Merge branch 'master' into can-usb1
authorPavel Pisa <pisa@cmp.felk.cvut.cz>
Sat, 1 Oct 2011 18:08:22 +0000 (20:08 +0200)
committerPavel Pisa <pisa@cmp.felk.cvut.cz>
Sat, 1 Oct 2011 18:08:22 +0000 (20:08 +0200)
1  2 
lincan/include/main.h
lincan/src/close.c
lincan/src/finish.c
lincan/src/hcan2.c
lincan/src/open.c
lincan/src/usbcan.c

@@@ -113,10 -113,6 +113,10 @@@ struct candevice_t 
  
        struct canhardware_t *hosthardware_p;
  
-       
 +#if (LINUX_VERSION_CODE >= KERNEL_VERSION(2,6,10))
 +      struct kref refcount;
 +#endif
++
        union {
                void *anydev;
            #ifdef CAN_ENABLE_PCI_SUPPORT
@@@ -331,11 -327,6 +331,11 @@@ struct hwspecops_t 
        int (*program_irq)(struct candevice_t *candev);
        void (*write_register)(unsigned data, can_ioptr_t address);
        unsigned (*read_register)(can_ioptr_t address);
-       
 +
 +#if (LINUX_VERSION_CODE >= KERNEL_VERSION(2,6,10))
 +      void (*release_device)(struct kref *refcount);
 +#endif
++
  };
  
  /**
@@@ -54,14 -53,10 +54,14 @@@ int can_close(struct inode *inode, stru
                CANMSG("can_close: bad canuser magic\n");
                return -ENODEV;
        }
-       
 +      if ((chip=objects_p[MINOR_NR]->hostchip) == NULL) {
 +              CANMSG("There is no hardware support for the device file with minor nr.: %d\n",MINOR_NR);
 +              return -ENODEV;
 +      }
        obj = canuser->msgobj;
        qends = canuser->qends;
-       
      #ifdef CAN_ENABLE_KERN_FASYNC
  
        can_fasync(-1, file, 0);
@@@ -118,10 -115,6 +118,10 @@@ void canchip_done(struct canchip_t *chi
        }
  
        can_checked_free(chip->chipspecops);
-        
++
 +      if(~chip->flags & CHIP_KEEP_DATA)
 +              can_checked_free(chip->chip_data);
 +      chip->chip_data = NULL;
        chip->chipspecops=NULL;
  
  }
@@@ -687,10 -687,8 +687,10 @@@ int hcan2_filtch_rq(struct canchip_t *c
  
        /* HCAN2 uses oposite logic for LAFM: 1-ignore bit, 0-use bit as mask */
  
 +#if myDEBUG
        DEBUGMSG("CNT: %d ID: 0x%08x MASK: 0x%08x\n", num, (uint32_t) (filter.id) & 0x1fffffff, (uint32_t) (~filter.mask) & 0x1fffffff);
-       
 +#endif
        if (filter.flags & MSG_EXT)             /* Extended ID */
                return hcan2_extended_mask(chip, filter.id, ~filter.mask);
        else                                    /* Standard ID */
Simple merge
-       
 +/* usbcan.h
 + * Header file for the Linux CAN-bus driver.
 + * Written by Jan Kriz email:johen@post.cz
 + * This software is released under the GPL-License.
 + * Version lincan-0.3  17 Jul 2008
 + */
 +
 +#include "../include/can.h"
 +#include "../include/can_sysdep.h"
 +#include "../include/main.h"
 +#include "../include/devcommon.h"
 +#include "../include/setup.h"
 +#include "../include/usbcan.h"
 +#if (LINUX_VERSION_CODE >= KERNEL_VERSION(2,6,20))
 + #include <linux/freezer.h>
 +#endif
 +#include <linux/smp_lock.h>
 +
 +static int usbcan_probe(struct usb_interface *interface, const struct usb_device_id *id);
 +static void usbcan_disconnect(struct usb_interface *interface);
 +#if (LINUX_VERSION_CODE >= KERNEL_VERSION(2,6,10))
 +void release_device(struct kref *refcount);
 +#else
 +void release_device(struct candevice_t *candev);
 +#endif
 +
 +volatile int usbcan_chip_count=0;
 +
 +/* table of devices that work with this driver */
 +static struct usb_device_id usbcan_table [] = {
 +      { USB_DEVICE(USBCAN_VENDOR_ID, USBCAN_PRODUCT_ID) },
 +      { }                                     /* Terminating entry */
 +};
 +MODULE_DEVICE_TABLE(usb, usbcan_table);
 +
 +static struct usb_driver usbcan_driver = {
 +      .name =         "usbcan",
 +      .id_table = usbcan_table,
 +      .probe =        usbcan_probe,
 +      .disconnect =   usbcan_disconnect,
 +};
 +
 +/**
 + * usbcan_request_io: - reserve io or memory range for can board
 + * @candev: pointer to candevice/board which asks for io. Field @io_addr
 + *    of @candev is used in most cases to define start of the range
 + *
 + * The function usbcan_request_io() is used to reserve the io-memory. If your
 + * hardware uses a dedicated memory range as hardware control registers you
 + * will have to add the code to reserve this memory as well.
 + * %IO_RANGE is the io-memory range that gets reserved, please adjust according
 + * your hardware. Example: #define IO_RANGE 0x100 for i82527 chips or
 + * #define IO_RANGE 0x20 for sja1000 chips in basic CAN mode.
 + * Return Value: The function returns zero on success or %-ENODEV on failure
 + * File: src/usbcan.c
 + */
 +int usbcan_request_io(struct candevice_t *candev)
 +{
 +      struct usbcan_devs *usbdevs = (struct usbcan_devs *)candev->sysdevptr.anydev;
 +
 +      if (!usbdevs){
 +              CANMSG("USBCAN_REQUEST_IO: Cannot register usbcan while usb device is not present.\n");
 +              CANMSG("USBCAN_REQUEST_IO: Usbcan registers automatically on device insertion.\n");
 +              return -ENODEV;
 +      }
 +
 +      return 0;
 +}
 +
 +/**
 + * usbcan_release_io - free reserved io memory range
 + * @candev: pointer to candevice/board which releases io
 + *
 + * The function usbcan_release_io() is used to free reserved io-memory.
 + * In case you have reserved more io memory, don't forget to free it here.
 + * IO_RANGE is the io-memory range that gets released, please adjust according
 + * your hardware. Example: #define IO_RANGE 0x100 for i82527 chips or
 + * #define IO_RANGE 0x20 for sja1000 chips in basic CAN mode.
 + * Return Value: The function always returns zero
 + * File: src/usbcan.c
 + */
 +int usbcan_release_io(struct candevice_t *candev)
 +{
 +      return 0;
 +}
 +
 +/**
 + * usbcan_reset - hardware reset routine
 + * @candev: Pointer to candevice/board structure
 + *
 + * The function usbcan_reset() is used to give a hardware reset. This is
 + * rather hardware specific so I haven't included example code. Don't forget to
 + * check the reset status of the chip before returning.
 + * Return Value: The function returns zero on success or %-ENODEV on failure
 + * File: src/usbcan.c
 + */
 +int usbcan_reset(struct candevice_t *candev)
 +{
 +      return 0;
 +}
 +
 +/**
 + * usbcan_init_hw_data - Initialize hardware cards
 + * @candev: Pointer to candevice/board structure
 + *
 + * The function usbcan_init_hw_data() is used to initialize the hardware
 + * structure containing information about the installed CAN-board.
 + * %RESET_ADDR represents the io-address of the hardware reset register.
 + * %NR_82527 represents the number of Intel 82527 chips on the board.
 + * %NR_SJA1000 represents the number of Philips sja1000 chips on the board.
 + * The flags entry can currently only be %CANDEV_PROGRAMMABLE_IRQ to indicate that
 + * the hardware uses programmable interrupts.
 + * Return Value: The function always returns zero
 + * File: src/usbcan.c
 + */
 +int usbcan_init_hw_data(struct candevice_t *candev)
 +{
 +      candev->res_addr=RESET_ADDR;
 +      candev->nr_82527_chips=0;
 +      candev->nr_sja1000_chips=0;
 +      candev->nr_all_chips=usbcan_chip_count;
 +      candev->flags |= CANDEV_PROGRAMMABLE_IRQ*0;
 +
 +      return 0;
 +}
 +
 +/**
 + * usbcan_init_obj_data - Initialize message buffers
 + * @chip: Pointer to chip specific structure
 + * @objnr: Number of the message buffer
 + *
 + * The function usbcan_init_obj_data() is used to initialize the hardware
 + * structure containing information about the different message objects on the
 + * CAN chip. In case of the sja1000 there's only one message object but on the
 + * i82527 chip there are 15.
