rpp/src/rpp/hbr.c

   1 /* Copyright (C) 2013, 2014 Czech Technical University in Prague
   2  *
   3  * Authors:
   4  *     - Carlos Jenkins <carlos@jenkins.co.cr>
   5  *
   6  * This document contains proprietary information belonging to Czech
   7  * Technical University in Prague. Passing on and copying of this
   8  * document, and communication of its contents is not permitted
   9  * without prior written authorization.
  10  *
  11  * File : hbr.c
  12  * Abstract:
  13  *     H-Bridge Output RPP API implementation file.
  14  *
  15  * References:
  16  *     hbr.h
  17  *     RPP API documentation.
  18  */
  19
  20
  21 #include "rpp/rpp.h"
  22
  23 #ifndef FREERTOS_POSIX
  24 #include "drv/hbridge.h"
  25 #endif
  26
  27 static boolean_t initialized = FALSE;
  28
  29 int8_t rpp_hbr_init()
  30 {
  31         if (initialized)
  32                 return FAILURE;
  33         initialized = TRUE;
  34 #ifndef FREERTOS_POSIX
  35         dmmInit();
  36         hetInit();
  37         spi_tms570_init();
  38 #endif
  39         return SUCCESS;
  40 }
  41
  42
  43 // Private function to set the H-Bridge to default OFF settings
  44 static void rpp_hdr_reset()
  45 {
  46 #ifndef FREERTOS_POSIX
  47         drv_hbr_set_en(LOW);
  48         drv_hbr_pwm_set_duty(0);
  49         drv_hbr_pwm_stop();
  50         drv_hbr_set_dir(LOW);
  51 #endif
  52 }
  53
  54
  55 static boolean_t enabled = FALSE;
  56
  57 int8_t rpp_hbr_enable(int32_t period)
  58 {
  59         if (enabled)
  60                 return FAILURE;
  61
  62         if (period < 1)
  63                 period = 55;  // ~18kHz (18181.818181818 Hz to be precise)
  64
  65         rpp_hdr_reset();
  66
  67 #ifndef FREERTOS_POSIX
  68
  69         // Configure N2HET
  70         if (drv_hbr_pwm_set_signal(period, 0) != SUCCESS)
  71                 return FAILURE;
  72         drv_hbr_pwm_start();
  73
  74         drv_hbr_set_en(HIGH);
  75
  76         // Start watchdog
  77         int ret = drv_hbr_wdg_start();
  78         if (ret != SUCCESS && ret != -RPP_EBUSY)   // Don't fail if already started
  79                 return FAILURE;
  80
  81 #endif
  82
  83         enabled = TRUE;
  84
  85         return SUCCESS;
  86 }
  87
  88
  89 int8_t rpp_hbr_control(double cmd)
  90 {
  91         if (!enabled)
  92                 return -1;
  93
  94         // Check range of the command
  95         if ((cmd < -1.0) || (cmd > 1.0))
  96                 return -2;
  97
  98 #ifndef FREERTOS_POSIX
  99         // Great, now scale and return to sanity world of ints :D
 100         int32_t scaled = (int32_t)(cmd * 100.0);
 101
 102
 103         // Set direction
 104         drv_hbr_set_dir(scaled > 0);
 105
 106         // Set PWM duty cycle
 107         drv_hbr_pwm_set_duty(abs(scaled));
 108 #endif
 109
 110         return SUCCESS;
 111 }
 112
 113
 114 int8_t rpp_hbr_disable()
 115 {
 116         if (!enabled)
 117                 return FAILURE;
 118
 119 #ifndef FREERTOS_POSIX
 120         rpp_hdr_reset();
 121
 122         // We ignore is watchdog could not be stopped, because is harmless.
 123         // It would be worse if we just could not stop the H-Bridge just because
 124         // the watchdog could not be stopped.
 125         drv_hbr_wdg_stop();
 126 #endif
 127
 128         enabled = FALSE;
 129
 130         return SUCCESS;
 131 }