src/motion/trgenconstr.h

   1 #ifndef TRGENCONSTR_H
   2 #define TRGENCONSTR_H
   3
   4 /**
   5  * A structure describing various constraints used during calculation
   6  * of a trajectory.
   7  */
   8 struct TrajectoryConstraints {
   9     double maxv;                ///< maximal speed
  10     double maxomega;            ///< maximal angular speed
  11     double maxangacc;           ///< maximal angular acceleration (for ::TrajectorySegmentTurn)
  12     double maxacc;              ///< maximal acceleration
  13     double maxcenacc;           ///< maximal centripetal acceleration
  14     double maxe;                ///< maximal trajectory error for Trajectory::corners2arcs()
  15 };
  16
  17 enum turn_type {
  18         FH_DONT_TURN,
  19         FH_CW,          /* Clockwise */
  20         FH_CCW,         /* Counter-clockwise */
  21         FH_SHORTEST     /* Shortest turn */
  22 };
  23
  24 struct final_heading {
  25         enum turn_type turn_type;
  26         double heading;         /* Heading in rad */
  27 };
  28
  29 static inline struct final_heading *__turn(enum turn_type tt, double heading)
  30 {
  31         static struct final_heading fh;
  32         fh.turn_type = tt;
  33         fh.heading = heading;
  34         return &fh;
  35 }
  36
  37 /* FIXME: Use GCC extension for this */
  38 #define TURN(heading) __turn(FH_SHORTEST, (heading))
  39 #define TURN_CW(heading) __turn(FH_CW, (heading))
  40 #define TURN_CCW(heading) __turn(FH_CCW, (heading))
  41 #define NO_TURN() __turn(FH_DONT_TURN, 0)
  42
  43 #endif