 + * The code below is for a i82527 chip and initializes the object base addresses
 + * The entry @obj_base_addr represents the first memory address of the message
 + * object. In case of the sja1000 @obj_base_addr is taken the same as the chips
 + * base address.
 + * Unless the hardware uses a segmented memory map, flags can be set zero.
 + * Return Value: The function always returns zero
 + * File: src/usbcan.c
 + */
 +int usbcan_init_obj_data(struct canchip_t *chip, int objnr)
 +{
 +      chip->msgobj[objnr]->obj_base_addr=0;
 +
 +      return 0;
 +}
 +
 +/**
 + * usbcan_program_irq - program interrupts
 + * @candev: Pointer to candevice/board structure
 + *
 + * The function usbcan_program_irq() is used for hardware that uses
 + * programmable interrupts. If your hardware doesn't use programmable interrupts
 + * you should not set the @candevices_t->flags entry to %CANDEV_PROGRAMMABLE_IRQ and
 + * leave this function unedited. Again this function is hardware specific so
 + * there's no example code.
 + * Return value: The function returns zero on success or %-ENODEV on failure
 + * File: src/usbcan.c
 + */
 +int usbcan_program_irq(struct candevice_t *candev)
 +{
 +      return 0;
 +}
 +
 +int usbcan_register(struct hwspecops_t *hwspecops)
 +{
 +      hwspecops->request_io = usbcan_request_io;
 +      hwspecops->release_io = usbcan_release_io;
 +      hwspecops->reset = usbcan_reset;
 +      hwspecops->init_hw_data = usbcan_init_hw_data;
 +      hwspecops->init_chip_data = usbcan_init_chip_data;
 +      hwspecops->init_obj_data = usbcan_init_obj_data;
 +      hwspecops->write_register = NULL;
 +      hwspecops->read_register = NULL;
 +      hwspecops->program_irq = usbcan_program_irq;
 +#if (LINUX_VERSION_CODE >= KERNEL_VERSION(2,6,10))
 +      hwspecops->release_device = release_device;
 +#endif
 +      return 0;
 +}
 +
 +// static int sja1000_report_error_limit_counter;
 +
 +static void usbcan_report_error(struct canchip_t *chip,
 +                              unsigned sr, unsigned ir, unsigned ecc)
 +{
 +      /*TODO : Error reporting from device */
 +
 +#if 0
 +      if(sja1000_report_error_limit_counter>=100)
 +              return;
 +
 +      CANMSG("Error: status register: 0x%x irq_register: 0x%02x error: 0x%02x\n",
 +              sr, ir, ecc);
 +
 +      sja1000_report_error_limit_counter+=10;
 +
 +      if(sja1000_report_error_limit_counter>=100){
 +              sja1000_report_error_limit_counter+=10;
 +              CANMSG("Error: too many errors, reporting disabled\n");
 +              return;
 +      }
 +
 +#ifdef CONFIG_OC_LINCAN_DETAILED_ERRORS
 +      CANMSG("SR: BS=%c  ES=%c  TS=%c  RS=%c  TCS=%c TBS=%c DOS=%c RBS=%c\n",
 +              sr&sjaSR_BS?'1':'0',sr&sjaSR_ES?'1':'0',
 +              sr&sjaSR_TS?'1':'0',sr&sjaSR_RS?'1':'0',
 +              sr&sjaSR_TCS?'1':'0',sr&sjaSR_TBS?'1':'0',
 +              sr&sjaSR_DOS?'1':'0',sr&sjaSR_RBS?'1':'0');
 +      CANMSG("IR: BEI=%c ALI=%c EPI=%c WUI=%c DOI=%c EI=%c  TI=%c  RI=%c\n",
 +              sr&sjaIR_BEI?'1':'0',sr&sjaIR_ALI?'1':'0',
 +              sr&sjaIR_EPI?'1':'0',sr&sjaIR_WUI?'1':'0',
 +              sr&sjaIR_DOI?'1':'0',sr&sjaIR_EI?'1':'0',
 +              sr&sjaIR_TI?'1':'0',sr&sjaIR_RI?'1':'0');
 +      if((sr&sjaIR_EI) || 1){
 +              CANMSG("EI: %s %s %s\n",
 +                     sja1000_ecc_errc_str[(ecc&(sjaECC_ERCC1|sjaECC_ERCC0))/sjaECC_ERCC0],
 +                     ecc&sjaECC_DIR?"RX":"TX",
 +                     sja1000_ecc_seg_str[ecc&sjaECC_SEG_M]
 +                    );
 +      }
 +#endif /*CONFIG_OC_LINCAN_DETAILED_ERRORS*/
 +#endif
 +}
 +
 +
 +/**
 + * usbcan_enable_configuration - enable chip configuration mode
 + * @chip: pointer to chip state structure
 + */
 +int usbcan_enable_configuration(struct canchip_t *chip)
 +{
 +      return 0;
 +}
 +
 +/**
 + * usbcan_disable_configuration - disable chip configuration mode
 + * @chip: pointer to chip state structure
 + */
 +int usbcan_disable_configuration(struct canchip_t *chip)
 +{
 +      return 0;
 +}
 +
 +/**
 + * usbcan_chip_config: - can chip configuration
 + * @chip: pointer to chip state structure
 + *
 + * This function configures chip and prepares it for message
 + * transmission and reception. The function resets chip,
 + * resets mask for acceptance of all messages by call to
 + * usbcan_extended_mask() function and then
 + * computes and sets baudrate with use of function usbcan_baud_rate().
 + * Return Value: negative value reports error.
 + * File: src/usbcan.c
 + */
 +int usbcan_chip_config(struct canchip_t *chip)
 +{
 +      return 0;
 +}
 +
 +/**
 + * usbcan_extended_mask: - setup of extended mask for message filtering
 + * @chip: pointer to chip state structure
 + * @code: can message acceptance code
 + * @mask: can message acceptance mask
 + *
 + * Return Value: negative value reports error.
 + * File: src/usbcan.c
 + */
 +int usbcan_extended_mask(struct canchip_t *chip, unsigned long code, unsigned  long mask)
 +{
 +      int retval;
 +      struct usbcan_usb *dev=(struct usbcan_usb*)chip->chip_data;
 +
 +      u8 usbbuf[USBCAN_TRANSFER_SIZE];
 +
 +      if (!dev)
 +              return -ENODEV;
 +
 +      *(uint32_t *)(usbbuf)=cpu_to_le32(mask);
 +      *(uint32_t *)(usbbuf+4)=cpu_to_le32(code);
 +
 +      retval=usb_control_msg(dev->udev,
 +              usb_sndctrlpipe(dev->udev, 0),
 +              USBCAN_VENDOR_EXT_MASK_SET,
 +              USB_TYPE_VENDOR,
 +              cpu_to_le16(0), cpu_to_le16(chip->chip_idx),
 +              &usbbuf, USBCAN_TRANSFER_SIZE,
 +              10000);
 +      if (retval<0)
 +              return -ENODEV;
 +
 +      retval = usb_control_msg(dev->udev,
 +              usb_rcvctrlpipe(dev->udev, 0),
 +              USBCAN_VENDOR_EXT_MASK_STATUS,
 +              USB_TYPE_VENDOR,
 +              cpu_to_le16(0), cpu_to_le16(chip->chip_idx),
 +              &usbbuf, USBCAN_TRANSFER_SIZE,
 +              10000);
 +
 +      if (retval==1){
 +              if(usbbuf[0]==1){
 +                      DEBUGMSG("Setting acceptance code to 0x%lx\n",(unsigned long)code);
 +                      DEBUGMSG("Setting acceptance mask to 0x%lx\n",(unsigned long)mask);
 +                      return 0;
 +              }
 +      }
 +
 +      CANMSG("Setting extended mask failed\n");
 +      return -EINVAL;
 +}
 +
 +/**
 + * usbcan_baud_rate: - set communication parameters.
 + * @chip: pointer to chip state structure
 + * @rate: baud rate in Hz
 + * @clock: frequency of sja1000 clock in Hz (ISA osc is 14318000)
 + * @sjw: synchronization jump width (0-3) prescaled clock cycles
 + * @sampl_pt: sample point in % (0-100) sets (TSEG1+1)/(TSEG1+TSEG2+2) ratio
 + * @flags: fields %BTR1_SAM, %OCMODE, %OCPOL, %OCTP, %OCTN, %CLK_OFF, %CBP
 + *
 + * Return Value: negative value reports error.
