pmsm-control/test_sw/rp_spi.c

   1 /*
   2  *
   3  */
   4
   5 #include <stdint.h>
   6 #include <unistd.h>
   7 #include <stdio.h>
   8 #include <stdlib.h>
   9 #include <getopt.h>
  10 #include <fcntl.h>
  11 #include <sys/ioctl.h>
  12 #include <linux/types.h>
  13 #include <linux/spi/spidev.h>
  14
  15 #include "rp_spi.h" /*struct rpi_in */
  16
  17 //#define ARRAY_SIZE(a) (sizeof(a) / sizeof((a)[0]))
  18 #define ARRAY_SIZE 16
  19 static void pabort(const char *s)
  20 {
  21         perror(s);
  22         abort();
  23 }
  24
  25 static const char *device = "/dev/spidev0.1";
  26 static uint8_t mode = 0;
  27 static uint8_t bits = 8;
  28 static uint32_t speed = 500000;
  29 static uint16_t delay = 0;
  30 static int fd;
  31
  32 /**
  33  * \brief Testovaci funkce. Odesle same nuly. Delka 64bit. Vysledek vypise.
  34  */
  35 void transfer()
  36 {
  37         int ret;
  38         uint8_t tx[]={0,0,0,0,0,0,0,0} ;/*= {
  39                 0x00, 0x00, 0x01, 0x23, 0x45, 0x67,
  40                 0x89, 0xAB, 0xCD, 0xEF, 0x01, 0x23,
  41                 0x45, 0x67, 0x89, 0xAB, 0xCD, 0xEF,
  42                 0x01, 0x23, 0x45, 0x67, 0x89, 0xAB,
  43                 0xCD, 0xEF
  44         };/**/
  45         printf("ARRAY_SIZE=%d\n",ARRAY_SIZE);
  46         uint8_t rx[ARRAY_SIZE] = {0, }; /* inicializace vsech prvku na nulu? */
  47         struct spi_ioc_transfer tr = {
  48                 .tx_buf = (unsigned long)tx,
  49                 .rx_buf = (unsigned long)rx,
  50                 .len = ARRAY_SIZE,
  51                 .delay_usecs = delay,
  52                 .speed_hz = speed,
  53                 .bits_per_word = bits,
  54         };
  55
  56         ret = ioctl(fd, SPI_IOC_MESSAGE(1), &tr);
  57         if (ret < 1)
  58                 pabort("can't send spi message");
  59
  60         for (ret = 0; ret < ARRAY_SIZE; ret++) {
  61                 if (!(ret % 6))
  62                         puts("");
  63                 printf("%.2X ", rx[ret]);
  64         }
  65         puts("");
  66 }
  67 struct rpi_in spi_read(uint8_t * tx)
  68 {
  69         uint8_t *uint8_p;
  70         uint16_t tmp;
  71         int sign;
  72         struct rpi_in in;
  73         int ret;
  74
  75         uint8_t rx[ARRAY_SIZE] = {0, }; /* inicializace vsech prvku na nulu? */
  76         struct spi_ioc_transfer tr = {
  77                 .tx_buf = (unsigned long)tx,
  78                 .rx_buf = (unsigned long)rx,
  79                 .len = ARRAY_SIZE,
  80                 .delay_usecs = delay,
  81                 .speed_hz = speed,
  82                 .bits_per_word = bits,
  83         };
  84
  85         ret = ioctl(fd, SPI_IOC_MESSAGE(1), &tr);
  86         /*vypisovani prichozich dat */
  87
  88         if (ret < 1)
  89                 pabort("can't send spi message");
  90
  91         for (ret = 0; ret < ARRAY_SIZE; ret++) {
  92                 in.debug_rx[ret]=rx[ret];
  93         }
  94
  95         /*/
  96
  97         /*prichozi data:
  98          * rx[0] - bity 127 downto 120 the first income bit..127
  99          * rx[1] - bity 119 downto 112
 100          * rx[2] - bity 111 downto 104
 101          * rx[3] - bity 103 downto 96
 102          * rx[4] - bity 95 downto 88
 103          * rx[5] - bity 87 downto 80
 104          * rx[6] - bity 79 downto 72
 105          * rx[7] - bity 71 downto 64
 106          * rx[8] - bity 63 downto 56
 107          * rx[9] - bity 55 downto 48
 108          * rx[10] - bity 47 downto 40
 109          * rx[11] - bity 39 downto 32
 110          * rx[12] - bity 31 downto 24
 111          * rx[13] - bity 23 downto 16
 112          * rx[14] - bity 15 downto 8
 113          * rx[15] - bity 7 downto 0     the last income bit..0
 114          */
 115
 116         /*uprava endianity pozice*/
 117         uint8_p=(uint8_t*)&in.pozice;
 118         /* x86 je Little-Endian */
