]> rtime.felk.cvut.cz Git - eurobot/public.git/blobdiff - src/robofsm/move.eps
robofsm: Add files with statecharts
[eurobot/public.git] / src / robofsm / move.eps
diff --git a/src/robofsm/move.eps b/src/robofsm/move.eps
new file mode 100644 (file)
index 0000000..dd7a784
--- /dev/null
@@ -0,0 +1,684 @@
+%!PS-Adobe-3.0 EPSF-3.0
+%%Creator: graphviz version 2.26.3 (20100126.1600)
+%%Title: statecharts
+%%Pages: 1
+%%BoundingBox: 36 36 770 1133
+%%EndComments
+save
+%%BeginProlog
+/DotDict 200 dict def
+DotDict begin
+
+/setupLatin1 {
+mark
+/EncodingVector 256 array def
+ EncodingVector 0
+
+ISOLatin1Encoding 0 255 getinterval putinterval
+EncodingVector 45 /hyphen put
+
+% Set up ISO Latin 1 character encoding
+/starnetISO {
+        dup dup findfont dup length dict begin
+        { 1 index /FID ne { def }{ pop pop } ifelse
+        } forall
+        /Encoding EncodingVector def
+        currentdict end definefont
+} def
+/Times-Roman starnetISO def
+/Times-Italic starnetISO def
+/Times-Bold starnetISO def
+/Times-BoldItalic starnetISO def
+/Helvetica starnetISO def
+/Helvetica-Oblique starnetISO def
+/Helvetica-Bold starnetISO def
+/Helvetica-BoldOblique starnetISO def
+/Courier starnetISO def
+/Courier-Oblique starnetISO def
+/Courier-Bold starnetISO def
+/Courier-BoldOblique starnetISO def
+cleartomark
+} bind def
+
+%%BeginResource: procset graphviz 0 0
+/coord-font-family /Times-Roman def
+/default-font-family /Times-Roman def
+/coordfont coord-font-family findfont 8 scalefont def
+
+/InvScaleFactor 1.0 def
+/set_scale {
+       dup 1 exch div /InvScaleFactor exch def
+       scale
+} bind def
+
+% styles
+/solid { [] 0 setdash } bind def
+/dashed { [9 InvScaleFactor mul dup ] 0 setdash } bind def
+/dotted { [1 InvScaleFactor mul 6 InvScaleFactor mul] 0 setdash } bind def
+/invis {/fill {newpath} def /stroke {newpath} def /show {pop newpath} def} bind def
+/bold { 2 setlinewidth } bind def
+/filled { } bind def
+/unfilled { } bind def
+/rounded { } bind def
+/diagonals { } bind def
+
+% hooks for setting color 
+/nodecolor { sethsbcolor } bind def
+/edgecolor { sethsbcolor } bind def
+/graphcolor { sethsbcolor } bind def
+/nopcolor {pop pop pop} bind def
+
+/beginpage {   % i j npages
+       /npages exch def
+       /j exch def
+       /i exch def
+       /str 10 string def
+       npages 1 gt {
+               gsave
+                       coordfont setfont
+                       0 0 moveto
+                       (\() show i str cvs show (,) show j str cvs show (\)) show
+               grestore
+       } if
+} bind def
+
+/set_font {
+       findfont exch
+       scalefont setfont
+} def
+
+% draw text fitted to its expected width
+/alignedtext {                 % width text
+       /text exch def
+       /width exch def
+       gsave
