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   1 [[!toc levels=1]]
   2
   3 The Open Real-Time Ethernet (ORTE) is an open source implementation of
   4 Real-Time Publish-Subscribe (RTPS) communication protocol. RTPS is new
   5 application layer protocol targeted to real-time communication area,
   6 which is build on the top of standard UDP stack. Since there are many
   7 TCP/IP stack implementations under many operating systems and RTPS
   8 protocol does not have any other special HW/SW requirements, it should
   9 be easily ported to many HW/SW target platforms. Because it uses only
  10 UDP protocol, it retains control of timing and reliability.
  11
  12 ## News
  13
  14 * 2013-10-05 We are preparing a new release that will feaure Android
  15   support. Stay tuned and/or test the version from our
  16   [git repository](http://sourceforge.net/p/orte/orte/ci/master/tree/).
  17 * 2012-08-15
  18   [ORTE 0.3.3 released](https://sourceforge.net/projects/orte/files/orte-0.3.3/).
  19   This is mostly a bugfix release.
  20
  21 ## Introduction
  22
  23 In the ORTE project we are developing communication middleware under
  24 the OMG Data Distribution Service (DDS) for Real-Time Systems
  25 specification (OMG Document formal/07-01-01). The specification
  26 defines a service for efficiently distributing application data
  27 between participants in a distributed application.
  28
  29 The recently-adopted DDS specification is divided into two components.
  30 First defines an Application Level Interface and behavior of a DDS
  31 that supports Data-Centric Publish-Subscribe (DCPS) in real-time
  32 systems. Second optional Data Local Reconstruction Layer (DLRL) allows
  33 distributed data to be shared by local objects located remotely from
  34 each other as if the data were local. The DLRL is built on top of the
  35 DCPS layer.
  36
  37 The DDS specification also includes a platform specific mapping to IDL
  38 and therefore an application using DDS is able to switch among DDS
  39 implementations with only a re-compile. DDS therefore addresses
  40 'application portability.'
  41
  42 The specification does not address the protocol used by the
  43 implementation to exchange messages over transports such as
  44 TCP/UDP/IP, so different implementations of DDS will not interoperate
  45 with each other unless vendor-specific “bridges” are provided.
  46
  47 One of the transport protocol suitable for DDS communication is
  48 Real-Time Pusblish Subscribe (RTPS) wire protocol defined by OMG (OMG
  49 document formal/06-08-02). The RTPS was specifically developed to
  50 support the unique requirements of data-distributions systems. It's a
  51 field proven technology that is deployed in thousands of industrial
  52 devices.
  53
  54 ## Documents
  55
  56 * [[ORTE manual|orteman.pdf]]
  57 * [[RTN 2008 conference paper|rtn08_orte.pdf]]
  58
  59 Specifications
  60
  61 * [Data-Distribution Service for Real-Time Systems (DDS) standard](http://www.omg.org/technology/documents/formal/data_distribution.htm) DDS version 1.2. Latest version adopted in January 2007.
  62 * [DDS Interoperability Wire Protocol standard](http://www.omg.org/cgi-bin/doc?ptc/2006-08-02)
  63 * [[RTPS - Real Time Publish-Subscribe|rtps1.2.pdf]] RTPS Wire
  64   Protocol Specification, version: 1.17
  65
  66 ## Download
  67
  68 ORTE can be downloaded from
  69 [a project page at SourceForge.net](http://sourceforge.net/projects/orte).
  70
  71 Note that [old releases](http://sourceforge.net/project/showfiles.php?group_id=51629&package_id=108732) are located elsewhere.
  72
  73 ## Support
  74
  75 ORTE is collectively maintained by Michal Sojka, Pavel Píša and Petr
  76 Smolik. The maintainers can be reached via email addres
  77 <orte@rtime.felk.cvut.cz>.
  78
  79 ## Links
  80
  81 Links to ORTE related projects:
  82
  83 * ORTE was developed at
  84   [Czech Technical University in Prague](http://rtime.felk.cvut.cz).
  85
  86 * [OpenDDS](http://www.opendds.org)
  87
  88   OpenDDS is an open-source C++ implementation of the Object
  89   Management Group's specification "Data Distribution Service for
  90   Real-time Systems". OpenDDS is built on the ACE (ADAPTIVE
  91   Communication Environment) abstraction layer to provide platform
  92   portability. OpenDDS also leverages capabilities of TAO (The ACE
  93   Orb), such as its IDL compiler and as the basis of the OpenDDS DCPS
  94   Information Repository (DCPSInfoRepo).
  95
  96 * JacORB DDS
  97
  98   The distribution provides an open-source Java-based DDS-DCPS
  99   implementation. The purpose of this implementation is pedagogical
 100   and demontrations
 101   <http://www-adele.imag.fr/users/Didier.Donsez/dev/dds/readme.html>.
 102
 103 * [SQLbusRT](http://sourceforge.net/projects/sqlbusrt) is a software
 104   package which enables SQL in a publish subscribe environment with
 105   real time provisions. The software package finds it usage in:
 106
 107   * Real time measuring environments (data acquisition),
 108   * Fast messaging systems,
 109   * Real time database in machine automation, and SCADA systems
 110   * Medical systems
 111   * Military battlesystems
 112
 113
 114 * [PyPubSub](http://pypubsub.sourceforge.net/) (short for Python based
 115   Publish Subscribe) is a framework for implementing a publish
 116   subscribe mechanism into a Python application.
 117
 118 ## References
 119
 120 We are aware of the following uses of ORTE:
 121
 122 * Imtech
 123
 124   * ORTE as core message exchange mechanism in an aerodynamic wind
 125     tunnel automation project, for one of the main windtunnel
 126     facilities of the world. (see <http://www.dnw.aero> for more
 127     info).
 128
 129   * ORTE as message exchange mechanism for the Dutch government: in
 130     the automation facility for public water level management in the
 131     Netherlands. For an example, see
 132     [this document](http://www.neeltjejans.nl/pid5027).
 133
 134 * [Flamingos](http://flamingos.felk.cvut.cz/) and
 135   [CTU Dragons](http://rtime.felk.cvut.cz/dragons/en/) Eurobot teams
 136
 137   A group of university staffs and students, who are interested in
 138   robotics and control engineering. Their objective is to design and
 139   develop robots for various competitions.
 140
 141   <img src="robot-recycling.png" />
 142
 143 * Network Vehicle Systems -- [Paper](http://www.dcc.fc.up.pt/~edrdo/papers/mvs06.pdf)
 144
 145 ---
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 147
 148
 149 <a href="http://sourceforge.net/projects/orte"><img src="http://sflogo.sourceforge.net/sflogo.php?group_id=313823&amp;type=12" width="120" height="30" alt="Get ORTE at SourceForge.net. Fast, secure and Free Open Source software downloads" /></a>