 + * File: src/usbcan.c
 + */
 +int usbcan_baud_rate(struct canchip_t *chip, int rate, int clock, int sjw,
 +                                                      int sampl_pt, int flags)
 +{
 +      int retval;
 +      struct usbcan_usb *dev=(struct usbcan_usb*)chip->chip_data;
 +
 +      u8 usbbuf[USBCAN_TRANSFER_SIZE];
 +
 +      if (!dev)
 +              return -ENODEV;
 +
 +      *(int32_t *)(usbbuf)=cpu_to_le32(rate);
 +      *(int32_t *)(usbbuf+4)=cpu_to_le32(sjw);
 +      *(int32_t *)(usbbuf+8)=cpu_to_le32(sampl_pt);
 +      *(int32_t *)(usbbuf+12)=cpu_to_le32(flags);
 +
 +      retval=usb_control_msg(dev->udev,
 +              usb_sndctrlpipe(dev->udev, 0),
 +              USBCAN_VENDOR_BAUD_RATE_SET,
 +              USB_TYPE_VENDOR,
 +              cpu_to_le16(0), cpu_to_le16(chip->chip_idx),
 +              &usbbuf, USBCAN_TRANSFER_SIZE,
 +              10000);
 +      if (retval<0)
 +              return -ENODEV;
 +
 +      retval = usb_control_msg(dev->udev,
 +              usb_rcvctrlpipe(dev->udev, 0),
 +              USBCAN_VENDOR_BAUD_RATE_STATUS,
 +              USB_TYPE_VENDOR,
 +              cpu_to_le16(0), cpu_to_le16(chip->chip_idx),
 +              usbbuf, USBCAN_TRANSFER_SIZE,
 +              10000);
 +
 +      if (retval==1){
 +              if(usbbuf[0]==1)
 +                      return 0;
 +      }
 +
 +      CANMSG("baud rate %d is not possible to set\n",
 +              rate);
 +      return -EINVAL;
 +}
 +
 +/**
 + * usbcan_pre_read_config: - prepares message object for message reception
 + * @chip: pointer to chip state structure
 + * @obj: pointer to message object state structure
 + *
 + * Return Value: negative value reports error.
 + *    Positive value indicates immediate reception of message.
 + * File: src/usbcan.c
 + */
 +int usbcan_pre_read_config(struct canchip_t *chip, struct msgobj_t *obj)
 +{
 +      return 0;
 +}
 +
 +#define MAX_TRANSMIT_WAIT_LOOPS 10
 +/**
 + * usbcan_pre_write_config: - prepares message object for message transmission
 + * @chip: pointer to chip state structure
 + * @obj: pointer to message object state structure
 + * @msg: pointer to CAN message
 + *
 + * This function prepares selected message object for future initiation
 + * of message transmission by usbcan_send_msg() function.
 + * The CAN message data and message ID are transfered from @msg slot
 + * into chip buffer in this function.
 + * Return Value: negative value reports error.
 + * File: src/usbcan.c
 + */
 +int usbcan_pre_write_config(struct canchip_t *chip, struct msgobj_t *obj,
 +                                                      struct canmsg_t *msg)
 +{
 +      return 0;
 +}
 +
 +/**
 + * usbcan_send_msg: - initiate message transmission
 + * @chip: pointer to chip state structure
 + * @obj: pointer to message object state structure
 + * @msg: pointer to CAN message
 + *
 + * This function is called after usbcan_pre_write_config() function,
 + * which prepares data in chip buffer.
 + * Return Value: negative value reports error.
 + * File: src/usbcan.c
 + */
 +int usbcan_send_msg(struct canchip_t *chip, struct msgobj_t *obj,
 +                                                      struct canmsg_t *msg)
 +{
 +      return 0;
 +}
 +
 +/**
 + * usbcan_check_tx_stat: - checks state of transmission engine
 + * @chip: pointer to chip state structure
 + *
 + * Return Value: negative value reports error.
 + *    Positive return value indicates transmission under way status.
 + *    Zero value indicates finishing of all issued transmission requests.
 + * File: src/usbcan.c
 + */
 +int usbcan_check_tx_stat(struct canchip_t *chip)
 +{
 +      struct usbcan_usb *dev=(struct usbcan_usb*)chip->chip_data;
 +      if (!dev)
 +              return 0;
 +      if (test_bit(USBCAN_TX_PENDING,&dev->flags))
 +              return 1;
 +      return 0;
 +}
 +
 +/**
 + * usbcan_set_btregs: -  configures bitrate registers
 + * @chip: pointer to chip state structure
 + * @btr0: bitrate register 0
 + * @btr1: bitrate register 1
 + *
 + * Return Value: negative value reports error.
 + * File: src/usbcan.c
 + */
 +int usbcan_set_btregs(struct canchip_t *chip, unsigned short btr0,
 +                                                      unsigned short btr1)
 +{
 +      int retval;
 +      u8      buf[USBCAN_TRANSFER_SIZE];
 +      struct usbcan_usb *dev=(struct usbcan_usb*)chip->chip_data;
 +      uint16_t value=(btr1&0xFF)<<8 | (btr0&0xFF);
 +
 +      if (!dev)
 +              return -ENODEV;
 +
 +      retval = usb_control_msg(dev->udev,
 +      usb_rcvctrlpipe(dev->udev, 0),
 +      USBCAN_VENDOR_SET_BTREGS,
 +      USB_TYPE_VENDOR,
 +      cpu_to_le16(value), cpu_to_le16(chip->chip_idx),
 +      &buf, USBCAN_TRANSFER_SIZE,
 +      10000);
 +
 +      if (retval==1){
 +              if(buf[0]==1)
 +                      return 0;
 +      }
 +      return -ENODEV;
 +}
 +
 +/**
 + * usbcan_start_chip: -  starts chip message processing
 + * @chip: pointer to chip state structure
 + *
 + * Return Value: negative value reports error.
 + * File: src/usbcan.c
 + */
 +int usbcan_start_chip(struct canchip_t *chip)
 +{
 +      int retval;
 +      u8      buf[USBCAN_TRANSFER_SIZE];
 +      struct usbcan_usb *dev=(struct usbcan_usb*)chip->chip_data;
 +
 +      if (!dev)
 +              return -ENODEV;
 +
 +      retval = usb_control_msg(dev->udev,
 +      usb_rcvctrlpipe(dev->udev, 0),
 +      USBCAN_VENDOR_START_CHIP,
 +      USB_TYPE_VENDOR,
 +      cpu_to_le16(0), cpu_to_le16(chip->chip_idx),
 +      &buf, USBCAN_TRANSFER_SIZE,
 +      10000);
 +
 +      if (retval==1){
 +              if(buf[0]==1)
 +                      return 0;
 +      }
 +      return -ENODEV;
 +}
 +
 +/**
 + * usbcan_chip_queue_status: -  gets queue status from usb device
 + * @chip: pointer to chip state structure
 + *
 + * Return Value: negative value reports error.
 + * 0 means queue is not full
 + * 1 means queue is full
 + * File: src/usbcan.c
 + */
 +int usbcan_chip_queue_status(struct canchip_t *chip)
 +{
 +      int retval;
 +      u8      buf[USBCAN_TRANSFER_SIZE];
 +      struct usbcan_usb *dev=(struct usbcan_usb*)chip->chip_data;
 +
 +      if (!dev)
 +              return -ENODEV;
 +      retval = usb_control_msg(dev->udev,
 +      usb_rcvctrlpipe(dev->udev, 0),
 +      USBCAN_VENDOR_CHECK_TX_STAT,
 +      USB_TYPE_VENDOR,
 +      cpu_to_le16(0), cpu_to_le16(chip->chip_idx),
 +      &buf, USBCAN_TRANSFER_SIZE,
 +      10000);
 +
 +      if (retval==1){
 +              DEBUGMSG("Chip_queue_status: %d\n",buf[0]);
 +              if(buf[0]==1)
 +                      return 0;
 +              if(buf[0]==0)
 +                      return 1;
 +      }
 +      CANMSG("Chip_queue_status error: %d\n",retval);
 +      return -ENODEV;
 +}
 +
 +/**
 + * usbcan_stop_chip: -  stops chip message processing
 + * @chip: pointer to chip state structure
 + *
 + * Return Value: negative value reports error.