+               width 0 gt {
+                       [] 0 setdash
+                       text stringwidth pop width exch sub text length div 0 text ashow
+               } if
+       grestore
+} def
+
+/boxprim {                             % xcorner ycorner xsize ysize
+               4 2 roll
+               moveto
+               2 copy
+               exch 0 rlineto
+               0 exch rlineto
+               pop neg 0 rlineto
+               closepath
+} bind def
+
+/ellipse_path {
+       /ry exch def
+       /rx exch def
+       /y exch def
+       /x exch def
+       matrix currentmatrix
+       newpath
+       x y translate
+       rx ry scale
+       0 0 1 0 360 arc
+       setmatrix
+} bind def
+
+/endpage { showpage } bind def
+/showpage { } def
+
+/layercolorseq
+       [       % layer color sequence - darkest to lightest
+               [0 0 0]
+               [.2 .8 .8]
+               [.4 .8 .8]
+               [.6 .8 .8]
+               [.8 .8 .8]
+       ]
+def
+
+/layerlen layercolorseq length def
+
+/setlayer {/maxlayer exch def /curlayer exch def
+       layercolorseq curlayer 1 sub layerlen mod get
+       aload pop sethsbcolor
+       /nodecolor {nopcolor} def
+       /edgecolor {nopcolor} def
+       /graphcolor {nopcolor} def
+} bind def
+
+/onlayer { curlayer ne {invis} if } def
+
+/onlayers {
+       /myupper exch def
+       /mylower exch def
+       curlayer mylower lt
+       curlayer myupper gt
+       or
+       {invis} if
+} def
+
+/curlayer 0 def
+
+%%EndResource
+%%EndProlog
+%%BeginSetup
+14 default-font-family set_font
+1 setmiterlimit
+% /arrowlength 10 def
+% /arrowwidth 5 def
+
+% make sure pdfmark is harmless for PS-interpreters other than Distiller
+/pdfmark where {pop} {userdict /pdfmark /cleartomark load put} ifelse
+% make '<<' and '>>' safe on PS Level 1 devices
+/languagelevel where {pop languagelevel}{1} ifelse
+2 lt {
+    userdict (<<) cvn ([) cvn load put
+    userdict (>>) cvn ([) cvn load put
+} if
+
+%%EndSetup
+setupLatin1
+%%Page: 1 1
+%%PageBoundingBox: 36 36 770 1133
+%%PageOrientation: Portrait
+0 0 1 beginpage
+gsave
+36 36 734 1097 boxprim clip newpath
+1 1 set_scale 0 rotate 40 41 translate
+% cluster_MotionBase
+gsave
+1 setlinewidth
+0 0 0 graphcolor
+newpath 8.46 19.53 moveto
+8.46 908.31 lineto
+718.46 908.31 lineto
+718.46 19.53 lineto
+closepath stroke
+0 0 0 graphcolor
+14 /Times-Roman set_font
+322.96 891.71 moveto 81 (MotionBase) alignedtext
+grestore
+% MotionBase
+gsave
+1 setlinewidth
+0 0 0 nodecolor
+400.46 1032.53 68.12 18.38 ellipse_path stroke
+1 setlinewidth
+0 0 0 nodecolor
+400.46 1032.53 72.09 22.38 ellipse_path stroke
+0 0 0 nodecolor
+14 /Times-Roman set_font
+359.96 1028.93 moveto 81 (MotionBase) alignedtext
+grestore
+% wait_for_command
+gsave
+1 setlinewidth
