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   1 [[!toc levels=1]]
   2
   3 The Open Real-Time Ethernet (ORTE) is an open source implementation of
   4 Real-Time Publish-Subscribe (RTPS) communication protocol. RTPS is new
   5 application layer protocol targeted to real-time communication area,
   6 which is build on the top of standard UDP stack. Since there are many
   7 TCP/IP stack implementations under many operating systems and RTPS
   8 protocol does not have any other special HW/SW requirements, it should
   9 be easily ported to many HW/SW target platforms. Because it uses only
  10 UDP protocol, it retains control of timing and reliability.
  11
  12 ## News
  13
  14 * 2012-08-15
  15   [ORTE 0.3.3 released](https://sourceforge.net/projects/orte/files/orte-0.3.3/).
  16   This is mostly a bugfix release.
  17
  18 ## Introduction
  19
  20 In the ORTE project we are developing communication middleware under
  21 the OMG Data Distribution Service (DDS) for Real-Time Systems
  22 specification (OMG Document formal/07-01-01). The specification
  23 defines a service for efficiently distributing application data
  24 between participants in a distributed application.
  25
  26 The recently-adopted DDS specification is divided into two components.
  27 First defines an Application Level Interface and behavior of a DDS
  28 that supports Data-Centric Publish-Subscribe (DCPS) in real-time
  29 systems. Second optional Data Local Reconstruction Layer (DLRL) allows
  30 distributed data to be shared by local objects located remotely from
  31 each other as if the data were local. The DLRL is built on top of the
  32 DCPS layer.
  33
  34 The DDS specification also includes a platform specific mapping to IDL
  35 and therefore an application using DDS is able to switch among DDS
  36 implementations with only a re-compile. DDS therefore addresses
  37 'application portability.'
  38
  39 The specification does not address the protocol used by the
  40 implementation to exchange messages over transports such as
  41 TCP/UDP/IP, so different implementations of DDS will not interoperate
  42 with each other unless vendor-specific “bridges” are provided.
  43
  44 One of the transport protocol suitable for DDS communication is
  45 Real-Time Pusblish Subscribe (RTPS) wire protocol defined by OMG (OMG
  46 document formal/06-08-02). The RTPS was specifically developed to
  47 support the unique requirements of data-distributions systems. It's a
  48 field proven technology that is deployed in thousands of industrial
  49 devices.
  50
  51 ## Documents
  52
  53 * [[ORTE manual|orteman.pdf]]
  54 * [[RTN 2008 conference paper|rtn08_orte.pdf]]
  55
  56 Specifications
  57
  58 * [Data-Distribution Service for Real-Time Systems (DDS) standard](http://www.omg.org/technology/documents/formal/data_distribution.htm) DDS version 1.2. Latest version adopted in January 2007.
  59 * [DDS Interoperability Wire Protocol standard](http://www.omg.org/cgi-bin/doc?ptc/2006-08-02)
  60 * [[RTPS - Real Time Publish-Subscribe|rtps1.2.pdf]] RTPS Wire
  61   Protocol Specification, version: 1.17
  62
  63 ## Download
  64
  65 ORTE can be downloaded from
  66 [a project page at SourceForge.net](http://sourceforge.net/projects/orte).
  67 Note that the older releases are only available
  68 [from the OCERA project web site](http://sourceforge.net/project/showfiles.php?group_id=51629&package_id=108732).
  69
  70 ## Support
  71
  72 * Petr Smolík <petr.smolik@wo.cz>
  73 * Michal Sojka <sojkam1@fel.cvut.cz>
  74 * Pavel Píša <pisa@cmp.felk.cvut.cz>
  75
  76 There is no mailing list yet, sorry.
  77
  78 ## Links
  79
  80 Links to ORTE related projects:
  81
  82 * ORTE was developed at
  83   [Czech Technical University in Prague](http://rtime.felk.cvut.cz).
  84
  85 * [OpenDDS](http://www.opendds.org)
  86
  87   OpenDDS is an open-source C++ implementation of the Object
  88   Management Group's specification "Data Distribution Service for
  89   Real-time Systems". OpenDDS is built on the ACE (ADAPTIVE
  90   Communication Environment) abstraction layer to provide platform
  91   portability. OpenDDS also leverages capabilities of TAO (The ACE
  92   Orb), such as its IDL compiler and as the basis of the OpenDDS DCPS
  93   Information Repository (DCPSInfoRepo).
  94
  95 * JacORB DDS
  96
  97   The distribution provides an open-source Java-based DDS-DCPS
  98   implementation. The purpose of this implementation is pedagogical
  99   and demontrations
 100   <http://www-adele.imag.fr/users/Didier.Donsez/dev/dds/readme.html>.
 101
 102 * [SQLbusRT](http://sourceforge.net/projects/sqlbusrt) is a software
 103   package which enables SQL in a publish subscribe environment with
 104   real time provisions. The software package finds it usage in:
 105
 106   * Real time measuring environments (data acquisition),
 107   * Fast messaging systems,
 108   * Real time database in machine automation, and SCADA systems
 109   * Medical systems
 110   * Military battlesystems
 111
 112
 113 * [PyPubSub](http://pypubsub.sourceforge.net/) (short for Python based
 114   Publish Subscribe) is a framework for implementing a publish
 115   subscribe mechanism into a Python application.
 116
 117 ## References
 118
 119 We are aware of the following uses of ORTE:
 120
 121 * Imtech
 122
 123   * ORTE as core message exchange mechanism in an aerodynamic wind
 124     tunnel automation project, for one of the main windtunnel
 125     facilities of the world. (see <http://www.dnw.aero> for more
 126     info).
 127
 128   * ORTE as message exchange mechanism for the Dutch government: in
 129     the automation facility for public water level management in the
 130     Netherlands. For an example, see
 131     [this document](http://www.neeltjejans.nl/pid5027).
 132
 133 * [Flamingos](http://flamingos.felk.cvut.cz/) and
 134   [CTU Dragons](http://rtime.felk.cvut.cz/dragons/en/) Eurobot teams
 135
 136   A group of university staffs and students, who are interested in
 137   robotics and control engineering. Their objective is to design and
 138   develop robots for various competitions.
 139
 140   <img src="robot-recycling.png" />
 141
 142 * Network Vehicle Systems -- [Paper](http://www.dcc.fc.up.pt/~edrdo/papers/mvs06.pdf)
 143
 144 ---
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 146
 147
 148 <a href="http://sourceforge.net/projects/orte"><img src="http://sflogo.sourceforge.net/sflogo.php?group_id=313823&amp;type=12" width="120" height="30" alt="Get ORTE at SourceForge.net. Fast, secure and Free Open Source software downloads" /></a>