pmsm-control/test_sw/rp_spi.c

   1 /*
   2  *
   3  */
   4
   5 #include <stdint.h>
   6 #include <unistd.h>
   7 #include <stdio.h>
   8 #include <stdlib.h>
   9 #include <getopt.h>
  10 #include <fcntl.h>
  11 #include <sys/ioctl.h>
  12 #include <linux/types.h>
  13 #include <linux/spi/spidev.h>
  14
  15 #include "rp_spi.h" /*struct rpi_in */
  16
  17 //#define ARRAY_SIZE(a) (sizeof(a) / sizeof((a)[0]))
  18 #define ARRAY_SIZE 16
  19 static void pabort(const char *s)
  20 {
  21         perror(s);
  22         abort();
  23 }
  24
  25 static const char *device = "/dev/spidev0.1";
  26 static uint8_t mode = 0;
  27 static uint8_t bits = 8;
  28 static uint32_t speed = 500000;
  29 static uint16_t delay = 0;
  30 static int fd;
  31
  32 /**
  33  * \brief Testovaci funkce. Odesle same nuly. Delka 64bit. Vysledek vypise.
  34  */
  35 void transfer()
  36 {
  37         int ret;
  38         uint8_t tx[]={0,0,0,0,0,0,0,0} ;/*= {
  39                 0x00, 0x00, 0x01, 0x23, 0x45, 0x67,
  40                 0x89, 0xAB, 0xCD, 0xEF, 0x01, 0x23,
  41                 0x45, 0x67, 0x89, 0xAB, 0xCD, 0xEF,
  42                 0x01, 0x23, 0x45, 0x67, 0x89, 0xAB,
  43                 0xCD, 0xEF
  44         };/**/
  45         printf("ARRAY_SIZE=%d\n",ARRAY_SIZE);
  46         uint8_t rx[ARRAY_SIZE] = {0, }; /* inicializace vsech prvku na nulu? */
  47         struct spi_ioc_transfer tr = {
  48                 .tx_buf = (unsigned long)tx,
  49                 .rx_buf = (unsigned long)rx,
  50                 .len = ARRAY_SIZE,
  51                 .delay_usecs = delay,
  52                 .speed_hz = speed,
  53                 .bits_per_word = bits,
  54         };
  55
  56         ret = ioctl(fd, SPI_IOC_MESSAGE(1), &tr);
  57         if (ret < 1)
  58                 pabort("can't send spi message");
  59
  60         for (ret = 0; ret < ARRAY_SIZE; ret++) {
  61                 if (!(ret % 6))
  62                         puts("");
  63                 printf("%.2X ", rx[ret]);
  64         }
  65         puts("");
  66 }
  67 struct rpi_in spi_read(uint8_t * tx)
  68 {
  69         uint8_t *uint8_p;
  70         uint16_t tmp;
  71         int sign;
  72         struct rpi_in in;
  73         int ret;
  74
  75         uint8_t rx[ARRAY_SIZE] = {0, }; /* inicializace vsech prvku na nulu? */
  76         struct spi_ioc_transfer tr = {
  77                 .tx_buf = (unsigned long)tx,
  78                 .rx_buf = (unsigned long)rx,
  79                 .len = ARRAY_SIZE,
  80                 .delay_usecs = delay,
  81                 .speed_hz = speed,
  82                 .bits_per_word = bits,
  83         };
  84
  85         ret = ioctl(fd, SPI_IOC_MESSAGE(1), &tr);
  86         /*vypisovani prichozich dat */
  87         /*/
  88         if (ret < 1)
  89                 pabort("can't send spi message");
  90
  91         for (ret = 0; ret < ARRAY_SIZE; ret++) {
  92                 if (!(ret % 6))
  93                         puts("");
  94                 printf("%.2X ", rx[ret]);
  95         }
  96         puts("");
  97         /*/
  98
  99         /*prichozi data:
 100          * rx[0] - bity 127 downto 120
 101          * rx[1] - bity 119 downto 112
 102          * rx[2] - bity 111 downto 104
 103          * rx[3] - bity 103 downto 96
 104          * rx[4] - bity 95 downto 88
 105          * rx[5] - bity 87 downto 80
 106          * rx[6] - bity 79 downto 72
 107          * rx[7] - bity 71 downto 64
 108          * rx[8] - bity 63 downto 56
 109          * rx[9] - bity 55 downto 48
 110          * rx[10] - bity 47 downto 40
 111          * rx[11] - bity 39 downto 32
 112          * rx[12] - bity 31 downto 24
 113          * rx[13] - bity 23 downto 16
 114          * rx[14] - bity 15 downto 8
 115          * rx[15] - bity 7 downto 0
 116          */
 117