+0 0 0 nodecolor
+400.46 769.53 103.94 18.38 ellipse_path stroke
+1 setlinewidth
+0 0 0 nodecolor
+400.46 769.53 107.94 22.38 ellipse_path stroke
+0 0 0 nodecolor
+14 /Times-Roman set_font
+334.96 765.93 moveto 131 (wait_for_command) alignedtext
+grestore
+% MotionBase->wait_for_command
+gsave
+1 setlinewidth
+dashed
+0 0 0 edgecolor
+newpath 400.46 1009.65 moveto
+400.46 962.91 400.46 856.3 400.46 802.25 curveto
+stroke
+0 0 0 edgecolor
+newpath 403.96 802.17 moveto
+400.46 792.17 lineto
+396.96 802.17 lineto
+closepath fill
+1 setlinewidth
+solid
+0 0 0 edgecolor
+newpath 403.96 802.17 moveto
+400.46 792.17 lineto
+396.96 802.17 lineto
+closepath stroke
+grestore
+% movement
+gsave
+1 setlinewidth
+0 0 0 nodecolor
+149.46 534.53 63.14 18.38 ellipse_path stroke
+0 0 0 nodecolor
+14 /Times-Roman set_font
+112.46 530.93 moveto 74 (movement) alignedtext
+grestore
+% wait_for_command->movement
+gsave
+1 setlinewidth
+0 0 0 edgecolor
+newpath 377.35 747.11 moveto
+350.24 720.89 303.87 676.27 263.46 638.53 curveto
+234.09 611.1 199.99 580.1 176.79 559.13 curveto
+stroke
+0 0 0 edgecolor
+newpath 179.13 556.53 moveto
+169.36 552.43 lineto
+174.44 561.73 lineto
+closepath fill
+1 setlinewidth
+solid
+0 0 0 edgecolor
+newpath 179.13 556.53 moveto
+169.36 552.43 lineto
+174.44 561.73 lineto
+closepath stroke
+0 0 0 edgecolor
+14 /Times-Roman set_font
+282.46 643.93 moveto 92 (evNewTarget) alignedtext
+grestore
+% wait_and_try_again
+gsave
+1 setlinewidth
+0 0 0 nodecolor
+468.46 85.53 108.19 18.38 ellipse_path stroke
+0 0 0 nodecolor
+14 /Times-Roman set_font
+399.96 81.93 moveto 137 (wait_and_try_again) alignedtext
+grestore
+% wait_for_command->wait_and_try_again
+gsave
+1 setlinewidth
+0 0 0 edgecolor
+newpath 315.84 755.51 moveto
+217.83 737.33 65.43 702.46 31.46 656.53 curveto
+-32.76 569.7 19.72 520.89 31.46 413.53 curveto
+43.4 304.39 44.09 252.32 133.46 188.53 curveto
+204.42 137.9 300.87 111.68 372.06 98.4 curveto
+stroke
+0 0 0 edgecolor
+newpath 372.72 101.84 moveto
+381.93 96.62 lineto
+371.47 94.95 lineto
+closepath fill
+1 setlinewidth
+solid
+0 0 0 edgecolor
+newpath 372.72 101.84 moveto
+381.93 96.62 lineto
+371.47 94.95 lineto
+closepath stroke
+0 0 0 edgecolor
+14 /Times-Roman set_font
+31.46 418.93 moveto 92 (evNewTarget) alignedtext
+grestore
+% lost
+gsave
+1 setlinewidth
+0 0 0 nodecolor
+571.46 310.53 28.99 18.38 ellipse_path stroke
+0 0 0 nodecolor
+14 /Times-Roman set_font
+558.96 306.93 moveto 25 (lost) alignedtext
+grestore
+% lost->wait_for_command
+gsave
+1 setlinewidth
+0 0 0 edgecolor
+newpath 547.84 321.73 moveto
+499.26 344.98 391.88 397.67 382.46 413.53 curveto
+350.61 467.17 366.25 496.93 392.46 553.53 curveto
+414.91 602.02 457.02 589.17 477.46 638.53 curveto
+492.83 675.63 462.71 714.92 435.76 740.68 curveto
+stroke