 + * File: src/usbcan.c
 + */
 +int usbcan_stop_chip(struct canchip_t *chip)
 +{
 +      int retval;
 +      u8      buf[USBCAN_TRANSFER_SIZE];
 +      struct usbcan_usb *dev=(struct usbcan_usb*)chip->chip_data;
 +
 +      if (!dev)
 +              return -ENODEV;
 +
 +      retval = usb_control_msg(dev->udev,
 +      usb_rcvctrlpipe(dev->udev, 0),
 +      USBCAN_VENDOR_STOP_CHIP,
 +      USB_TYPE_VENDOR,
 +      cpu_to_le16(0), cpu_to_le16(chip->chip_idx),
 +      &buf, USBCAN_TRANSFER_SIZE,
 +      10000);
 +
 +      if (retval==1){
 +              if(buf[0]==1)
 +                      return 0;
 +      }
 +      return -ENODEV;
 +}
 +
 +/**
 + * usbcan_register_devs: - attaches usb device data to the chip structure
 + * @chip: pointer to chip state structure
 + * @data: usb device data
 + *
 + * File: src/usbcan.c
 + */
 +int usbcan_register_devs(struct canchip_t *chip,void *data){
 +      struct usbcan_devs *usbdevs=(struct usbcan_devs *)data;
 +      if (!usbdevs){
 +          CANMSG("Bad structure given\n");
 +          return -1;
 +      }
 +      if (chip->chip_idx>=usbdevs->count) {
 +          CANMSG("Requested chip number is bigger than chip count\n");
 +          return -1;
 +      }
 +
 +      usbdevs->devs[chip->chip_idx]->chip=chip;
 +      chip->chip_data=(void *)usbdevs->devs[chip->chip_idx];
 +      return 0;
 +}
 +
 +/**
 + * usbcan_attach_to_chip: - attaches to the chip, setups registers and state
 + * @chip: pointer to chip state structure
 + *
 + * Return Value: negative value reports error.
 + * File: src/usbcan.c
 + */
 +int usbcan_attach_to_chip(struct canchip_t *chip)
 +{
 +      struct usbcan_usb *dev = (struct usbcan_usb *)chip->chip_data;
 +
 +      /* start kernel thread */
 +      dev->comthread=can_kthread_run(usbcan_kthread, (void *)dev, "usbcan_%d",chip->chip_idx);
 +
 +      return 0;
 +}
 +
 +/**
 + * usbcan_release_chip: - called before chip structure removal if %CHIP_ATTACHED is set
 + * @chip: pointer to chip state structure
 + *
 + * Return Value: negative value reports error.
 + * File: src/usbcan.c
 + */
 +int usbcan_release_chip(struct canchip_t *chip)
 +{
 +      struct usbcan_usb *dev = (struct usbcan_usb *)chip->chip_data;
 +
 +      usbcan_stop_chip(chip);
 +
 +      /* terminate the kernel thread */
 +      set_bit(USBCAN_TERMINATE,&dev->flags);
 +//    wake_up_process(dev->comthread);
 +      can_kthread_stop(dev->comthread);
 +
 +      return 0;
 +}
 +
 +/**
 + * usbcan_remote_request: - configures message object and asks for RTR message
 + * @chip: pointer to chip state structure
 + * @obj: pointer to message object structure
 + *
 + * Return Value: negative value reports error.
 + * File: src/usbcan.c
 + */
 +int usbcan_remote_request(struct canchip_t *chip, struct msgobj_t *obj)
 +{
 +      CANMSG("usbcan_remote_request not implemented\n");
 +      return -ENOSYS;
 +}
 +
 +/**
 + * usbcan_standard_mask: - setup of mask for message filtering
 + * @chip: pointer to chip state structure
 + * @code: can message acceptance code
 + * @mask: can message acceptance mask
 + *
 + * Return Value: negative value reports error.
 + * File: src/usbcan.c
 + */
 +int usbcan_standard_mask(struct canchip_t *chip, unsigned short code,
 +              unsigned short mask)
 +{
 +      CANMSG("usbcan_standard_mask not implemented\n");
 +      return -ENOSYS;
 +}
 +
 +/**
 + * usbcan_clear_objects: - clears state of all message object residing in chip
 + * @chip: pointer to chip state structure
 + *
 + * Return Value: negative value reports error.
 + * File: src/usbcan.c
 + */
 +int usbcan_clear_objects(struct canchip_t *chip)
 +{
 +      CANMSG("usbcan_clear_objects not implemented\n");
 +      return -ENOSYS;
 +}
 +
 +/**
 + * usbcan_config_irqs: - tunes chip hardware interrupt delivery
 + * @chip: pointer to chip state structure
 + * @irqs: requested chip IRQ configuration
 + *
 + * Return Value: negative value reports error.
 + * File: src/usbcan.c
 + */
 +int usbcan_config_irqs(struct canchip_t *chip, short irqs)
 +{
 +      CANMSG("usbcan_config_irqs not implemented\n");
 +      return -ENOSYS;
 +}
 +
 +
 +static void usbcan_usb_message_move_list(struct usbcan_usb *dev,
 +                      struct usbcan_message *m, struct list_head *head)
 +{
 +      can_spin_irqflags_t flags;
 +      can_spin_lock_irqsave(&dev->list_lock, flags);
 +      list_del(&m->list_node);
 +      list_add_tail(&m->list_node, head);
 +      can_spin_unlock_irqrestore(&dev->list_lock, flags);
 +}
 +
 +
 +/**
 + * usbcan_kthread_read_handler: - part of kthread code responsible for receive completed events
 + * @dev: pointer to usb device related structure
 + * @obj: pointer to attached message object description
 + *
 + * The main purpose of this function is to read message from usb urb
 + * and transfer message contents to CAN queue ends.
 + * This subroutine is called by
 + * usbcan_kthread().
 + * File: src/usbcan.c
 + */
 +void usbcan_kthread_read_handler(struct usbcan_usb *dev, struct usbcan_message *m,
 +                              struct msgobj_t *obj)
 +{
 +      int i, len, retval;
 +      u8 *ptr;
 +
 +      DEBUGMSG("USBCAN RX handler\n");
 +
 +      if (!test_and_clear_bit(USBCAN_MESSAGE_DATA_OK,&m->flags)) {
 +              CANMSG("Strange, Rx handler USBCAN_MESSAGE_DATA_OK not set\n");
 +              goto skip_msg;
 +      }
 +
 +      if (!(dev->chip)||!(dev->chip->flags & CHIP_CONFIGURED)) {
 +              CANMSG("Destination chip not found\n");
 +              goto skip_msg;
 +      }
 +
 +
 +      DEBUGMSG("USBCAN Thread has received a message\n");
 +
 +      len=*(u8 *)(m->msg+1);
 +      if(len > CAN_MSG_LENGTH) len = CAN_MSG_LENGTH;
 +      obj->rx_msg.length = len;
 +
 +      obj->rx_msg.flags=le16_to_cpu(*(u16 *)(m->msg+2));
 +      obj->rx_msg.id=le32_to_cpu((*(u32 *)(m->msg+4)));
 +
 +      for(ptr=m->msg+8,i=0; i < len; ptr++,i++) {
 +              obj->rx_msg.data[i]=*ptr;
 +      }
 +
 +      // fill CAN message timestamp
 +      can_filltimestamp(&obj->rx_msg.timestamp);
 +      canque_filter_msg2edges(obj->qends, &obj->rx_msg);
 +
 +skip_msg:
 +      set_bit(USBCAN_MESSAGE_URB_PENDING,&m->flags);
 +      DEBUGMSG("Renewing RX urb\n");
 +
 +      usbcan_usb_message_move_list(dev, m, &dev->rx_pend_list);
 +      retval = usb_submit_urb (m->u, GFP_KERNEL);
 +      if (retval<0) {
 +              CANMSG("URB error %d\n", retval);
 +              set_bit(USBCAN_ERROR,&dev->flags);
 +      }
 +}
 +
 +/**
 + * usbcan_kthread_write_handler: - part of kthread code responsible for transmit done events
 + * @dev: pointer to usb device related structure
 + * @obj: pointer to attached message object description
 + *
 + * The main purpose of this function is to free allocated resources on transmit done event
 + * This subroutine is called by
 + * usbcan_kthread().
