src/camera/rozkuk/clr2float_conv.cxx

   1 /*******************************************************************************
   2  *
   3  * clr2float_conv - Colorful image to float array converter desktop utility.
   4  *
   5  * Created for Eurobot 2010 competition.
   6  *
   7  * Petr Kubizňák (kubiznak.petr@gmail.com), 2010
   8  *
   9  * !!! @deprecated !!! - the program is useless since maskgen generates pnm files,
  10  *  which are then loaded directly by rozkuk
  11  *
  12  * Usage: ./clr2float_conv filenames... [-t value]
  13  *  filenames:
  14  *   Names of picture files to convert.
  15  *  -t:
  16  *   Threshold. Value, which will be displayed to 0.0, while less values
  17  *   will display to negative floats >= -1.0 and greater to positive floats <= 1.0.
  18  *
  19  * Output: Files with the same names as the input files, but with '.bin' extension.
  20  *
  21  ******************************************************************************/
  22
  23 #include <stdio.h>
  24 #include <opencv/highgui.h>
  25 #include "clr2float.h"
  26 #include <unistd.h>
  27
  28 /******************************************************************************/
  29
  30 //extension of output files
  31 #define OUTPUT_EXT              "bin"
  32
  33 /******************************************************************************/
  34
  35 /** Stores a filename with changed extension to dest.
  36  * If filename contains a dot, the string after the last one is replaced by ext.
  37  * If no dot is found, the ext is appended to the filename.
  38  * @param destLen Max length of the result string.
  39  * @return 0 if ok, (!0) in case of an error. */
  40 int changeFilenameExt(const char *filename, const char *ext, char *dest, unsigned int destLen) {
  41         if(!filename) return 1;
  42         if(!dest) return 2;
  43
  44         memcpy(dest, filename, (strlen(filename) < destLen ? strlen(filename) : destLen));
  45
  46         char *pch = strrchr(dest, '.');                                                                                         // search for the last dot
  47         if(!pch) pch = dest+strlen(dest);
  48         if((unsigned)(pch-dest) > destLen-strlen(ext)-1) pch = dest+destLen-strlen(ext)-1;
  49         strcpy(pch, ".");
  50         strcpy(pch+1, ext);                                                                                                                                             // change ext
  51         return 0;
  52 }
  53
  54 /******************************************************************************/
  55
  56 /** Processes the given file and stores to a new one. */
  57 int processFile(const char *filename, unsigned char threshold) {
  58         FILE *pInput, *pOutput;
  59         char destFilename[100];
  60         IplImage *clrImage = NULL;
  61         CvMat *outputMat = NULL;
  62         float *output = NULL;
  63         int outputLen, writtenLen;
  64
  65         // store output filename to destFilename
  66   changeFilenameExt(filename, OUTPUT_EXT, destFilename, sizeof(destFilename));
  67
  68   // open input and output files
  69   pInput = fopen(filename, "r");
  70   if(!pInput) {
  71         fprintf(stderr, "Error: File %s does not exist!\n", filename);
  72         return 1;
  73   }
  74 /*  pOutput = fopen(destFilename, "w");
  75   if(!pOutput) {
  76         fprintf(stderr, "Error: Cannot write to file %s!\n", destFilename);
  77         fclose(pInput);
  78         return 2;
  79   }*/
  80   // load input image and generate a float <-1,1> format
  81   clrImage = cvLoadImage(filename);
  82   if(!clrImage) return 1;
  83   if(!(outputLen=clr2float(clrImage, &outputMat, threshold, 1.0, NULL))) {
  84                 cvReleaseImage(&clrImage);
  85                 fclose(pInput);
  86 //              fclose(pOutput);
  87   }
  88   // write the data to the file
  89         output = outputMat->data.fl;
  90 //  writtenLen = fwrite(output, sizeof(output[0]), outputLen, pOutput);
  91         if(cvSaveImage(destFilename, outputMat))
  92 //  if(writtenLen != outputLen)
  93         fprintf(stderr, "File \"%s\" processed. Output successfully written to \"%s\".\n", filename, destFilename);
  94   else
  95         fprintf(stderr, "File \"%s\" processed, but an error occured when writting the output to \"%s\".\n", filename, destFilename);
  96
  97   cvReleaseImage(&clrImage);
  98   fclose(pInput);
  99 //  fclose(pOutput);
 100   return 0;
 101 }
 102
 103 /******************************************************************************/
 104
 105 /** Processes the program arguments and for every input generates converted output. */
 106 int main(int argc, char *argv[]) {
 107         char opt;
 108         int thr=128;                                                            //some default value of threshold
 109
 110         // scan for program arguments
 111   while ((opt = getopt(argc, argv, "t:")) != -1) {
 112     switch (opt) {
 113     case 't':
 114       if(optarg) thr = atoi(optarg);                                                                            //threshold
 115       break;
 116     }
 117   }
 118   // "undefined" program arguments = input filenames
 119   for(int i = optind; i < argc; i++)
 120                 processFile(argv[i], thr);
 121
 122         return 0;
 123 }
 124