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   1 [[!toc levels=1]]
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   3 ORTE is an open source C implementation of the Object Management
   4 Group (OMG) Data Distribution Service (DDS).
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   6 ## Introduction
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   8 In the ORTE project we are developing communication middleware under the OMG Data Distribution Service (DDS) for Real-Time Systems specification (OMG Document formal/07-01-01). The specification defines a service for efficiently distributing application data between participants in a distributed application.
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  10 The recently-adopted DDS specification is divided into two components. First defines an Application Level Interface and behavior of a DDS that supports Data-Centric Publish-Subscribe (DCPS) in real-time systems. Second optional Data Local Reconstruction Layer (DLRL) allows distributed data to be shared by local objects located remotely from each other as if the data were local. The DLRL is built on top of the DCPS layer.
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  12 The DDS specification also includes a platform specific mapping to IDL and therefore an application using DDS is able to switch among DDS implementations with only a re-compile. DDS therefore addresses 'application portability.'
  13 The specification does not address the protocol used by the implementation to exchange messages over transports such as TCP/UDP/IP, so different implementations of DDS will not interoperate with each other unless vendor-specific “bridges” are provided.
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  15 One of the transport protocol suitable for DDS communication is Real-Time Pusblish Subscribe (RTPS) wire protocol defined by OMG (OMG document formal/06-08-02). The RTPS was specifically developed to support the unique requirements of data-distributions systems. It's a field proven technology that is deployed in thousands of industrial devices.
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  17 ## Documents
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  19 Conference papers
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  21 * [[RTN 2008|rtn08_orte.pdf]]
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  23 Specifications
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  25 * [Data-Distribution Service for Real-Time Systems (DDS) standard](http://www.omg.org/technology/documents/formal/data_distribution.htm) DDS version 1.2. Latest version adopted in January 2007.
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  27 * [DDS Interoperability Wire Protocol standard](http://www.omg.org/cgi-bin/doc?ptc/2006-08-02) DDS Interoperability Wire Protocol.
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  29 * [[RTPS - Real Time Publish-Subscribe|rtps1.2.pdf]] RTPS Wire
  30   Protocol Specification, version: 1.17
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  32 ## Download
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  34 * ORTE can be downloaded from <a
  35   href="http://sourceforge.net/projects/orte">SourceForge.net</a>.
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  37   Note that we have not yet migrated the releases from the
  38   [older repository](http://sourceforge.net/project/showfiles.php?group_id=51629&package_id=108732).
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  40 ## Links
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  42 ### OpenDDS
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  44 OpenDDS is an open-source C++ implementation of the Object Management Group's specification "Data Distribution Service for Real-time Systems". OpenDDS is built on the  ACE (ADAPTIVE Communication Environment) abstraction layer to provide platform portability. OpenDDS also leverages capabilities of  TAO (The ACE Orb), such as its IDL compiler and as the basis of the OpenDDS DCPS Information Repository (DCPSInfoRepo).
  45
  46 * [OpenDDS homepage](http://www.opendds.org)
  47
  48 ### JacORB DDS
  49
  50 The distribution provides an open-source Java-based DDS-DCPS implementation.
  51 The purpose of this implementation is pedagogical and demontrations
  52
  53 <http://www-adele.imag.fr/users/Didier.Donsez/dev/dds/readme.html>
  54
  55 ### SQLbusRT
  56
  57 [SQLbusRT](http://sourceforge.net/projects/sqlbusrt) is a software package which enables SQL in a publish subscribe environment with real time provisions. The software package finds it usage in:
  58
  59 * Real time measuring environments (data acquisition),
  60 * Fast messaging systems,
  61 * Real time database in machine automation, and SCADA systems
  62 * Medical systems
  63 * Military battlesystems
  64
  65
  66 ### PyPubSub
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  68 [PyPubSub](http://pypubsub.sourceforge.net/) (short for Python based Publish Subscribe) is a framework for implementing a publish subscribe mechanism into a Python application
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  70 ## References
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  72 ### Imtech
  73
  74
  75 * ORTE as core message exchange mechanism in an aerodynamic wind tunnel
  76 automation project, for one of the main windtunnel facilities of the world.
  77 (see <http://www.dnw.aero> for more info)
  78
  79 * ORTE as message exchange mechanism for the Dutch government: in the
  80 automation facility for public water level management in the Netherlands.
  81 For an example, see <http://www.neeltjejans.nl/pid5027>
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  83 ### CTU Dragons - Eurobot
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  85 We are a group of university staffs and students, who are interested in robotics and control engineering. Our objective is designing and developing robots for various competitions.
  86
  87 * [Website](http://rtime.felk.cvut.cz/dragons/en/)
  88
  89 <img src="robot-recycling.png" />
  90
  91 ### Network Vehicle Systems
  92
  93 * [Paper](http://www.dcc.fc.up.pt/~edrdo/papers/mvs06.pdf)
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  97 ---
  98 This site is powered by [[ikiwiki]].
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 100
 101 <a href="http://sourceforge.net/projects/orte"><img src="http://sflogo.sourceforge.net/sflogo.php?group_id=313823&amp;type=12" width="120" height="30" alt="Get ORTE at SourceForge.net. Fast, secure and Free Open Source software downloads" /></a>