 + * File: src/usbcan.c
 + */
 +void usbcan_kthread_write_handler(struct usbcan_usb *dev, struct usbcan_message *m,
 +                              struct msgobj_t *obj)
 +{
 +      if (!test_and_clear_bit(USBCAN_MESSAGE_DATA_OK,&m->flags)) {
 +              CANMSG("Strange, Tx handler USBCAN_MESSAGE_DATA_OK not set\n");
 +              goto skip_msg;
 +      }
 +
 +      DEBUGMSG("USBCAN Message successfully sent\n");
 +
 +      if(m->slot){
 +              // Do local transmitted message distribution if enabled
 +              if (processlocal){
 +                      // fill CAN message timestamp
 +                      can_filltimestamp(&m->slot->msg.timestamp);
 +
 +                      m->slot->msg.flags |= MSG_LOCAL;
 +                      canque_filter_msg2edges(obj->qends, &m->slot->msg);
 +              }
 +              // Free transmitted slot
 +              canque_free_outslot(obj->qends, m->qedge, m->slot);
 +              m->slot=NULL;
 +      }
-       
++
 +      /*FIXME - why there*/
 +      can_msgobj_clear_fl(obj,TX_PENDING);
 +
 +skip_msg:
 +      set_bit(USBCAN_FREE_TX_URB,&dev->flags);
 +      set_bit(USBCAN_MESSAGE_FREE,&m->flags);
 +
 +      set_bit(USBCAN_TX_PENDING,&dev->flags);
 +
 +      usbcan_usb_message_move_list(dev, m, &dev->tx_idle_list);
 +}
 +
 +/**
 + * usbcan_kthread_write_request_handler: - part of kthread code responsible for sending transmit urbs
 + * @dev: pointer to usb device related structure
 + * @obj: pointer to attached message object description
 + *
 + * The main purpose of this function is to create a usb transmit safe object
 + * and send it via free transmit usb urb
 + * This subroutine is called by
 + * usbcan_kthread().
 + * File: src/usbcan.c
 + */
 +void usbcan_kthread_write_request_handler(struct usbcan_usb *dev, struct msgobj_t *obj){
 +      int i, cmd, len, retval;
 +      u8 *ptr;
 +      struct usbcan_message *m;
 +
 +      if(list_empty(&dev->tx_idle_list)) {
 +              clear_bit(USBCAN_FREE_TX_URB,&dev->flags);
 +              return;
 +      }
-                       
++
 +      m = list_first_entry(&dev->tx_idle_list, typeof(*m), list_node);
 +
 +      cmd=canque_test_outslot(obj->qends, &m->qedge, &m->slot);
 +      if(cmd>=0){
 +              DEBUGMSG("USBCAN Sending a message\n");
 +
 +              can_msgobj_set_fl(obj,TX_PENDING);
 +              clear_bit(USBCAN_FREE_TX_URB,&dev->flags);
 +              clear_bit(USBCAN_MESSAGE_FREE,&m->flags);
 +
 +              *(u8 *)(m->msg)=0;
 +              len = m->slot->msg.length;
 +              if(len > CAN_MSG_LENGTH)
 +              len = CAN_MSG_LENGTH;
 +              *(u8 *)(m->msg+1)=len & 0xFF;
 +              *(u16 *)(m->msg+2)=cpu_to_le16(m->slot->msg.flags);
 +              *(u32 *)(m->msg+4)=cpu_to_le32(m->slot->msg.id);
 +
 +              for(ptr=m->msg+8, i=0; i < len; ptr++,i++) {
 +                      *ptr=m->slot->msg.data[i] & 0xFF;
 +              }
 +              for(; i < 8; ptr++,i++) {
 +                      *ptr=0;
 +              }
 +
 +              set_bit(USBCAN_MESSAGE_URB_PENDING,&m->flags);
 +
 +              usbcan_usb_message_move_list(dev, m, &dev->tx_pend_list);
 +
 +              retval = usb_submit_urb (m->u, GFP_KERNEL);
 +              if (retval){
 +                      CANMSG("%d. URB error %d\n",i,retval);
 +                      clear_bit(USBCAN_MESSAGE_URB_PENDING,&m->flags);
 +                      set_bit(USBCAN_FREE_TX_URB,&dev->flags);
 +                      set_bit(USBCAN_MESSAGE_FREE,&m->flags);
 +                      obj->ret = -1;
 +                      canque_notify_inends(m->qedge, CANQUEUE_NOTIFY_ERRTX_SEND);
 +                      canque_free_outslot(obj->qends, m->qedge, m->slot);
 +                      m->slot=NULL;
 +                      usbcan_usb_message_move_list(dev, m, &dev->tx_idle_list);
 +              } else {
 +                      set_bit(USBCAN_TX_PENDING,&dev->flags);
 +              }
 +      } else {
 +              set_bit(USBCAN_FREE_TX_URB,&dev->flags);
 +      }
 +}
 +
 +#define MAX_RETR 10
 +
 +/**
 + * usbcan_irq_handler: - interrupt service routine
 + * @irq: interrupt vector number, this value is system specific
 + * @chip: pointer to chip state structure
 + *
 + * Interrupt handler is activated when state of CAN controller chip changes,
 + * there is message to be read or there is more space for new messages or
 + * error occurs. The receive events results in reading of the message from
 + * CAN controller chip and distribution of message through attached
 + * message queues.
 + * File: src/usbcan.c
 + */
 +int usbcan_irq_handler(int irq, struct canchip_t *chip)
 +{
 +      return CANCHIP_IRQ_HANDLED;
 +}
 +
 +/**
 + * usbcan_wakeup_tx: - wakeups TX processing
 + * @chip: pointer to chip state structure
 + * @obj: pointer to message object structure
 + *
 + * Function is responsible for initiating message transmition.
 + * It is responsible for clearing of object TX_REQUEST flag
 + *
 + * Return Value: negative value reports error.
 + * File: src/usbcan.c
 + */
 +int usbcan_wakeup_tx(struct canchip_t *chip, struct msgobj_t *obj)
 +{
 +      struct usbcan_usb *dev=(struct usbcan_usb *)chip->chip_data;
 +
 +      DEBUGMSG("Trying to send message\n");
 +      can_preempt_disable();
 +
 +      can_msgobj_set_fl(obj,TX_PENDING);
 +      can_msgobj_set_fl(obj,TX_REQUEST);
 +      while(!can_msgobj_test_and_set_fl(obj,TX_LOCK)){
 +              can_msgobj_clear_fl(obj,TX_REQUEST);
 +
 +              if (test_and_clear_bit(USBCAN_FREE_TX_URB,&dev->flags)){
 +                      obj->tx_retry_cnt=0;
 +                      set_bit(USBCAN_TX_PENDING,&dev->flags);
 +                      if (test_bit(USBCAN_THREAD_RUNNING,&dev->flags))
 +                              wake_up_process(dev->comthread);
 +              }
 +
 +              can_msgobj_clear_fl(obj,TX_LOCK);
 +              if(!can_msgobj_test_fl(obj,TX_REQUEST)) break;
 +              CANMSG("TX looping in usbcan_wakeup_tx\n");
 +      }
 +
 +      can_preempt_enable();
 +      return 0;
 +}
 +
 +int usbcan_chipregister(struct chipspecops_t *chipspecops)
 +{
 +      CANMSG("initializing usbcan chip operations\n");
 +      chipspecops->chip_config=usbcan_chip_config;
 +      chipspecops->baud_rate=usbcan_baud_rate;
 +      chipspecops->standard_mask=usbcan_standard_mask;
 +      chipspecops->extended_mask=usbcan_extended_mask;
 +      chipspecops->message15_mask=usbcan_extended_mask;
 +      chipspecops->clear_objects=usbcan_clear_objects;
 +      chipspecops->config_irqs=usbcan_config_irqs;
 +      chipspecops->pre_read_config=usbcan_pre_read_config;
 +      chipspecops->pre_write_config=usbcan_pre_write_config;
 +      chipspecops->send_msg=usbcan_send_msg;
 +      chipspecops->check_tx_stat=usbcan_check_tx_stat;
 +      chipspecops->wakeup_tx=usbcan_wakeup_tx;
 +      chipspecops->remote_request=usbcan_remote_request;
 +      chipspecops->enable_configuration=usbcan_enable_configuration;
 +      chipspecops->disable_configuration=usbcan_disable_configuration;
 +      chipspecops->attach_to_chip=usbcan_attach_to_chip;
 +      chipspecops->release_chip=usbcan_release_chip;
 +      chipspecops->set_btregs=usbcan_set_btregs;
 +      chipspecops->start_chip=usbcan_start_chip;
 +      chipspecops->stop_chip=usbcan_stop_chip;
 +      chipspecops->irq_handler=usbcan_irq_handler;
 +      chipspecops->irq_accept=NULL;
 +      return 0;
 +}
 +
 +/**
 + * usbcan_fill_chipspecops - fills chip specific operations
 + * @chip: pointer to chip representation structure
 + *
 + * The function fills chip specific operations for sja1000 (PeliCAN) chip.
 + *
 + * Return Value: returns negative number in the case of fail
 + */
 +int usbcan_fill_chipspecops(struct canchip_t *chip)
 +{
 +      chip->chip_type="usbcan";
 +      chip->max_objects=1;
 +      usbcan_chipregister(chip->chipspecops);
 +      return 0;
 +}
 +
 +/**
 + * usbcan_init_chip_data - Initialize chips
 + * @candev: Pointer to candevice/board structure
 + * @chipnr: Number of the CAN chip on the hardware card
 + *
 + * The function usbcan_init_chip_data() is used to initialize the hardware
 + * structure containing information about the CAN chips.
