rpp/src/rpp/hbr.c

   1 /* Copyright (C) 2013 Czech Technical University in Prague
   2  *
   3  * Authors:
   4  *     - Carlos Jenkins <carlos@jenkins.co.cr>
   5  *
   6  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   7  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   8  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   9  * (at your option) any later version.
  10  *
  11  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
  12  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  13  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  14  * GNU General Public License for more details.
  15  *
  16  * You should have received a copy of the GNU General Public License
  17  * along with this program.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
  18  *
  19  * File : hbr.c
  20  * Abstract:
  21  *     H-Bridge Output RPP API implementation file.
  22  *
  23  * References:
  24  *     hbr.h
  25  *     RPP API documentation.
  26  */
  27
  28
  29 #include "rpp/rpp.h"
  30
  31 #if rppCONFIG_INCLUDE_HBR == 1
  32
  33 #if rppCONFIG_DRV == 1
  34 #include "drv/hbridge.h"
  35 #endif
  36
  37 static boolean_t initialized = FALSE;
  38
  39 int8_t rpp_hbr_init()
  40 {
  41     if(initialized) {
  42         return FAILURE;
  43     }
  44     initialized = TRUE;
  45
  46     return SUCCESS;
  47 }
  48
  49
  50 // Private function to set the H-Bridge to default OFF settings
  51 static void rpp_hdr_reset()
  52 {
  53     #if rppCONFIG_DRV == 1
  54     hbr_set_en(LOW);
  55     hbr_pwm_set_duty(0);
  56     hbr_pwm_stop();
  57     hbr_set_dir(LOW);
  58     #endif
  59 }
  60
  61
  62 static boolean_t enabled = FALSE;
  63
  64 int8_t rpp_hbr_enable(int32_t period)
  65 {
  66     if(enabled) {
  67         return FAILURE;
  68     }
  69
  70     if(period < 1) {
  71         period = 55; // ~18kHz (18181.818181818 Hz to be precise)
  72     }
  73
  74     #if rppCONFIG_DRV == 1
  75     hbr_pwm_set_signal(period, 0);
  76     rpp_hdr_reset();
  77     // FIXME enable watchdog task
  78     #endif
  79
  80     enabled = TRUE;
  81
  82     return SUCCESS;
  83 }
  84
  85
  86 int8_t rpp_hbr_control(double cmd)
  87 {
  88     if(!enabled) {
  89         return -1;
  90     }
  91
  92     // Check range of the command
  93     if((cmd < -1.0) || (cmd > 1.0)) {
  94         return -2;
  95     }
  96
  97     #if rppCONFIG_DRV == 1
  98     // Great, now scale and return to sanity world of ints :D
  99     int32_t scaled = (int32_t)(cmd * 100.0);
 100
 101     // Shutdown if required
 102     if(scaled == 0) {
 103         rpp_hdr_reset();
 104         return SUCCESS;
 105     }
 106
 107     /// Enabled, configure
 108     // Set direction
 109     if(scaled < 0) {
 110         hbr_set_dir(LOW);
 111     } else {
 112         hbr_set_dir(HIGH);
 113     }
 114
 115     // Set PWM duty cycle
 116     hbr_pwm_set_duty(abs(scaled));
 117     hbr_pwm_start();
 118
 119     // Enable H-Bridge
 120     hbr_set_en(HIGH);
 121     #endif
 122
 123     return SUCCESS;
 124 }
 125
 126
 127 int8_t rpp_hbr_disable()
 128 {
 129     if(!enabled) {
 130         return FAILURE;
 131     }
 132
 133     rpp_hdr_reset();
 134     enabled = FALSE;
 135
 136     return SUCCESS;
 137 }
 138
 139
 140
 141 #endif /* rppCONFIG_INCLUDE_HBR */
 142