+0 0 0 edgecolor
+newpath 433.26 738.22 moveto
+428.28 747.57 lineto
+438 743.37 lineto
+closepath fill
+1 setlinewidth
+solid
+0 0 0 edgecolor
+newpath 433.26 738.22 moveto
+428.28 747.57 lineto
+438 743.37 lineto
+closepath stroke
+0 0 0 edgecolor
+14 /Times-Roman set_font
+392.46 530.93 moveto 85 (evMoveStop) alignedtext
+grestore
+% lost->movement
+gsave
+1 setlinewidth
+0 0 0 edgecolor
+newpath 548.11 321.77 moveto
+541.82 324.54 534.96 327.34 528.46 329.53 curveto
+376.48 380.83 290.46 299.69 177.46 413.53 curveto
+153.46 437.72 148.42 478.15 148.08 505.56 curveto
+stroke
+0 0 0 edgecolor
+newpath 144.58 505.74 moveto
+148.16 515.71 lineto
+151.58 505.69 lineto
+closepath fill
+1 setlinewidth
+solid
+0 0 0 edgecolor
+newpath 144.58 505.74 moveto
+148.16 515.71 lineto
+151.58 505.69 lineto
+closepath stroke
+0 0 0 edgecolor
+14 /Times-Roman set_font
+177.46 418.93 moveto 56 (evTimer) alignedtext
+grestore
+% lost->wait_and_try_again
+gsave
+1 setlinewidth
+0 0 0 edgecolor
+newpath 563.21 292.5 moveto
+545.29 253.36 502.73 160.4 481.29 113.55 curveto
+stroke
+0 0 0 edgecolor
+newpath 484.39 111.92 moveto
+477.05 104.28 lineto
+478.03 114.83 lineto
+closepath fill
+1 setlinewidth
+solid
+0 0 0 edgecolor
+newpath 484.39 111.92 moveto
+477.05 104.28 lineto
+478.03 114.83 lineto
+closepath stroke
+0 0 0 edgecolor
+14 /Times-Roman set_font
+523.46 193.93 moveto 56 (evTimer) alignedtext
+grestore
+% movement->wait_for_command
+gsave
+1 setlinewidth
+0 0 0 edgecolor
+newpath 203.96 544.07 moveto
+257.07 556.37 335.88 583.15 378.46 638.53 curveto
+399.9 666.42 403.6 707.57 403.09 736.29 curveto
+stroke
+0 0 0 edgecolor
+newpath 399.58 736.51 moveto
+402.72 746.63 lineto
+406.58 736.77 lineto
+closepath fill
+1 setlinewidth
+solid
+0 0 0 edgecolor
+newpath 399.58 736.51 moveto
+402.72 746.63 lineto
+406.58 736.77 lineto
+closepath stroke
+0 0 0 edgecolor
+14 /Times-Roman set_font
+388.46 643.93 moveto 85 (evMoveStop) alignedtext
+grestore
+% movement->wait_for_command
+gsave
+1 setlinewidth
+0 0 0 edgecolor
+newpath 117.11 550.54 moveto
+75.77 573.15 12.9 616.2 42.46 656.53 curveto
+74.09 699.69 212.41 733.97 307.56 753.01 curveto
+stroke
+0 0 0 edgecolor
+newpath 307 756.47 moveto
+317.49 754.97 lineto
+308.36 749.6 lineto
+closepath fill
+1 setlinewidth
+solid
+0 0 0 edgecolor
+newpath 307 756.47 moveto
+317.49 754.97 lineto
+308.36 749.6 lineto
+closepath stroke
+0 0 0 edgecolor
+14 /Times-Roman set_font
+42.46 643.93 moveto 76 (evObstacle) alignedtext
+grestore
+% movement->wait_for_command
+gsave
+1 setlinewidth
+0 0 0 edgecolor
+newpath 140.82 553.23 moveto
+130.41 578.8 116.74 625.08 137.46 656.53 curveto
+173.71 711.56 242.95 739.89 301.29 754.43 curveto
+stroke
+0 0 0 edgecolor
+newpath 300.76 757.9 moveto
+311.3 756.82 lineto
+302.38 751.09 lineto