 + * %CHIP_TYPE represents the type of CAN chip. %CHIP_TYPE can be "i82527" or
 + * "sja1000".
 + * The @chip_base_addr entry represents the start of the 'official' memory map
 + * of the installed chip. It's likely that this is the same as the @io_addr
 + * argument supplied at module loading time.
 + * The @clock entry holds the chip clock value in Hz.
 + * The entry @sja_cdr_reg holds hardware specific options for the Clock Divider
 + * register. Options defined in the %sja1000.h file:
 + * %sjaCDR_CLKOUT_MASK, %sjaCDR_CLK_OFF, %sjaCDR_RXINPEN, %sjaCDR_CBP, %sjaCDR_PELICAN
 + * The entry @sja_ocr_reg holds hardware specific options for the Output Control
 + * register. Options defined in the %sja1000.h file:
 + * %sjaOCR_MODE_BIPHASE, %sjaOCR_MODE_TEST, %sjaOCR_MODE_NORMAL, %sjaOCR_MODE_CLOCK,
 + * %sjaOCR_TX0_LH, %sjaOCR_TX1_ZZ.
 + * The entry @int_clk_reg holds hardware specific options for the Clock Out
 + * register. Options defined in the %i82527.h file:
 + * %iCLK_CD0, %iCLK_CD1, %iCLK_CD2, %iCLK_CD3, %iCLK_SL0, %iCLK_SL1.
 + * The entry @int_bus_reg holds hardware specific options for the Bus
 + * Configuration register. Options defined in the %i82527.h file:
 + * %iBUS_DR0, %iBUS_DR1, %iBUS_DT1, %iBUS_POL, %iBUS_CBY.
 + * The entry @int_cpu_reg holds hardware specific options for the cpu interface
 + * register. Options defined in the %i82527.h file:
 + * %iCPU_CEN, %iCPU_MUX, %iCPU_SLP, %iCPU_PWD, %iCPU_DMC, %iCPU_DSC, %iCPU_RST.
 + * Return Value: The function always returns zero
 + * File: src/usbcan.c
 + */
 +int usbcan_init_chip_data(struct candevice_t *candev, int chipnr)
 +{
 +      struct canchip_t *chip=candev->chip[chipnr];
 +
 +      usbcan_fill_chipspecops(chip);
 +
 +      candev->chip[chipnr]->flags|=CHIP_IRQ_CUSTOM|CHIP_KEEP_DATA;
 +      candev->chip[chipnr]->chip_base_addr=0;
 +      candev->chip[chipnr]->clock = 0;
 +
 +      return 0;
 +}
 +
 +
 +/** *********************************
 + *    USB related functions
 + *  ********************************* */
 +
 +static int usbcan_sleep_thread(struct usbcan_usb *dev)
 +{
 +      int     rc = 0;
 +
 +      /* Wait until a signal arrives or we are woken up */
 +      for (;;) {
 +              try_to_freeze();
 +              set_current_state(TASK_INTERRUPTIBLE);
 +              if (signal_pending(current)) {
 +                      rc = -EINTR;
 +                      break;
 +              }
 +              if (
 +                      can_kthread_should_stop() ||
 +                      test_bit(USBCAN_DATA_OK,&dev->flags) ||
 +                      test_bit(USBCAN_TX_PENDING,&dev->flags) ||
 +                      test_bit(USBCAN_TERMINATE,&dev->flags) ||
 +                      test_bit(USBCAN_ERROR,&dev->flags)
 +              )
 +                      break;
 +              schedule();
 +      }
 +      __set_current_state(TASK_RUNNING);
 +      return rc;
 +}
 +
 +static void usbcan_tx_callback(struct urb *urb)
 +{
 +      struct usbcan_message *m = urb->context;
 +      int retval;
 +
 +      if (!test_bit(USBCAN_THREAD_RUNNING,&m->dev->flags))
 +              return;
 +      if (test_bit(USBCAN_MESSAGE_TERMINATE,&m->flags))
 +              return;
 +
 +      switch (urb->status) {
 +      case 0:
 +              /* success */
 +              DEBUGMSG("%s > Message OK\n", __FUNCTION__);
 +              set_bit(USBCAN_DATA_OK,&m->dev->flags);
 +              set_bit(USBCAN_MESSAGE_DATA_OK,&m->flags);
 +              DEBUGMSG("%s > TX flag set\n", __FUNCTION__);
 +              set_bit(USBCAN_DATA_TX,&m->dev->flags);
 +              clear_bit(USBCAN_MESSAGE_URB_PENDING,&m->flags);
 +              usbcan_usb_message_move_list(m->dev, m, &m->dev->tx_ready_list);
 +              if (test_bit(USBCAN_THREAD_RUNNING,&m->dev->flags))
 +                      wake_up_process(m->dev->comthread);
 +              else
 +                      CANMSG("%s > USBCAN thread not running\n", __FUNCTION__);
 +              return;
 +      case -ECONNRESET:
 +      case -ENOENT:
 +      case -ESHUTDOWN:
 +              /* this urb is terminated, clean up */
 +              CANMSG("%s > Urb shutting down with status: %d\n", __FUNCTION__, urb->status);
 +//            set_bit(USBCAN_TERMINATE,&m->dev->flags);
 +              set_bit(USBCAN_MESSAGE_TERMINATE,&m->flags);
 +              clear_bit(USBCAN_MESSAGE_URB_PENDING,&m->flags);
 +              return;
 +      default:
 +              //CANMSG("%s > Nonzero status received: %d\n", __FUNCTION__, urb->status);
 +              break;
 +      }
 +
 +      // Try to send urb again on non significant errors
 +      retval = usb_submit_urb (urb, GFP_ATOMIC);
 +      if (retval<0){
 +              CANMSG("%s > Retrying urb failed with result %d\n", __FUNCTION__, retval);
 +              set_bit(USBCAN_ERROR,&m->dev->flags);
 +              clear_bit(USBCAN_MESSAGE_URB_PENDING,&m->flags);
 +              usbcan_usb_message_move_list(m->dev, m, &m->dev->tx_ready_list);
 +              if (test_bit(USBCAN_THREAD_RUNNING,&m->dev->flags))
 +                      wake_up_process(m->dev->comthread);
 +      }
 +}
 +
 +static void usbcan_rx_callback(struct urb *urb)
 +{
 +      struct usbcan_message *m = urb->context;
 +      int retval;
 +
 +      if (!test_bit(USBCAN_THREAD_RUNNING,&m->dev->flags))
 +              return;
 +      if (test_bit(USBCAN_MESSAGE_TERMINATE,&m->flags))
 +              return;
 +
 +      switch (urb->status) {
 +      case 0:
 +              /* success */
 +              DEBUGMSG("%s > Message OK\n", __FUNCTION__);
 +              set_bit(USBCAN_DATA_OK,&m->dev->flags);
 +              set_bit(USBCAN_MESSAGE_DATA_OK,&m->flags);
 +              DEBUGMSG("%s > RX flag set\n", __FUNCTION__);
 +              set_bit(USBCAN_DATA_RX,&m->dev->flags);
 +              clear_bit(USBCAN_MESSAGE_URB_PENDING,&m->flags);
 +              usbcan_usb_message_move_list(m->dev, m, &m->dev->rx_ready_list);
 +              if (test_bit(USBCAN_THREAD_RUNNING,&m->dev->flags))
 +                      wake_up_process(m->dev->comthread);
 +              else
 +                      CANMSG("%s > USBCAN thread not running\n", __FUNCTION__);
 +              return;
 +      case -ECONNRESET:
 +      case -ENOENT:
 +      case -ESHUTDOWN:
 +              /* this urb is terminated, clean up */
 +              CANMSG("%s > Urb shutting down with status: %d\n", __FUNCTION__, urb->status);
 +//            set_bit(USBCAN_TERMINATE,&m->dev->flags);
 +              set_bit(USBCAN_MESSAGE_TERMINATE,&m->flags);
 +              clear_bit(USBCAN_MESSAGE_URB_PENDING,&m->flags);
 +              return;
 +      default:
 +              //CANMSG("%s > Nonzero status received: %d\n", __FUNCTION__, urb->status);
 +              break;
 +      }
 +
 +      // Try to send urb again on non significant errors
 +      retval = usb_submit_urb (urb, GFP_ATOMIC);
 +      if (retval<0){
 +              CANMSG("%s > Retrying urb failed with result %d\n", __FUNCTION__, retval);
 +              set_bit(USBCAN_ERROR,&m->dev->flags);
 +              clear_bit(USBCAN_MESSAGE_URB_PENDING,&m->flags);
 +              usbcan_usb_message_move_list(m->dev, m, &m->dev->rx_ready_list);
 +              if (test_bit(USBCAN_THREAD_RUNNING,&m->dev->flags))
 +                      wake_up_process(m->dev->comthread);
 +      }
 +}
 +
 +
 +static void usbcan_kthread_free_urbs(struct usbcan_usb *dev)
 +{
 +      while(!list_empty(&dev->rx_pend_list)) {
 +              struct usbcan_message *m;
 +              m = list_first_entry(&dev->rx_pend_list, typeof(*m), list_node);
