src/robofsm/actuators.h

   1 /**
   2  * @file actuators.h
   3  * @author Martin Zidek
   4  * @author Filip Jares (?)
   5  * @date 2009-2010
   6  *
   7  * @brief Robot's actuators control library
   8  */
   9
  10 /*
  11  * actuators.h                  09/02/25
  12  *
  13  * Robot's actuators control.
  14  *
  15  * Copyright: (c) 2008-2010 CTU Dragons
  16  *            CTU FEE - Department of Control Engineering
  17  * License: GNU GPL v.2
  18  */
  19 /**
  20 \defgroup actlib Actuators control library
  21
  22 Actuators library serves as a single control point for all the actuators
  23 of the robot.
  24  */
  25
  26 #ifndef ACTUATORS_H
  27 #define ACTUATORS_H
  28
  29 /* Hokuyo pitch angle limits */ // FIXME: obsolete: delete or update
  30 #define HOKUYO_PITCH_MAX        0xF8
  31 #define HOKUYO_PITCH_HORIZONTAL 0xC0
  32 #define HOKUYO_PITCH_MIN        0x00
  33
  34 #include <stdint.h>
  35
  36 typedef enum {
  37   OPEN,
  38   CLOSE,
  39   CATCH
  40 } jaws_cmds;
  41
  42 #define JAW_LEFT_OPEN   0xb0
  43 #define JAW_RIGHT_OPEN  0x70
  44
  45 #define JAW_LEFT_CLOSE  0x60
  46 #define JAW_RIGHT_CLOSE 0xc0
  47
  48 #define JAW_LEFT_CATCH  0x7a
  49 #define JAW_RIGHT_CATCH 0xb0
  50
  51 #ifdef __cplusplus
  52 extern "C" {
  53 #endif
  54
  55 void act_init(struct robottype_orte_data *ortedata);
  56
  57 void act_camera_on(void);
  58 void act_camera_off(void);
  59
  60 void act_lift(uint16_t req_pos, char speed, char homing);
  61 void act_jaws(jaws_cmds cmd);
  62
  63 uint16_t act_jaw_left_get_last_reqest(void);
  64 uint16_t act_jaw_right_get_last_reqest(void);
  65 uint16_t act_lift_get_last_reqest(void);
  66
  67 #ifdef __cplusplus
  68 }
  69 #endif
  70
  71 #endif /* ACTUATORS_H */