+closepath fill
+1 setlinewidth
+solid
+0 0 0 edgecolor
+newpath 300.76 757.9 moveto
+311.3 756.82 lineto
+302.38 751.09 lineto
+closepath stroke
+0 0 0 edgecolor
+14 /Times-Roman set_font
+137.46 643.93 moveto 122 (evTrajectoryDone) alignedtext
+grestore
+% movement->lost
+gsave
+1 setlinewidth
+0 0 0 edgecolor
+newpath 163.56 516.49 moveto
+187.39 486.39 235.2 427.85 257.46 413.53 curveto
+363.53 345.35 410.37 373.76 528.46 329.53 curveto
+531.77 328.29 535.19 326.93 538.59 325.52 curveto
+stroke
+0 0 0 edgecolor
+newpath 540.2 328.64 moveto
+548.01 321.48 lineto
+537.44 322.21 lineto
+closepath fill
+1 setlinewidth
+solid
+0 0 0 edgecolor
+newpath 540.2 328.64 moveto
+548.01 321.48 lineto
+537.44 322.21 lineto
+closepath stroke
+0 0 0 edgecolor
+14 /Times-Roman set_font
+257.46 418.93 moveto 115 (evTrajectoryLost) alignedtext
+grestore
+% movement->wait_and_try_again
+gsave
+1 setlinewidth
+0 0 0 edgecolor
+newpath 148.55 515.79 moveto
+146.81 491.39 141.8 447.81 127.46 413.53 curveto
+104.23 357.97 42.98 346.11 68.46 291.53 curveto
+123.79 173.03 277.84 121.42 377.81 99.89 curveto
+stroke
+0 0 0 edgecolor
+newpath 378.55 103.32 moveto
+387.62 97.84 lineto
+377.11 96.46 lineto
+closepath fill
+1 setlinewidth
+solid
+0 0 0 edgecolor
+newpath 378.55 103.32 moveto
+387.62 97.84 lineto
+377.11 96.46 lineto
+closepath stroke
+0 0 0 edgecolor
+14 /Times-Roman set_font
+68.46 306.93 moveto 106 (evObstacleSide) alignedtext
+grestore
+% movement->wait_and_try_again
+gsave
+1 setlinewidth
+0 0 0 edgecolor
+newpath 145.41 515.74 moveto
+140.96 491.66 135.54 448.79 144.46 413.53 curveto
+159.59 353.77 170.92 338.83 210.46 291.53 curveto
+276.29 212.81 376.23 143.45 430.37 108.85 curveto
+stroke
+0 0 0 edgecolor
+newpath 432.4 111.71 moveto
+438.98 103.4 lineto
+428.66 105.8 lineto
+closepath fill
+1 setlinewidth
+solid
+0 0 0 edgecolor
+newpath 432.4 111.71 moveto
+438.98 103.4 lineto
+428.66 105.8 lineto
+closepath stroke
+0 0 0 edgecolor
+14 /Times-Roman set_font
+210.46 306.93 moveto 124 (evObstacleBehind) alignedtext
+grestore
+% movement->wait_and_try_again
+gsave
+1 setlinewidth
+0 0 0 edgecolor
+newpath 144.11 515.97 moveto
+137.96 490.59 131.13 444.67 151.46 413.53 curveto
+200.39 338.6 268.95 390.5 334.46 329.53 curveto
+401.35 267.29 442.52 163.91 459.49 114.1 curveto
+stroke
+0 0 0 edgecolor
+newpath 462.91 114.91 moveto
+462.74 104.31 lineto
+456.26 112.7 lineto
+closepath fill
+1 setlinewidth
+solid
+0 0 0 edgecolor
+newpath 462.91 114.91 moveto
+462.74 104.31 lineto
+456.26 112.7 lineto
+closepath stroke
+0 0 0 edgecolor
+14 /Times-Roman set_font
+368.46 306.93 moveto 76 (evObstacle) alignedtext
+grestore
+% wait_and_try_again->wait_for_command
+gsave
+1 setlinewidth
+0 0 0 edgecolor
+newpath 496.74 103.5 moveto
