src/robofsm/actuators.h

   1 /**
   2  * @file actuators.h
   3  * @author Martin Zidek
   4  * @author Filip Jares (?)
   5  * @date 2009-2010
   6  *
   7  * @brief Robot's actuators control library
   8  */
   9
  10 /*
  11  * actuators.h                  09/02/25
  12  *
  13  * Robot's actuators control.
  14  *
  15  * Copyright: (c) 2008-2010 CTU Dragons
  16  *            CTU FEE - Department of Control Engineering
  17  * License: GNU GPL v.2
  18  */
  19 /**
  20 \defgroup actlib Actuators control library
  21
  22 Actuators library serves as a single control point for all the actuators
  23 of the robot.
  24  */
  25
  26 #ifndef ACTUATORS_H
  27 #define ACTUATORS_H
  28
  29 /* Hokuyo pitch angle limits */ // FIXME: obsolete: delete or update
  30 #define HOKUYO_PITCH_MAX        0xF8
  31 #define HOKUYO_PITCH_HORIZONTAL 0xC0
  32 #define HOKUYO_PITCH_MIN        0x00
  33
  34 #define VIDLE_UP                0x3c0
  35 #define VIDLE_MIDDLE            0x250
  36 #define VIDLE_LOAD_PREPARE      0x180
  37 #define VIDLE_DOWN              0x170
  38
  39 #define VIDLE_FAST_SPEED        0x00
  40 #define VIDLE_MEDIUM_SPEED      0x0a
  41
  42 #include <stdint.h>
  43
  44 #ifdef __cplusplus
  45 extern "C" {
  46 #endif
  47
  48 void act_init(struct robottype_orte_data *ortedata);
  49
  50 void act_hokuyo(unsigned char angle); // FIXME obsolete (?)
  51 void act_camera_on(void);
  52 void act_camera_off(void);
  53
  54 void act_vidle(uint16_t position, char speed);
  55 uint16_t act_vidle_get_last_reqest(void);
  56
  57 #ifdef __cplusplus
  58 }
  59 #endif
  60
  61 #endif /* ACTUATORS_H */