orte/Robot_Demo/src/org/ocera/orte/demo/HelloMsg.java

   1 package org.ocera.orte.demo;
   2
   3 /* HelloMsg.java */
   4
   5 /* ********************************************************* *
   6  *                                                           *
   7  *                Will be Generated by IDL                   *
   8  *                                                           *
   9  * ********************************************************* */
  10
  11 import java.nio.ByteOrder;
  12
  13 import org.ocera.orte.*;
  14 import org.ocera.orte.types.*;
  15
  16
  17 public class HelloMsg extends MessageData
  18 {
  19    private int counter = 0;
  20    public int count_read = 0; // pro testovaci ucely!!
  21
  22 /* ************************************** *
  23  *               data to send             *
  24  * ************************************** */
  25
  26    public  short          left;
  27    public  short          right;
  28
  29 /* ************************************** */
  30
  31
  32   /* constructor  */
  33   public HelloMsg(DomainApp domainApp, String newTopic)
  34   {
  35     super();
  36     buffer.order(ByteOrder.LITTLE_ENDIAN);
  37
  38     // typeName registration
  39         if(counter == 0)
  40     {
  41              boolean b;
  42
  43              counter++;
  44          this.setTopic(newTopic); // set the topic of a publication
  45          // register new data typeName
  46          b = domainApp.regNewDataType("motion_speed",getMaxDataLength());
  47              if (b == false)
  48              {
  49                System.out.println(":j!: cannot register data type!");
  50              }
  51
  52            }
  53         // init
  54             left = 0;
  55         right = 0;
  56         //System.out.println(":j: instance of HelloMsg created..");
  57   }
  58
  59
  60   /**
  61    * Serializetaion method. Put all of data fields and write them into a buffer.
  62    * @return True - if write successful, False - write failed (IndexOutOfBoundsException or ReadOnlyBufferException).
  63    */
  64   /* TODO osetrit vyjimky - mozna pak bude vracet typ boolean
  65    * IndexOutOfBoundsException - If index is negative or not smaller than the buffer's limit
  66    * ReadOnlyBufferException - If this buffer is read-only
  67    */
  68   public void write()
  69   {
  70         /* TODO - control setting fields !!*/
  71         //
  72         buffer.rewind(); // set offset to 0
  73         buffer.putShort(this.left);
  74         buffer.putShort(this.right);
  75   }
  76
  77   /**
  78    * Serializetaion method. Put all of data fields and write them into a buffer.
  79    * @return True - if write successful, False - write failed (IndexOutOfBoundsException or ReadOnlyBufferException).
  80    */
  81   /* TODO 'BufferUnderflowException' - osetrit vyjimky - mozna pak bude vracet typ boolean
  82
  83    */
  84   public void read()
  85   {
  86         buffer.rewind(); // set offset to 0
  87         this.left = buffer.getShort();
  88         this.right = buffer.getShort();
  89   }
  90
  91   /**
  92    * Return maximum buffer's length according to its data fields.
  93    * @return Length of buffer.
  94    **/
  95   public int getMaxDataLength()
  96   {
  97         int len=0;
  98         len += ORTEConstant.SHORT_FIELD_SIZE;
  99         len += ORTEConstant.SHORT_FIELD_SIZE;
 100     return len;
 101   }
 102
 103   public String toString()
 104   {
 105     String data = new String();
 106
 107     data += (" left = " + left);
 108     data += (" right = " + right);
 109         return data;
 110   }
 111
 112 }