 +              set_bit(USBCAN_MESSAGE_TERMINATE,&m->flags);
 +              usb_kill_urb(m->u);
 +              usbcan_usb_message_move_list(dev, m, &dev->rx_ready_list);
 +      }
 +
 +      while(!list_empty(&dev->tx_pend_list)) {
 +              struct usbcan_message *m;
 +              m = list_first_entry(&dev->tx_pend_list, typeof(*m), list_node);
 +              set_bit(USBCAN_MESSAGE_TERMINATE,&m->flags);
 +              usb_kill_urb(m->u);
 +              usbcan_usb_message_move_list(dev, m, &dev->tx_idle_list);
 +      }
 +
 +      while(!list_empty(&dev->rx_ready_list)) {
 +              struct usbcan_message *m;
 +              m = list_first_entry(&dev->rx_ready_list, typeof(*m), list_node);
 +              list_del(&m->list_node);
 +              usb_free_urb(m->u);
 +              kfree(m);
 +      }
 +
 +      while(!list_empty(&dev->tx_ready_list)) {
 +              struct usbcan_message *m;
 +              m = list_first_entry(&dev->tx_ready_list, typeof(*m), list_node);
 +              list_del(&m->list_node);
 +              usb_free_urb(m->u);
 +              kfree(m);
 +      }
 +
 +      while(!list_empty(&dev->tx_idle_list)) {
 +              struct usbcan_message *m;
 +              m = list_first_entry(&dev->tx_idle_list, typeof(*m), list_node);
 +              list_del(&m->list_node);
 +              usb_free_urb(m->u);
 +              kfree(m);
 +      }
 +
 +}
 +
 +int usbcan_kthread(void *data)
 +{
 +      int i,retval=0;
 +      struct usbcan_usb *dev=(struct usbcan_usb *)data;
 +      struct msgobj_t *obj;
 +
 +      CANMSG("Usbcan thread started...\n");
 +
 +      if (!dev->chip)
 +              goto error;
 +      obj=dev->chip->msgobj[0];
 +
 +      INIT_LIST_HEAD(&dev->rx_pend_list);
 +      INIT_LIST_HEAD(&dev->rx_ready_list);
 +      INIT_LIST_HEAD(&dev->tx_idle_list);
 +      INIT_LIST_HEAD(&dev->tx_pend_list);
 +      INIT_LIST_HEAD(&dev->tx_ready_list);
 +
 +      if (1) {
 +              struct sched_param param = { .sched_priority = 1 };
 +              sched_setscheduler(current, SCHED_FIFO, &param);
 +      }
 +
 +
 +      /* Prepare receive urbs  */
 +      for (i=0;i<USBCAN_TOT_RX_URBS;i++){
 +              struct usbcan_message *m;
 +              struct urb *u = usb_alloc_urb(0, GFP_KERNEL);
 +              if (!u){
 +                      CANMSG("Error allocating %d. usb receive urb\n",i);
 +                      goto error;
 +              }
 +              m = kmalloc(sizeof(struct usbcan_message), GFP_KERNEL);
 +              if(!m) {
 +                      usb_free_urb(u);
 +                      CANMSG("Error allocating %d. receive usbcan_message\n",i);
 +                      goto error;
 +              }
 +              m->u = u;
 +              u->dev = dev->udev;
 +              m->dev = dev;
 +              usb_fill_bulk_urb(u, dev->udev,
 +                      usb_rcvbulkpipe(dev->udev, dev->bulk_in_endpointAddr),
 +                      m->msg, USBCAN_TRANSFER_SIZE, usbcan_rx_callback, m);
 +              set_bit(USBCAN_MESSAGE_TYPE_RX, &m->flags);
 +              list_add_tail(&m->list_node, &dev->rx_ready_list);
 +      }
 +
 +      /* Prepare transmit urbs  */
 +      for (i=0;i<USBCAN_TOT_TX_URBS;i++){
 +              struct usbcan_message *m;
 +              struct urb *u = usb_alloc_urb(0, GFP_KERNEL);
 +              if (!u){
 +                      CANMSG("Error allocating %d. usb transmit urb\n",i);
 +                      goto error;
 +              }
 +              m = kmalloc(sizeof(struct usbcan_message), GFP_KERNEL);
 +              if(!m) {
 +                      usb_free_urb(u);
 +                      CANMSG("Error allocating %d. transmit usbcan_message\n",i);
 +                      goto error;
 +              }
 +              m->u = u;
 +              u->dev = dev->udev;
 +              m->dev = dev;
 +              usb_fill_bulk_urb(u, dev->udev,
 +                      usb_sndbulkpipe(dev->udev, dev->bulk_out_endpointAddr),
 +                      m->msg, USBCAN_TRANSFER_SIZE, usbcan_tx_callback, m);
-       
++
 +              set_bit(USBCAN_MESSAGE_FREE,&m->flags);
 +              set_bit(USBCAN_MESSAGE_TYPE_TX,&m->flags);
 +              list_add_tail(&m->list_node, &dev->tx_idle_list);
 +
 +      }
 +
 +      set_bit(USBCAN_THREAD_RUNNING,&dev->flags);
 +      set_bit(USBCAN_FREE_TX_URB,&dev->flags);
 +
 +      for (i=0;i<USBCAN_TOT_RX_URBS;i++){
 +              struct usbcan_message *m;
 +              m = list_first_entry(&dev->rx_ready_list, typeof(*m), list_node);
 +              set_bit(USBCAN_MESSAGE_URB_PENDING,&m->flags);
 +              usbcan_usb_message_move_list(dev, m, &dev->rx_pend_list);
 +
 +              retval=usb_submit_urb(m->u, GFP_KERNEL);
 +              if (retval){
 +                      CANMSG("%d. URB error %d\n",i,retval);
 +                      set_bit(USBCAN_ERROR,&dev->flags);
 +                      usbcan_usb_message_move_list(dev, m, &dev->rx_ready_list);
 +                      goto exit;
 +              }
 +      }
 +      /* an endless loop in which we are doing our work */
 +      for(;;)
 +      {
 +              /* We need to do a memory barrier here to be sure that
 +              the flags are visible on all CPUs. */
 +              mb();
 +              /* fall asleep */
 +              if (!can_kthread_should_stop() && !test_bit(USBCAN_TERMINATE,&dev->flags) && (usbcan_sleep_thread(dev)<0)){
 +                      break;
 +              }
 +              /* We need to do a memory barrier here to be sure that the flags are visible on all CPUs. */
 +              mb();
 +
 +              if (can_kthread_should_stop() || test_bit(USBCAN_TERMINATE,&dev->flags)){
 +                      break;
 +              }
 +
 +              clear_bit(USBCAN_DATA_OK,&dev->flags);
 +
 +              mb();
 +
 +              while(!list_empty(&dev->rx_ready_list)) {
 +                      struct usbcan_message *m;
 +                      m = list_first_entry(&dev->rx_ready_list, typeof(*m), list_node);
 +                      usbcan_kthread_read_handler(dev, m, obj);
 +              }
 +
 +              while(!list_empty(&dev->tx_ready_list)) {
 +                      struct usbcan_message *m;
 +                      m = list_first_entry(&dev->tx_ready_list, typeof(*m), list_node);
 +                      usbcan_kthread_write_handler(dev, m, obj);
 +              }
 +
 +              if (test_and_clear_bit(USBCAN_TX_PENDING,&dev->flags)) {
 +                      usbcan_kthread_write_request_handler(dev, obj);
 +              }
 +      }
 +
 +      set_bit(USBCAN_TERMINATE,&dev->flags);
 +exit:
 +
 +      usbcan_kthread_free_urbs(dev);
 +      clear_bit(USBCAN_THREAD_RUNNING,&dev->flags);
 +
 +      CANMSG ("usbcan thread finished!\n");
 +      return 0;
 +error:
 +      /* cleanup the thread, leave */
 +      usbcan_kthread_free_urbs(dev);
 +
 +      CANMSG ("kernel thread terminated!\n");
 +      return -ENOMEM;
 +}
 +
 +static int usbcan_probe(struct usb_interface *interface, const struct usb_device_id *id)
 +{
 +      struct usbcan_devs *usbdevs=NULL;
 +      struct usb_host_interface *iface_desc;
 +      struct usb_endpoint_descriptor *endpoint;
 +      size_t buffer_size;
 +      int i,j,k;
 +      int retval = -ENOMEM;
 +
 +      iface_desc = interface->cur_altsetting;
 +      if (iface_desc->desc.bNumEndpoints % 2){
 +              CANMSG("Endpoint count must be even");
 +              goto noalloc;
 +      }
 +
 +      usbcan_chip_count = iface_desc->desc.bNumEndpoints / 2;
 +
 +      usbdevs = (struct usbcan_devs *) can_checked_malloc(sizeof(struct usbcan_devs));
