pmsm-control/test_sw/rp_spi.c

   1 /*
   2  *
   3  */
   4
   5 #include <stdint.h>
   6 #include <unistd.h>
   7 #include <stdio.h>
   8 #include <stdlib.h>
   9 #include <getopt.h>
  10 #include <fcntl.h>
  11 #include <sys/ioctl.h>
  12 #include <linux/types.h>
  13 #include <linux/spi/spidev.h>
  14
  15 #include "rp_spi.h" /*struct rpi_in */
  16
  17 //#define ARRAY_SIZE(a) (sizeof(a) / sizeof((a)[0]))
  18 #define ARRAY_SIZE 16
  19 static void pabort(const char *s)
  20 {
  21         perror(s);
  22         abort();
  23 }
  24
  25 static const char *device = "/dev/spidev0.1";
  26 static uint8_t mode = 0;
  27 static uint8_t bits = 8;
  28 static uint32_t speed = 500000;
  29 static uint16_t delay = 0;
  30 static int fd;
  31
  32 /**
  33  * \brief Testovaci funkce. Odesle same nuly. Delka 64bit. Vysledek vypise.
  34  */
  35 void transfer()
  36 {
  37         int ret;
  38         uint8_t tx[]={0,0,0,0,0,0,0,0} ;/*= {
  39                 0x00, 0x00, 0x01, 0x23, 0x45, 0x67,
  40                 0x89, 0xAB, 0xCD, 0xEF, 0x01, 0x23,
  41                 0x45, 0x67, 0x89, 0xAB, 0xCD, 0xEF,
  42                 0x01, 0x23, 0x45, 0x67, 0x89, 0xAB,
  43                 0xCD, 0xEF
  44         };/**/
  45         printf("ARRAY_SIZE=%d\n",ARRAY_SIZE);
  46         uint8_t rx[ARRAY_SIZE] = {0, }; /* inicializace vsech prvku na nulu? */
  47         struct spi_ioc_transfer tr = {
  48                 .tx_buf = (unsigned long)tx,
  49                 .rx_buf = (unsigned long)rx,
  50                 .len = ARRAY_SIZE,
  51                 .delay_usecs = delay,
  52                 .speed_hz = speed,
  53                 .bits_per_word = bits,
  54         };
  55
  56         ret = ioctl(fd, SPI_IOC_MESSAGE(1), &tr);
  57         if (ret < 1)
  58                 pabort("can't send spi message");
  59
  60         for (ret = 0; ret < ARRAY_SIZE; ret++) {
  61                 if (!(ret % 6))
  62                         puts("");
  63                 printf("%.2X ", rx[ret]);
  64         }
  65         puts("");
  66 }
  67 struct rpi_in spi_read(uint8_t * tx)
  68 {
  69         uint8_t *uint8_p;
  70         uint16_t tmp;
  71         int sign;
  72         struct rpi_in in;
  73         int ret;
  74
  75         uint8_t rx[ARRAY_SIZE] = {0, }; /* inicializace vsech prvku na nulu? */
  76         struct spi_ioc_transfer tr = {
  77                 .tx_buf = (unsigned long)tx,
  78                 .rx_buf = (unsigned long)rx,
  79                 .len = ARRAY_SIZE,
  80                 .delay_usecs = delay,
  81                 .speed_hz = speed,
  82                 .bits_per_word = bits,
  83         };
  84
  85         ret = ioctl(fd, SPI_IOC_MESSAGE(1), &tr);
  86         /*vypisovani prichozich dat */
  87         /*/
  88         if (ret < 1)
  89                 pabort("can't send spi message");
  90
  91         for (ret = 0; ret < ARRAY_SIZE; ret++) {
  92                 if (!(ret % 6))
  93                         puts("");
  94                 printf("%.2X ", rx[ret]);
  95         }
  96         puts("");
  97         /*/
  98
  99         /*prichozi data:
 100          * rx[0] - bity 95 downto 88 - bits, that come first
 101          * rx[1] - bity 87 downto 80
 102          * rx[2] - bity 79 downto 72
 103          * rx[3] - bity 71 downto 64
 104          * rx[4] - bity 63 downto 56
 105          * rx[5] - bity 55 downto 48
 106          * rx[6] - bity 47 downto 40
 107          * rx[7] - bity 39 downto 32
 108          * rx[8] - bity 31 downto 24
 109          * rx[9] - bity 23 downto 16
 110          * rx[10] - bity 15 downto 8
 111          * rx[11] - bity 7 downto 0
 112          */
 113
 114         /*uprava endianity pozice*/
 115         uint8_p=(uint8_t*)&in.pozice;
 116         /* x86 je Little-Endian */
 117         uint8_p[0]=rx[3]; /* LSB */
 118         uint8_p[1]=rx[2];
 119         uint8_p[2]=rx[1];
 120         uint8_p[3]=rx[0]; /*MSB*/ /*with sign bit*/