 119         uint8_p[0]=rx[3]; /* LSB */
 120         uint8_p[1]=rx[2];
 121         uint8_p[2]=rx[1];
 122         uint8_p[3]=rx[0]; /*MSB*/ /*with sign bit*/
 123         uint8_p[4]=uint8_p[5]=uint8_p[6]=uint8_p[7]=0;
 124
 125         /*halove sondy
 126          * hal1 - bit95
 127          * hal2 - bit94
 128          * hal3 - bit93
 129          */
 130         in.hal1=!!(0x80 & rx[4]);
 131         in.hal2=!!(0x40 & rx[4]);
 132         in.hal3=!!(0x20 & rx[4]);
 133
 134         /*pwm enable
 135          * en1 - bit92
 136          * en2 - bit91
 137          * en2 - bit90
 138          */
 139         in.en1=!!(0x10 & rx[4]);
 140         in.en2=!!(0x08 & rx[4]);
 141         in.en3=!!(0x04 & rx[4]);
 142
 143         /*shutdown
 144          * shdn1 - bit89
 145          * shdn2 - bit88
 146          * shdn3 - bit87
 147          */
 148         in.shdn1=!!(0x02 & rx[4]);
 149         in.shdn2=!!(0x01 & rx[4]);
 150         in.shdn3=!!(0x80 & rx[5]);
 151
 152         /* current measurments count
 153          * bits 80 downto 72
 154          * bit 80 in rx[5]
 155          * bits 79..72 in rx[6]
 156          */
 157
 158         in.adc_m_count=0x01 & rx[5];
 159         in.adc_m_count<<=8;
 160         in.adc_m_count|=rx[6];
 161
 162
 163         /** currents
 164          * ch2 - bits 71 downto 48
 165          *      71..64 in rx[7] - all byte
 166          *      63..56 in rx[8] - all byte
 167          *      55..48 in rx[9] - all byte
 168          * ch0 - bits 47 downto 24
 169          *      47..40 in rx[10] - all byte
 170          *      39..32 in rx[11] - all byte
 171          *      31..24 in rx[12] - all byte
 172          * ch1 - bits 23 downto 0
 173          *      23..16 in rx[13] - all byte
 174          *      15..8 in rx[14] - all byte
 175          *      7..0 in rx[15] - all byte
 176          */
 177
 178         in.ch2=rx[7];
 179         in.ch2<<=8;
 180         in.ch2|=rx[8];
 181         in.ch2<<=8;
 182         in.ch2|=rx[9];
 183
 184         in.ch0=rx[10];
 185         in.ch0<<=8;
 186         in.ch0|=rx[11];
 187         in.ch0<<=8;
 188         in.ch0|=rx[12];
 189
 190         in.ch1=rx[13];
 191         in.ch1<<=8;
 192         in.ch1|=rx[14];
 193         in.ch1<<=8;
 194         in.ch1|=rx[15];
 195
 196
 197         return in;
 198
 199
 200 }
 201
 202 int spi_init()
 203 {
 204         int ret = 0;
 205
 206         fd = open(device, O_RDWR);
 207         if (fd < 0)
 208                 pabort("can't open device");
 209         printf("device open\n");
 210         /*
 211          * spi mode
 212          */
 213         ret = ioctl(fd, SPI_IOC_WR_MODE, &mode);
 214         if (ret == -1)
 215                 pabort("can't set spi mode");
 216
 217         ret = ioctl(fd, SPI_IOC_RD_MODE, &mode);
 218         if (ret == -1)
 219                 pabort("can't get spi mode");
 220
 221         /*
 222          * bits per word
 223          */
 224         ret = ioctl(fd, SPI_IOC_WR_BITS_PER_WORD, &bits);
 225         if (ret == -1)
 226                 pabort("can't set bits per word");
 227
 228         ret = ioctl(fd, SPI_IOC_RD_BITS_PER_WORD, &bits);
 229         if (ret == -1)
 230                 pabort("can't get bits per word");
 231
 232         /*
 233          * max speed hz
 234          */
 235         ret = ioctl(fd, SPI_IOC_WR_MAX_SPEED_HZ, &speed);
 236         if (ret == -1)
 237                 pabort("can't set max speed hz");
 238
 239         ret = ioctl(fd, SPI_IOC_RD_MAX_SPEED_HZ, &speed);
 240         if (ret == -1)
 241                 pabort("can't get max speed hz");
 242
 243         printf("spi mode: %d\n", mode);
 244         printf("bits per word: %d\n", bits);
 245         printf("delay: %d\n", delay);
 246         printf("max speed: %d Hz (%d KHz)\n", speed, speed/1000);
 247
 248
 249         return ret;
 250 }
 251
 252 void spi_disable(){
 253         close(fd);
 254
 255 }