 +      if (!usbdevs) {
 +              goto noalloc;
 +      }
 +      memset(usbdevs, 0, sizeof(struct usbcan_devs));
 +
 +      usbdevs->count = usbcan_chip_count;
 +      usbdevs->udev = interface_to_usbdev(interface);
 +
 +      usbdevs->devs = (struct usbcan_usb **) can_checked_malloc(usbcan_chip_count * sizeof(struct usbcan_usb *));
 +      if (!usbdevs->devs) {
 +              goto error;
 +      }
 +      memset(usbdevs->devs, 0, usbcan_chip_count * sizeof(struct usbcan_usb *));
 +
 +      for (j=0;j<usbcan_chip_count;j++){
 +              struct usbcan_usb *dev;
 +              int epnum=-1,was;
 +
 +              /* allocate memory for our device state and initialize it */
 +              usbdevs->devs[j] = (struct usbcan_usb *) can_checked_malloc(sizeof(struct usbcan_usb));
 +              if (!usbdevs->devs[j]) {
 +                      goto error;
 +              }
 +              memset(usbdevs->devs[j], 0, sizeof(struct usbcan_usb));
 +              dev=usbdevs->devs[j];
 +              spin_lock_init(&dev->list_lock);
 +
 +              mutex_init(&dev->io_mutex);
 +              init_waitqueue_head(&dev->queue);
 +              dev->udev = usbdevs->udev;
 +              dev->interface = interface;
 +
 +              /* set up the endpoint information */
 +              for (i = 0; i < iface_desc->desc.bNumEndpoints; ++i) {
 +                      endpoint = &iface_desc->endpoint[i].desc;
 +
 +                      if (epnum==-1){
 +                              was=0;
 +                              for (k=0;k<j;k++){
 +                                      if ((usbdevs->devs[k]->bulk_in_endpointAddr & USB_ENDPOINT_NUMBER_MASK) == (endpoint->bEndpointAddress & USB_ENDPOINT_NUMBER_MASK))
 +                                              was=1;
 +                              }
 +                              if (was) continue;
 +                              epnum=endpoint->bEndpointAddress & USB_ENDPOINT_NUMBER_MASK;
 +                      }
 +
 +                      if (!dev->bulk_in_endpointAddr &&
 +                                      usb_endpoint_is_bulk_in(endpoint)) {
 +                              if (epnum == (endpoint->bEndpointAddress & USB_ENDPOINT_NUMBER_MASK)){
 +                                      /* we found a bulk in endpoint */
 +                                      buffer_size = le16_to_cpu(endpoint->wMaxPacketSize);
 +                                      dev->bulk_in_size = buffer_size;
 +                                      dev->bulk_in_endpointAddr = endpoint->bEndpointAddress;
 +                                      dev->bulk_in_buffer = can_checked_malloc(buffer_size);
 +                                      if (!dev->bulk_in_buffer) {
 +                                              CANMSG("Could not allocate bulk_in_buffer");
 +                                              goto error;
 +                                      }
 +                              }
 +                      }
 +
 +                      if (!dev->bulk_out_endpointAddr &&
 +                                      usb_endpoint_is_bulk_out(endpoint)) {
 +                              if (epnum == (endpoint->bEndpointAddress & USB_ENDPOINT_NUMBER_MASK)){
 +                              /* we found a bulk out endpoint */
 +                                      dev->bulk_out_endpointAddr = endpoint->bEndpointAddress;
 +                              }
 +                      }
 +
 +              }
 +              if (!(dev->bulk_in_endpointAddr && dev->bulk_out_endpointAddr)) {
 +                      CANMSG("Could not find all bulk-in and bulk-out endpoints for chip %d",j);
 +                      goto error;
 +              }
 +      }
 +
 +      usb_get_dev(usbdevs->udev);
-       
++
 +      /* save our data pointer in this interface device */
 +      usb_set_intfdata(interface, usbdevs);
 +
 +      usbdevs->candev=register_hotplug_dev("usbcan", usbcan_register_devs,(void *) usbdevs);
 +      if (!(usbdevs->candev)){
 +              CANMSG("register_hotplug_dev() failed\n");
 +              goto register_error;
 +      }
 +
 +      /* let the user know what node this device is now attached to */
 +      CANMSG("USBCAN device now attached\n");
 +      return 0;
 +
 +register_error:
 +//    cleanup_hotplug_dev(usbdevs->candev);
 +      usb_put_dev(usbdevs->udev);
 +error:
 +      if (usbdevs){
 +              if (usbdevs->devs){
 +                      for (j=0;j<usbdevs->count;j++){
 +                              if (!usbdevs->devs[j])  continue;
 +
 +                              if (usbdevs->devs[j]->bulk_in_buffer)
 +                                      can_checked_free(usbdevs->devs[j]->bulk_in_buffer);
 +                              if (usbdevs->devs[j]->chip){
 +                                      usbdevs->devs[j]->chip->chip_data=NULL;
 +                              }
 +                              can_checked_free(usbdevs->devs[j]);
 +                      }
 +                      can_checked_free(usbdevs->devs);
 +              }
 +              can_checked_free(usbdevs);
 +      }
 +noalloc:
 +      return retval;
 +}
 +
 +#if (LINUX_VERSION_CODE >= KERNEL_VERSION(2,6,10))
 +void release_device(struct kref *refcount){
 +      struct candevice_t *candev = container_of(refcount,struct candevice_t,refcount);
 +#else
 +void release_device(struct candevice_t *candev){
 +#endif
 +      struct usbcan_devs *usbdevs = (struct usbcan_devs *)candev->sysdevptr.anydev;
 +      int j;
-       
++
 +      if (!usbdevs)
 +              return;
-       
++
 +      cleanup_hotplug_dev(usbdevs->candev);
 +
 +      if (usbdevs->devs){
 +              /* Finally, release all structures in USB subsystem */
 +              if (!usbdevs->udev)
 +                      panic("udev is already null on device release");
 +              usb_put_dev(usbdevs->udev);
 +
 +              for (j=0;j<usbdevs->count;j++){
 +                      if (!usbdevs->devs[j])  continue;
 +
 +                      if (usbdevs->devs[j]->bulk_in_buffer)
 +                              can_checked_free(usbdevs->devs[j]->bulk_in_buffer);
 +                      can_checked_free(usbdevs->devs[j]);
 +                      usbdevs->devs[j]=NULL;
 +              }
 +              can_checked_free(usbdevs->devs);
 +      }
 +      can_checked_free(usbdevs);
 +
 +      CANMSG("USBCAN now disconnected\n");
 +}
 +
 +// Physically disconnected device
 +static void usbcan_disconnect(struct usb_interface *interface)
 +{
 +      struct usbcan_devs *usbdevs;
 +      int j;
 +
 +      /* prevent more I/O from starting */
 +      lock_kernel();
 +
 +      usbdevs = usb_get_intfdata(interface);
 +      if (usbdevs==NULL){
 +              CANMSG("USBCAN device seems to be already removed\n");
 +              unlock_kernel();
 +              return;
 +      }
 +      usb_set_intfdata(interface, NULL);
 +      deregister_hotplug_dev(usbdevs->candev);
 +
 +      for (j=0;j<usbdevs->count;j++){
 +              if (!usbdevs->devs[j])  continue;
 +              mutex_lock(&usbdevs->devs[j]->io_mutex);
 +              usbdevs->devs[j]->interface = NULL;
 +              mutex_unlock(&usbdevs->devs[j]->io_mutex);
 +      }
 +
 +      unlock_kernel();
++
 +#if (LINUX_VERSION_CODE >= KERNEL_VERSION(2,6,10))
 +      kref_put(&usbdevs->candev->refcount,release_device);
 +#else
 +      release_device(&usbdevs->candev);
 +#endif
 +}
 +
 +int usbcan_init(void){
 +      return usb_register(&usbcan_driver);
 +}
 +
 +void usbcan_exit(void){
 +      usb_deregister(&usbcan_driver);
 +}