examples/SillySlave/slave.c

   1 /*
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   4
   5
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  21 */
  22
  23 /**
  24  * @file slave.c
  25  * @author GMB
  26  * @date 17/1/08
  27  *
  28  * This file is part of SillySlave demo for CANfestival
  29  * open source CANopen stack.
  30  */
  31
  32 #include "SillySlave.h"
  33 #include "slave.h"
  34 #include "main.h"
  35
  36
  37 static UNS8 slaveNode = 0;
  38
  39 void InitNode(CO_Data* d, UNS32 id)
  40 {
  41     /* Defining the node Id */
  42     setNodeId(&SillySlave_Data, slaveNode);
  43     /* CAN init */
  44     setState(&SillySlave_Data, Initialisation);
  45 }
  46
  47 INTEGER8 InitCANdevice( UNS8 bus, UNS32 baudrate, UNS8 node )
  48 {
  49 char busName[2];
  50 char baudRate[7];
  51 s_BOARD board;
  52
  53     sprintf(busName, "%u", bus);
  54     sprintf(baudRate, "%u", baudrate);
  55     board.busname = busName;
  56     board.baudrate = baudRate;
  57
  58     slaveNode = node;
  59
  60     SillySlave_Data.heartbeatError = SillySlave_heartbeatError;
  61     SillySlave_Data.initialisation = SillySlave_initialisation;
  62     SillySlave_Data.preOperational = SillySlave_preOperational;
  63     SillySlave_Data.operational = SillySlave_operational;
  64     SillySlave_Data.stopped = SillySlave_stopped;
  65     SillySlave_Data.post_sync = SillySlave_post_sync;
  66     SillySlave_Data.post_TPDO = SillySlave_post_TPDO;
  67     SillySlave_Data.storeODSubIndex = SillySlave_storeODSubIndex;
  68     SillySlave_Data.post_emcy = SillySlave_post_emcy;
  69
  70     if(!canOpen(&board, &SillySlave_Data))
  71     {
  72         printf("\n\aInitCANdevice() CAN bus %s opening error, baudrate=%s\n",board.busname, board.baudrate);
  73         return -1;
  74     }
  75
  76
  77     printf("\nInitCANdevice(), canOpen() OK, starting timer loop...\n");
  78
  79     /* Start timer thread */
  80     StartTimerLoop(&InitNode);
  81
  82         /* wait Ctrl-C */
  83         pause();
  84         printf("\nFinishing.\n");
  85
  86         /* Stop slave */
  87     setState(&SillySlave_Data, Stopped);
  88
  89         /* Stop timer thread */
  90         StopTimerLoop();
  91     return 0;
  92 }
  93
  94 void SillySlave_heartbeatError(CO_Data* d, UNS8 heartbeatID)
  95 {
  96     printf("SillySlave_heartbeatError %d\n", heartbeatID);
  97 }
  98
  99 void SillySlave_initialisation(CO_Data* d )
 100 {
 101     UNS32 PDO1_COBID = 0x0180 + NODE_MASTER;
 102     UNS8 size = sizeof(PDO1_COBID);
 103
 104     printf("SillySlave_initialisation\n");
 105
 106     /* sets TXPDO1 COB-ID to match master node ID */
 107     writeLocalDict(
 108             &SillySlave_Data,       /*CO_Data* d*/
 109             0x1800,                 /*UNS16 index*/
 110             0x01,                   /*UNS8 subind*/
 111             &PDO1_COBID,            /*void * pSourceData,*/
 112             &size,                  /* UNS8 * pExpectedSize*/
 113             RW);                    /* UNS8 checkAccess */
 114
 115     /* value sent to master at each SYNC received */
 116     LifeSignal = 0;
 117 }
 118
 119 void SillySlave_preOperational(CO_Data* d)
 120 {
 121     printf("SillySlave_preOperational\n");
 122 }
 123
 124 void SillySlave_operational(CO_Data* d)
 125 {
 126     printf("SillySlave_operational\n");
 127 }
 128
 129 void SillySlave_stopped(CO_Data* d)
 130 {
 131     printf("SillySlave_stopped\n");
 132 }
 133
 134 void SillySlave_post_sync(CO_Data* d)
 135 {
 136     printf("SillySlave_post_sync: \n");
 137     LifeSignal++;
 138 }
 139
 140 void SillySlave_post_TPDO(CO_Data* d)
 141 {
 142     printf("SillySlave_post_TPDO: \n");
 143     printf("LifeSignal = %u\n", LifeSignal);
 144 }
 145
 146 void SillySlave_storeODSubIndex(CO_Data* d, UNS16 wIndex, UNS8 bSubindex)
 147 {
 148     /*TODO :
 149      * - call getODEntry for index and subindex,
 150      * - save content to file, database, flash, nvram, ...
 151      *
 152      * To ease flash organisation, index of variable to store
 153      * can be established by scanning d->objdict[d->ObjdictSize]
 154      * for variables to store.
 155      *
 156      * */
 157     printf("SillySlave_storeODSubIndex : %4.4x %2.2xh\n", wIndex,  bSubindex);
 158 }
 159
 160 void SillySlave_post_emcy(CO_Data* d, UNS8 nodeID, UNS16 errCode, UNS8 errReg)
 161 {
 162     printf("Slave received EMCY message. Node: %2.2xh  ErrorCode: %4.4x  ErrorRegister: %2.2xh\n", nodeID, errCode, errReg);
 163 }
 164