ztrate
- * signalu indexu
- */
-void comIndDist(){
- uint16_t pos = 0x0FFF & data.pozice_raw;
- uint16_t dist;
- uint16_t index = data.index_position;
-
- if (index<1999){ /*index e<0,1998> */
- if (pos<index){ /*pozice e<0,index-1> */
- /*proti smeru h.r. od indexu*/
- dist=pos+2000-index;
- }else if (pos<=index+1999){ /*pozice e<index,index+1999> */
- /*po smeru h.r. od indexu*/
- dist=pos-index;
- }else if (pos<index+2096){ /*pozice e<index+2000,index+2095> */
- goto index_lost;
- }else{ /*pozice e<index+2096,4095> */
- /*proti smeru h.r. od indexu - podtecena pozice*/
- dist=pos-index-2096;
- }
- }else if (index<=2096){ /*index e<1999,2096>*/
- if (pos<index-1999){ /*pozice e<0,index-2000> */
- goto index_lost;
- }else if (pos<index){ /*pozice e<index-1999,index-1> */
- /*proti smeru h.r. od indexu*/
- dist=pos+2000-index;
- }else if (pos<=index+1999){ /*pozice e<index,index+1999> */
- /*po smeru h.r. od indexu*/
- dist=pos-index;
- }else { /*pozice e<index+2000,4095> */
- goto index_lost;
- }
- }else{ /*index e<2097,4095> */
- if (pos<=index-2097){ /*pozice e<0,index-2097> */
- /*po smeru h.r. od indexu - pretecena pozice*/
- dist=4096+pos-index;
- }else if (pos<index-1999){ /*pozice e<index-2096,index-2000> */
- goto index_lost;
- }else if (pos<index){ /*pozice e<index-1999,index-1> */
- /*proti smeru h.r. od indexu*/
- dist=pos+2000-index;
- }else{ /*pozice e<index,4095> */
- /*po smeru h.r. od indexu*/
- dist=pos-index;
- }
- }
-
- rps.index_dist = dist;
- return;
-
- index_lost:
- rps.index_ok=0;
- return;
-}
-
-
-/*
- * \brief
- * Computate speed.
- */
-void compSpeed(){
- signed long int spd;
- spd=rps.spi_dat->pozice-rps.old_pos[rps.tf_count%OLD_POS_NUM];
- rps.speed=(int32_t)spd;
-}
-
-
/*
* \brief
/*subtract initiate postion */
rps.tf_count++;
substractOffset(&data,poc.spi_dat);
- compSpeed(); /*spocita rychlost*/
+ compSpeed(&rps); /*spocita rychlost*/
if (!rps.index_ok){
if (first){
first=0;
}else if (last_index!=data.index_position){
rps.index_ok=1;
- comIndDist(); /*vypocet vzdalenosti indexu*/
+ comIndDist(&rps); /*vypocet vzdalenosti indexu*/
}
}else{ /*index je v poradku*/
- comIndDist(); /*vypocet vzdalenosti indexu*/
+ comIndDist(&rps); /*vypocet vzdalenosti indexu*/
}
/* pocitame sirku plneni podle potreb rizeni*/