pmsm-control/test_sw/udp_cli.c

   1 /**
   2  * \brief Implementace klienta pro UDP komunikaci.
   3  * \file udp_cli.c
   4  * \author Martin Prudek
   5  *
   6  *      Implementace klienta pro prijmani referencni pozice pro rizeni motoru.
   7  *      Pouziva protokol UDP.
   8  */
   9 #include <sys/types.h>
  10 #include <sys/socket.h>
  11 #include <netinet/in.h>
  12 #include <arpa/inet.h>
  13 #include <string.h>
  14 #include <stdio.h>
  15 #include <stdlib.h>
  16 #include <time.h>
  17 #include <unistd.h>
  18
  19 #include "udp_cli.h"
  20
  21
  22 #define MAX_BUF 1400
  23 #define NSEC_PER_SEC    (1000000000) /* The number of nsecs per sec. */
  24
  25
  26 /**
  27  *
  28  * Funkce spusti sekvenci,
  29  * ktera pravidelne aktualizuje pozici vzdaleneho moturu
  30  * port 45789
  31  */
  32 void* start_reading_remote_position(void * param)
  33 {
  34
  35         char* ipbuff;
  36         int delka;
  37         int sockd;
  38         struct sockaddr_in my_addr, srv_addr;
  39         char buf[MAX_BUF];
  40         char code[MAX_BUF];
  41         int count;
  42         int addrlen;
  43         int port=45789;
  44         struct timespec t;
  45         int interval = 2000000; /*500hz*/
  46         struct remote_pos_st *rpst=(struct remote_pos_st*)param;
  47
  48
  49         ipbuff=rpst->ip;
  50
  51         /* create a UDP socket */
  52         sockd = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0);
  53         if (sockd == -1)
  54         {
  55                 perror("Socket creation error");
  56                 exit(1);
  57         }
  58
  59
  60         /* Configure client address */
  61         my_addr.sin_family = AF_INET;
  62         my_addr.sin_addr.s_addr = INADDR_ANY;
  63         my_addr.sin_port = 0;
  64
  65         bind(sockd, (struct sockaddr*)&my_addr, sizeof(my_addr));
  66
  67         /*inicializa bufferu*/
  68         memset(buf,0,MAX_BUF);
  69         buf[MAX_BUF-1]='\0';
  70
  71         /* server address */
  72         srv_addr.sin_family = AF_INET;
  73         inet_aton(ipbuff, &srv_addr.sin_addr);
  74         srv_addr.sin_port = htons(port);
  75
  76         strcpy(code,"pr"); /*position request code */
  77         delka=strlen(code)+1;
  78         clock_gettime(CLOCK_MONOTONIC ,&t);
  79         while(1){
  80                 /* wait until next shot */
  81                 clock_nanosleep(CLOCK_MONOTONIC, TIMER_ABSTIME, &t, NULL);
  82
  83                 sendto(sockd, code, delka, 0,(struct sockaddr*)&srv_addr, sizeof(srv_addr));
  84                 addrlen = sizeof(srv_addr);
  85                 count = recvfrom(sockd, buf, MAX_BUF, 0,(struct sockaddr*)&srv_addr, &addrlen);
  86
  87                 sem_wait(rpst->semaphore);
  88                 if (rpst->stop){
  89                         sem_post(rpst->semaphore);
  90                         break;
  91                 }
  92                 *rpst->rem_pos=*((int*)buf)*rpst->factor;
  93                 sem_post(rpst->semaphore);
  94
  95                 /* calculate next shot */
  96                 t.tv_nsec += interval;
  97                 while (t.tv_nsec >= NSEC_PER_SEC) {
  98                         t.tv_nsec -= NSEC_PER_SEC;
  99                         t.tv_sec++;
 100
 101                 }
 102         }
 103         close(sockd);
 104         return (void *)0;
 105 }
 106