+523.13 121.75 561.62 152.41 583.46 188.53 curveto
+603.31 221.36 630.44 298.38 609.46 329.53 curveto
+554.01 411.89 457.92 331.18 402.46 413.53 curveto
+371.03 460.21 455.71 463.64 477.46 515.53 curveto
+498.64 566.06 483.68 583.78 485.46 638.53 curveto
+485.72 646.53 488 648.95 485.46 656.53 curveto
+474.72 688.68 450.85 719.01 431.13 740.14 curveto
+stroke
+0 0 0 edgecolor
+newpath 428.47 737.86 moveto
+424.08 747.5 lineto
+433.53 742.7 lineto
+closepath fill
+1 setlinewidth
+solid
+0 0 0 edgecolor
+newpath 428.47 737.86 moveto
+424.08 747.5 lineto
+433.53 742.7 lineto
+closepath stroke
+0 0 0 edgecolor
+14 /Times-Roman set_font
+402.46 418.93 moveto 56 (evTimer) alignedtext
+grestore
+% wait_and_try_again->wait_for_command
+gsave
+1 setlinewidth
+0 0 0 edgecolor
+newpath 500.12 103.39 moveto
+528.85 121.25 570.17 151.36 593.46 188.53 curveto
+608.93 213.22 637.39 295.73 618.46 329.53 curveto
+583.57 391.85 516.35 351.21 481.46 413.53 curveto
+477.55 420.51 481.13 423.54 481.46 431.53 curveto
+485.62 531.55 524.75 562.13 491.46 656.53 curveto
+479.92 689.26 454.45 719.48 433.39 740.43 curveto
+stroke
+0 0 0 edgecolor
+newpath 430.9 737.96 moveto
+426.15 747.43 lineto
+435.77 742.99 lineto
+closepath fill
+1 setlinewidth
+solid
+0 0 0 edgecolor
+newpath 430.9 737.96 moveto
+426.15 747.43 lineto
+435.77 742.99 lineto
+closepath stroke
+0 0 0 edgecolor
+14 /Times-Roman set_font
+481.46 418.93 moveto 122 (evTrajectoryDone) alignedtext
+grestore
+% wait_and_try_again->wait_for_command
+gsave
+1 setlinewidth
+0 0 0 edgecolor
+newpath 503.34 103.06 moveto
+534.4 120.5 578.65 150.16 603.46 188.53 curveto
+637.98 241.91 634.79 266.39 627.46 329.53 curveto
+609.47 484.56 584.5 525.66 499.46 656.53 curveto
+479.5 687.25 451.65 718.27 430.57 740.02 curveto
+stroke
+0 0 0 edgecolor
+newpath 427.92 737.72 moveto
+423.42 747.31 lineto
+432.92 742.62 lineto
+closepath fill
+1 setlinewidth
+solid
+0 0 0 edgecolor
+newpath 427.92 737.72 moveto
+423.42 747.31 lineto
+432.92 742.62 lineto
+closepath stroke
+0 0 0 edgecolor
+14 /Times-Roman set_font
+614.46 418.93 moveto 85 (evMoveStop) alignedtext
+grestore
+% wait_and_try_again->movement
+gsave
+1 setlinewidth
+0 0 0 edgecolor
+newpath 473.14 104.32 moveto
+483.05 149.02 501.06 262.92 446.46 329.53 curveto
+363.03 431.34 246.77 312.45 162.46 413.53 curveto
+141.2 439.03 141.14 478.82 144.27 505.74 curveto
+stroke
+0 0 0 edgecolor
+newpath 140.81 506.29 moveto
+145.64 515.72 lineto
+147.75 505.34 lineto
+closepath fill
+1 setlinewidth
+solid
+0 0 0 edgecolor
+newpath 140.81 506.29 moveto
+145.64 515.72 lineto
+147.75 505.34 lineto
+closepath stroke
+0 0 0 edgecolor
+14 /Times-Roman set_font
+468.46 306.93 moveto 56 (evTimer) alignedtext
+grestore
+endpage
+showpage
+grestore
+%%PageTrailer
+%%EndPage: 1
+%%Trailer
+end
+restore
+%%EOF