 118         /*uprava endianity pozice*/
 119         uint8_p=(uint8_t*)&in.pozice;
 120         /* x86 je Little-Endian */
 121         uint8_p[0]=rx[3]; /* LSB */
 122         uint8_p[1]=rx[2];
 123         uint8_p[2]=rx[1];
 124         uint8_p[3]=rx[0]; /*MSB*/ /*with sign bit*/
 125         uint8_p[4]=uint8_p[5]=uint8_p[6]=uint8_p[7]=0;
 126
 127         /*halove sondy
 128          * hal1 - bit95
 129          * hal2 - bit94
 130          * hal3 - bit93
 131          */
 132         in.hal1=!!(0x80 & rx[4]);
 133         in.hal2=!!(0x40 & rx[4]);
 134         in.hal3=!!(0x20 & rx[4]);
 135
 136         /*pwm enable
 137          * en1 - bit92
 138          * en2 - bit91
 139          * en2 - bit90
 140          */
 141         in.en1=!!(0x10 & rx[4]);
 142         in.en2=!!(0x08 & rx[4]);
 143         in.en3=!!(0x04 & rx[4]);
 144
 145         /*shutdown
 146          * shdn1 - bit89
 147          * shdn2 - bit88
 148          * shdn3 - bit87
 149          */
 150         in.shdn1=!!(0x02 & rx[4]);
 151         in.shdn2=!!(0x01 & rx[4]);
 152         in.shdn3=!!(0x80 & rx[5]);
 153
 154         /*debug bits
 155          *
 156          */
 157         in.b54=!!(0x40 & rx[5]);
 158         in.b53=!!(0x20 & rx[5]);
 159         in.b52=!!(0x10 & rx[5]);
 160         in.b51=!!(0x08 & rx[5]);
 161         in.b50=!!(0x04 & rx[5]);
 162         in.b49=!!(0x02 & rx[5]);
 163         in.b48=!!(0x01 & rx[5]);
 164         in.b47=!!(0x80 & rx[6]);
 165         in.b46=!!(0x40 & rx[6]);
 166         in.b45=!!(0x20 & rx[6]);
 167         in.b44=!!(0x10 & rx[6]);
 168         in.b43=!!(0x08 & rx[6]);
 169         in.b42=!!(0x04 & rx[6]);
 170         in.b41=!!(0x02 & rx[6]);
 171         in.b40=!!(0x01 & rx[6]);
 172         in.b39=!!(0x80 & rx[7]);
 173         in.b38=!!(0x40 & rx[7]);
 174         in.b37=!!(0x20 & rx[7]);
 175         in.b36=!!(0x10 & rx[7]);
 176
 177
 178         in.ch0=0x0F & rx[7];
 179         in.ch0<<=8;
 180         in.ch0|=rx[8];
 181
 182         in.ch1= rx[9];
 183         in.ch1<<=8;
 184         in.ch1|=(rx[10] & 0xF0);
 185         in.ch1>>=4;
 186
 187         in.ch2=(0xF & rx[10]);
 188         in.ch2<<=8;
 189         in.ch2|=rx[11];
 190
 191
 192         return in;
 193
 194
 195 }
 196
 197 int spi_init()
 198 {
 199         int ret = 0;
 200
 201         fd = open(device, O_RDWR);
 202         if (fd < 0)
 203                 pabort("can't open device");
 204         printf("device open\n");
 205         /*
 206          * spi mode
 207          */
 208         ret = ioctl(fd, SPI_IOC_WR_MODE, &mode);
 209         if (ret == -1)
 210                 pabort("can't set spi mode");
 211
 212         ret = ioctl(fd, SPI_IOC_RD_MODE, &mode);
 213         if (ret == -1)
 214                 pabort("can't get spi mode");
 215
 216         /*
 217          * bits per word
 218          */
 219         ret = ioctl(fd, SPI_IOC_WR_BITS_PER_WORD, &bits);
 220         if (ret == -1)
 221                 pabort("can't set bits per word");
 222
 223         ret = ioctl(fd, SPI_IOC_RD_BITS_PER_WORD, &bits);
 224         if (ret == -1)
 225                 pabort("can't get bits per word");
 226
 227         /*
 228          * max speed hz
 229          */
 230         ret = ioctl(fd, SPI_IOC_WR_MAX_SPEED_HZ, &speed);
 231         if (ret == -1)
 232                 pabort("can't set max speed hz");
 233
 234         ret = ioctl(fd, SPI_IOC_RD_MAX_SPEED_HZ, &speed);
 235         if (ret == -1)
 236                 pabort("can't get max speed hz");
 237
 238         printf("spi mode: %d\n", mode);
 239         printf("bits per word: %d\n", bits);
 240         printf("delay: %d\n", delay);
 241         printf("max speed: %d Hz (%d KHz)\n", speed, speed/1000);
 242
 243
 244         return ret;
 245 }
 246
 247 void spi_disable(){
 248         close(fd);
 249
 250 }