 121         uint8_p[4]=uint8_p[5]=uint8_p[6]=uint8_p[7]=0;
 122
 123         /*halove sondy
 124          * hal1 - bit63
 125          * hal2 - bit62
 126          * hal3 - bit61
 127          */
 128         in.hal1=!!(0x80 & rx[4]);
 129         in.hal2=!!(0x40 & rx[4]);
 130         in.hal3=!!(0x20 & rx[4]);
 131
 132         /*pwm enable
 133          * en1 - bit60
 134          * en2 - bit59
 135          * en2 - bit58
 136          */
 137         in.en1=!!(0x10 & rx[4]);
 138         in.en2=!!(0x08 & rx[4]);
 139         in.en3=!!(0x04 & rx[4]);
 140
 141         /*shutdown
 142          * shdn1 - bit57
 143          * shdn2 - bit56
 144          * shdn3 - bit55
 145          */
 146         in.shdn1=!!(0x02 & rx[4]);
 147         in.shdn2=!!(0x01 & rx[4]);
 148         in.shdn3=!!(0x80 & rx[5]);
 149
 150         /*debug bits
 151          *
 152          */
 153         in.b54=!!(0x40 & rx[5]);
 154         in.b53=!!(0x20 & rx[5]);
 155         in.b52=!!(0x10 & rx[5]);
 156         in.b51=!!(0x08 & rx[5]);
 157         in.b50=!!(0x04 & rx[5]);
 158         in.b49=!!(0x02 & rx[5]);
 159         in.b48=!!(0x01 & rx[5]);
 160         in.b47=!!(0x80 & rx[6]);
 161         in.b46=!!(0x40 & rx[6]);
 162         in.b45=!!(0x20 & rx[6]);
 163         in.b44=!!(0x10 & rx[6]);
 164         in.b43=!!(0x08 & rx[6]);
 165         in.b42=!!(0x04 & rx[6]);
 166         in.b41=!!(0x02 & rx[6]);
 167         in.b40=!!(0x01 & rx[6]);
 168         in.b39=!!(0x80 & rx[7]);
 169         in.b38=!!(0x40 & rx[7]);
 170         in.b37=!!(0x20 & rx[7]);
 171         in.b36=!!(0x10 & rx[7]);
 172
 173         /** currents
 174          * ch0 - bits 35 downto 24
 175          *      35..32 in rx[7] - last 4
 176          *      31..24 in rx[8] - all bytte
 177          * ch1 - bits 23 downto 12
 178          *      23..16 in rx[9] - all byte
 179          *      15..12 in rx[10] - first 4
 180          * ch2 - bits 11 downto 0
 181          *      11..8 in rx[10] - last 4
 182          *      7..0 in rx[11] - all byte
 183          */
 184
 185         in.ch0=0x0F & rx[7];
 186         in.ch0<<=8;
 187         in.ch0|=rx[8];
 188
 189         in.ch1= rx[9];
 190         in.ch1<<=8;
 191         in.ch1|=(rx[10] & 0xF0);
 192         in.ch1>>=4;
 193
 194         in.ch2=(0xF & rx[10]);
 195         in.ch2<<=8;
 196         in.ch2|=rx[11];
 197
 198
 199         return in;
 200
 201
 202 }
 203
 204 int spi_init()
 205 {
 206         int ret = 0;
 207
 208         fd = open(device, O_RDWR);
 209         if (fd < 0)
 210                 pabort("can't open device");
 211         printf("device open\n");
 212         /*
 213          * spi mode
 214          */
 215         ret = ioctl(fd, SPI_IOC_WR_MODE, &mode);
 216         if (ret == -1)
 217                 pabort("can't set spi mode");
 218
 219         ret = ioctl(fd, SPI_IOC_RD_MODE, &mode);
 220         if (ret == -1)
 221                 pabort("can't get spi mode");
 222
 223         /*
 224          * bits per word
 225          */
 226         ret = ioctl(fd, SPI_IOC_WR_BITS_PER_WORD, &bits);
 227         if (ret == -1)
 228                 pabort("can't set bits per word");
 229
 230         ret = ioctl(fd, SPI_IOC_RD_BITS_PER_WORD, &bits);
 231         if (ret == -1)
 232                 pabort("can't get bits per word");
 233
 234         /*
 235          * max speed hz
 236          */
 237         ret = ioctl(fd, SPI_IOC_WR_MAX_SPEED_HZ, &speed);
 238         if (ret == -1)
 239                 pabort("can't set max speed hz");
 240
 241         ret = ioctl(fd, SPI_IOC_RD_MAX_SPEED_HZ, &speed);
 242         if (ret == -1)
 243                 pabort("can't get max speed hz");
 244
 245         printf("spi mode: %d\n", mode);
 246         printf("bits per word: %d\n", bits);
 247         printf("delay: %d\n", delay);
 248         printf("max speed: %d Hz (%d KHz)\n", speed, speed/1000);
 249
 250
 251         return ret;
 252 }
 253
 254 void spi_disable(){
 255         close(fd);
 256
 257 }