% cte logy vyutvorene na raspberry
cd('/home/warg/logy')
C=dlmread('logs.log')
limits=[1.25 1.55]*10000;
set_lim=0;
pozice=0;
plotc=3;
do_save=0;
name='duty100_step.pdf';

fig=figure;

if pozice
    subplot(plotc,1,1);
    hold on;
    plot(C(1,:),C(2,:),'LineWidth',2);
    legend('pozice');
    title('Závislost polohy na čase');
    xlabel('Čas [ms]');
    ylabel('Poloha IRC');
    if set_lim
        xlim(limits);
    end;
end;

%rychlost

subplot(plotc,1,1);
hold on;
plot(C(1,:),C(7,:),'LineWidth',1);
plot(C(1,:),C(8,:),'LineWidth',1);
legend('Požadovaná rychlost','Aktuální rychlost','Location','southeast');
title('Aktuální a požadovaná rychlost');
xlabel('Čas [ms]');
ylabel('Rychlost [IRC/50ms]');
if set_lim
    xlim(limits);
end;

subplot(plotc,1,2);
hold on;
plot(C(1,:),C(3,:),'LineWidth',1);
plot(C(1,:),C(4,:),'LineWidth',1);
plot(C(1,:),C(5,:),'LineWidth',1);
plot(C(1,:),C(6,:),'LineWidth',1);
legend('pwm1','pwm2','pwm3','šířka plnění','Location','northwest');
title('Šířka plnění a její přepočet na PWM'); 
xlabel('Čas [ms]');
ylabel('Šířka plnění [bity]');
if set_lim
    xlim(limits);
end;

subplot(plotc,1,3);
hold on;
plot(C(1,:),C(9,:),'LineWidth',1);
plot(C(1,:),C(10,:),'LineWidth',1);
plot(C(1,:),C(11,:),'LineWidth',1);
legend('ch1 (pwm1)','ch2 (pwm2)','ch0 (pwm3)','Location','southwest');
title('Záznamy proudů');
xlabel('Čas [ms]');
ylabel('Proud');
if set_lim
    xlim(limits);
end;



if do_save
    pause(5);
   % set(fig, 'InvertHardcopy', 'off');
    saveas(fig, name);
end;