src/robofsm/roboevent.py

   1 events = {
   2     "main" : {
   3         "EV_START" : "Changed state of start connector.",
   4
   5         "EV_JAWS_DONE"          : "",
   6         "EV_LIFT_DONE"          : "",
   7         "EV_SWITCH_STRATEGY"    : "",
   8
   9         "EV_MOTION_DONE"        : "Previously submitted motion is finished",
  10         "EV_MOTION_ERROR"       : "Motion FSM cannot finish the requested command even after several attempts (obstacles on the road, lost several times etc.)",
  11     },
  12     "motion" : {
  13         "EV_MOVE_STOP" : "Stop current motion as fast as possible",
  14         "EV_NEW_TARGET" : "New target (point or trajectory) is sent",
  15         "EV_TRAJECTORY_LOST" : "Actual position of the robot is too far from reference",
  16         "EV_TRAJECTORY_DONE" : "Reference position is at the end of the previously submitted trajectory",
  17         "EV_TRAJECTORY_DONE_AND_CLOSE" : "::EV_TRAJECTORY_DONE + distance of actual position to the target is less than XXX",
  18         "EV_OBSTACLE" : "An obstacle is detected on actual trajectory - we must avoid it.",
  19         "EV_OBSTACLE_BEHIND" : "",
  20         "EV_OBSTACLE_SIDE" : "",
  21         #"EV_FOUND_AFTER_RESET" : "MCL estimated position after reset",
  22         #"EV_RECALCULATION_FAILED" : "Trajectory recalculation caused by a detected obstcale has failed (error or target not reachable)",
  23     },
  24 }