pmsm-control/test_sw/misc.c

   1 /**
   2  * \brief Implementace pomocnych funkci.
   3  * \file misc.c
   4  * \date Feb 1, 2015
   5  * \author Martin Prudek
   6  *
   7  *      Implementace pomocnych funkci.
   8  *      Vetsinou pro komunikaci mezi vlakny, jejich sychronizaci a predavani priorit.
   9  */
  10
  11
  12 #include <sched.h>
  13 #include <signal.h>     /*signal handler*/
  14 #include <stdlib.h>
  15 #include <stdio.h>      /*printf*/
  16 #include <pthread.h>
  17 #include <sys/mman.h>   /*mlockall*/
  18
  19 #include "misc.h"
  20
  21
  22
  23 /**
  24  * \brief
  25  * Signal handler.
  26  */
  27 void appl_sig_handler(int sig){
  28         exit(0); /*atexit is set*/
  29 }
  30
  31 /*
  32  * \brief Setup initial environment.
  33  */
  34 void setup_environment(){
  35         /*struktura pro signal handler*/
  36         struct sigaction sighnd;
  37
  38         if (mlockall(MCL_FUTURE | MCL_CURRENT) < 0) {
  39             fprintf(stderr, "mlockall failed - cannot lock application in memory\n");
  40             exit(1);
  41          }
  42
  43         atexit(appl_stop);
  44
  45         /*nastaveni signalu pro vypnuti pomoci Ctrl+C*/
  46         sighnd.sa_handler=appl_sig_handler;
  47         sigaction(SIGINT, &sighnd, NULL );
  48 }
  49
  50 /*
  51  * \brief
  52  * Creates RT thread
  53  */
  54 int create_rt_task(pthread_t *thread, int prio, void *(*start_routine) (void *), void *arg){
  55         int ret ;
  56
  57         pthread_attr_t attr;
  58         struct sched_param schparam;
  59
  60         /*inicializace implicitnich atributu*/
  61         if (pthread_attr_init(&attr) != 0) {
  62                 fprintf(stderr, "pthread_attr_init failed\n");
  63                 return -1;
  64         }
  65
  66         /*nastavi dedeni planovace z attr*/
  67         if (pthread_attr_setinheritsched(&attr, PTHREAD_EXPLICIT_SCHED) != 0) {
  68                 fprintf(stderr, "pthread_attr_setinheritsched failed\n");
  69                 return -1;
  70         }
  71
  72         /*nastaveni planovace*/
  73         if (pthread_attr_setschedpolicy(&attr, SCHED_FIFO) != 0) {
  74                 fprintf(stderr, "pthread_attr_setschedpolicy SCHED_FIFO failed\n");
  75                 return -1;
  76         }
  77
  78         schparam.sched_priority = prio;
  79
  80         /*nastavit atribut attr podle hodnoty schparam*/
  81         if (pthread_attr_setschedparam(&attr, &schparam) != 0) {
  82                 fprintf(stderr, "pthread_attr_setschedparam failed\n");
  83                 return -1;
  84         }
  85
  86         /*vytvori vlakno*/
  87         ret = pthread_create(thread, &attr, start_routine, arg);
  88
  89         /*uvolni strukturu, nema vliv na vlakna jiz vytvorena*/
  90         pthread_attr_destroy(&attr);
  91
  92         return ret;
  93 }
  94
  95
  96