drivers/can_peak_linux/can_peak_linux.c

   1 /*
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   3
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   5
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  12
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  21 */
  22
  23 #include <stdio.h>
  24 #include <string.h>
  25 #include <errno.h>
  26 #include <fcntl.h>
  27
  28 /* driver pcan pci for Peak board */
  29 //#include "libpcan.h"
  30 //#include "pcan.h"
  31
  32 #include "libpcan.h" // for CAN_HANDLE
  33
  34 #include "can_driver.h"
  35
  36 // Define for rtr CAN message
  37 #define CAN_INIT_TYPE_ST_RTR MSGTYPE_STANDARD | MSGTYPE_RTR
  38
  39 /*********functions which permit to communicate with the board****************/
  40 UNS8 canReceive_driver(CAN_HANDLE fd0, Message *m)
  41 {
  42   UNS8 data;
  43   TPCANMsg peakMsg;
  44   if ((errno = CAN_Read(fd0, & peakMsg))) {             // Blocks until no new message or error.
  45     if(errno != -EIDRM && errno != -EPERM) // error is not "Can Port closed while reading"
  46     {
  47         perror("canReceive_driver (Peak_Linux) : error of reading.\n");
  48     }
  49     return 1;
  50   }
  51   m->cob_id = peakMsg.ID;
  52   if (peakMsg.MSGTYPE == CAN_INIT_TYPE_ST)              /* bits of MSGTYPE_*/
  53     m->rtr = 0;
  54   else
  55     m->rtr = 1;
  56   m->len = peakMsg.LEN;                                 /* count of data bytes (0..8) */
  57   for(data = 0  ; data < peakMsg.LEN ; data++)
  58     m->data[data] = peakMsg.DATA[data];                 /* data bytes, up to 8 */
  59
  60   return 0;
  61 }
  62
  63 /***************************************************************************/
  64 UNS8 canSend_driver(CAN_HANDLE fd0, Message *m)
  65 {
  66   UNS8 data;
  67   TPCANMsg peakMsg;
  68   peakMsg.ID=m -> cob_id;                               /* 11/29 bit code */
  69   if(m->rtr == 0)
  70     peakMsg.MSGTYPE = CAN_INIT_TYPE_ST;       /* bits of MSGTYPE_*/
  71   else {
  72     peakMsg.MSGTYPE = CAN_INIT_TYPE_ST_RTR;       /* bits of MSGTYPE_*/
  73   }
  74   peakMsg.LEN = m->len;
  75                                 /* count of data bytes (0..8) */
  76   for(data = 0 ; data <  m->len; data ++)
  77         peakMsg.DATA[data] = m->data[data];             /* data bytes, up to 8 */
  78
  79   if((errno = CAN_Write(fd0, & peakMsg))) {
  80     perror("canSend_driver (Peak_Linux) : error of writing.\n");
  81     return 1;
  82   }
  83   return 0;
  84
  85 }
  86
  87
  88 /***************************************************************************/
  89 int TranslateBaudeRate(char* optarg){
  90         if(!strcmp( optarg, "1M")) return CAN_BAUD_1M;
  91         if(!strcmp( optarg, "500K")) return CAN_BAUD_500K;
  92         if(!strcmp( optarg, "250K")) return CAN_BAUD_250K;
  93         if(!strcmp( optarg, "125K")) return CAN_BAUD_125K;
  94         if(!strcmp( optarg, "100K")) return CAN_BAUD_100K;
  95         if(!strcmp( optarg, "50K")) return CAN_BAUD_50K;
  96         if(!strcmp( optarg, "20K")) return CAN_BAUD_20K;
  97         if(!strcmp( optarg, "10K")) return CAN_BAUD_10K;
  98         if(!strcmp( optarg, "5K")) return CAN_BAUD_5K;
  99         if(!strcmp( optarg, "none")) return 0;
 100         return 0x0000;
 101 }
 102
 103 UNS8 canChangeBaudRate_driver( CAN_HANDLE fd, char* baud)
 104 {
 105         printf("canChangeBaudRate not yet supported by this driver\n");
 106         return 0;
 107 }
 108
 109 /***************************************************************************/
 110 CAN_HANDLE canOpen_driver(s_BOARD *board)
 111 {
 112   HANDLE fd0 = NULL;
 113   char busname[64];
 114   char* pEnd;
 115   int i;
 116   int baudrate;
 117
 118   if(strtol(board->busname, &pEnd,0) >= 0)
 119   {
 120     sprintf(busname,"/dev/pcan%s",board->busname);
 121     fd0 = LINUX_CAN_Open(busname, O_RDWR);
 122   }
 123
 124   if(fd0 && (baudrate = TranslateBaudeRate(board->baudrate)))
 125   {
 126         CAN_Init(fd0, baudrate, CAN_INIT_TYPE_ST);
 127   }else{
 128         fprintf(stderr, "canOpen_driver (Peak_Linux) : error opening %s\n", busname);
 129   }
 130
 131    return (CAN_HANDLE)fd0;
 132 }
 133
 134 /***************************************************************************/
 135 int canClose_driver(CAN_HANDLE fd0)
 136 {
 137   CAN_Close(fd0);
 138   return 0;
 139 }