pmsm-control/test_sw/misc.c

   1 /**
   2  * \brief Implementace pomocnych funkci.
   3  * \file misc.c
   4  * \date Feb 1, 2015
   5  * \author Martin Prudek
   6  *
   7  *      Implementace pomocnych funkci.
   8  *      Vetsinou pro komunikaci mezi vlakny, jejich sychronizaci a predavani priorit.
   9  */
  10
  11
  12 #include <sched.h>
  13 #include <signal.h>     /*signal handler*/
  14 #include <stdlib.h>
  15 #include <stdio.h>      /*printf*/
  16 #include <pthread.h>
  17 #include <sys/mman.h>   /*mlockall*/
  18
  19 #include "misc.h"
  20
  21
  22
  23 /**
  24  * \brief
  25  * Signal handler.
  26  */
  27 void appl_sig_handler(int sig){
  28         appl_stop();
  29         exit(1);
  30 }
  31
  32 /*
  33  * \brief Setup initial environment.
  34  */
  35 void setup_environment(){
  36         /*struktura pro signal handler*/
  37         struct sigaction sighnd;
  38
  39         if (mlockall(MCL_FUTURE | MCL_CURRENT) < 0) {
  40             fprintf(stderr, "mlockall failed - cannot lock application in memory\n");
  41             exit(1);
  42          }
  43
  44         atexit(appl_stop);
  45
  46         /*nastaveni signalu pro vypnuti pomoci Ctrl+C*/
  47         sighnd.sa_handler=appl_sig_handler;
  48         sigaction(SIGINT, &sighnd, NULL );
  49 }
  50
  51 /*
  52  * \brief
  53  * Creates RT thread
  54  */
  55 int create_rt_task(pthread_t *thread, int prio, void *(*start_routine) (void *), void *arg){
  56         int ret ;
  57
  58         pthread_attr_t attr;
  59         struct sched_param schparam;
  60
  61         /*inicializace implicitnich atributu*/
  62         if (pthread_attr_init(&attr) != 0) {
  63                 fprintf(stderr, "pthread_attr_init failed\n");
  64                 return -1;
  65         }
  66
  67         /*nastavi dedeni planovace z attr*/
  68         if (pthread_attr_setinheritsched(&attr, PTHREAD_EXPLICIT_SCHED) != 0) {
  69                 fprintf(stderr, "pthread_attr_setinheritsched failed\n");
  70                 return -1;
  71         }
  72
  73         /*nastaveni planovace*/
  74         if (pthread_attr_setschedpolicy(&attr, SCHED_FIFO) != 0) {
  75                 fprintf(stderr, "pthread_attr_setschedpolicy SCHED_FIFO failed\n");
  76                 return -1;
  77         }
  78
  79         schparam.sched_priority = prio;
  80
  81         /*nastavit atribut attr podle hodnoty schparam*/
  82         if (pthread_attr_setschedparam(&attr, &schparam) != 0) {
  83                 fprintf(stderr, "pthread_attr_setschedparam failed\n");
  84                 return -1;
  85         }
  86
  87         /*vytvori vlakno*/
  88         ret = pthread_create(thread, &attr, start_routine, arg);
  89
  90         /*uvolni strukturu, nema vliv na vlakna jiz vytvorena*/
  91         pthread_attr_destroy(&attr);
  92
  93         return ret;
  94 }
  95
  96
  97