latester/latester.c

   1 /**************************************************************************/
   2 /* CAN latency tester                                                     */
   3 /* Copyright (C) 2010 Michal Sojka, DCE FEE CTU Prague                    */
   4 /* License: GPLv2                                                         */
   5 /**************************************************************************/
   6
   7 #include <ctype.h>
   8 #include <errno.h>
   9 #include <error.h>
  10 #include <fcntl.h>
  11 #include <math.h>
  12 #include <net/if.h>
  13 #include <poll.h>
  14 #include <popt.h>
  15 #include <pthread.h>
  16 #include <semaphore.h>
  17 #include <sched.h>
  18 #include <signal.h>
  19 #include <stdbool.h>
  20 #include <stdint.h>
  21 #include <stdio.h>
  22 #include <stdlib.h>
  23 #include <string.h>
  24 #include <sys/ioctl.h>
  25 #include <sys/mman.h>
  26 #include <sys/socket.h>
  27 #include <sys/stat.h>
  28 #include <sys/time.h>
  29 #include <sys/types.h>
  30 #include <talloc.h>
  31 #include <unistd.h>
  32
  33 #include <linux/can.h>
  34 #include <linux/can/raw.h>
  35
  36 #include "histogram.h"
  37
  38 //#define FTRACE
  39
  40 #ifndef DEBUG
  41 #define dbg(level, fmt, arg...) do {} while (0)
  42 #else
  43 #define dbg(level, fmt, arg...) do { if (level <= DEBUG) { printf("candping: " fmt, ## arg); } } while (0)
  44 #endif
  45
  46 #define INTERRUPTED_SYSCALL(errno) (errno == EINTR || errno == ERESTART)
  47
  48 #define MEMSET_ZERO(obj) memset(&(obj), 0, sizeof(obj))
  49
  50 /* Global variables */
  51 volatile sig_atomic_t finish_flag = 0;  /* Threads should terminate. */
  52 sem_t finish_sem;               /* Thread signals a termination */
  53
  54 /* Command line options */
  55 struct options {
  56         char **interface;
  57         canid_t id;
  58         unsigned period_us;
  59         unsigned timeout_ms;
  60         unsigned count;
  61         unsigned oneattime;
  62         char *name;
  63         int length;
  64         int userhist;
  65         int quiet;
  66
  67         /* Temporary variables */
  68         FILE *f_msgs;
  69         FILE *f_hist;
  70         FILE *f_stat;
  71 };
  72
  73 struct options opt = {
  74         .id = 10,
  75         .period_us = 0,
  76         .timeout_ms = 1000,
  77         .length = 2,
  78 };
  79
  80 struct {
  81         unsigned enobufs;
  82         unsigned overrun;
  83         unsigned lost;
  84         struct timespec tic, tac;
  85         unsigned timeouts;
  86         unsigned invalid_frame;
  87 } stats;
  88
  89 int num_interfaces = 0;
  90 int count = 0;                  /* Number of sent messages */
  91 unsigned msg_in_progress = 0;
  92 int completion_pipe[2];
  93
  94 struct msg_info {
  95         canid_t id;
  96         uint8_t length;
  97         struct timespec ts_sent, ts_sent_kern;
  98         struct timespec ts_rx_onwire, ts_rx_onwire_kern;
  99         struct timespec ts_rx_final, ts_rx_final_kern;
 100         struct can_frame sent, received;
 101 };
 102
 103 #define MAX_INFOS 10000
 104 struct msg_info msg_infos[MAX_INFOS];
 105
 106 struct histogram histogram;
 107
 108 void sprint_canframe(char *buf , struct can_frame *cf, int sep) {
 109         /* documentation see lib.h */
 110
 111         int i,offset;
 112         int dlc = (cf->can_dlc > 8)? 8 : cf->can_dlc;
 113
 114         if (cf->can_id & CAN_ERR_FLAG) {
 115                 sprintf(buf, "%08X#", cf->can_id & (CAN_ERR_MASK|CAN_ERR_FLAG));
 116                 offset = 9;
 117         } else if (cf->can_id & CAN_EFF_FLAG) {
 118                 sprintf(buf, "%08X#", cf->can_id & CAN_EFF_MASK);
 119                 offset = 9;
 120         } else {
 121                 sprintf(buf, "%03X#", cf->can_id & CAN_SFF_MASK);
 122                 offset = 4;
 123         }
 124
 125         if (cf->can_id & CAN_RTR_FLAG) /* there are no ERR frames with RTR */
 126                 sprintf(buf+offset, "R");
 127         else
 128                 for (i = 0; i < dlc; i++) {
 129                         sprintf(buf+offset, "%02X", cf->data[i]);
 130                         offset += 2;
 131                         if (sep && (i+1 < dlc))
 132                                 sprintf(buf+offset++, ".");
 133                 }
 134 }
 135
 136 static inline struct msg_info *frame2info(struct can_frame *frame)
 137 {
 138         uint16_t idx;
 139         if (frame->can_dlc >= 2) {
 140                 memcpy(&idx, frame->data, sizeof(idx));
 141                 if (idx >= MAX_INFOS)
 142                         error(1, 0, "%s idx too high", __FUNCTION__);
 143         } else {
 144
 145                 error(1, 0, "%s error", __FUNCTION__);
 146         }
 147         return &msg_infos[idx];
 148 }
 149
 150 static inline char *tstamp_str(const void *ctx, struct timespec *tstamp)
 151 {
 152         return talloc_asprintf(ctx, "%ld.%06ld",
 153                                tstamp->tv_sec, tstamp->tv_nsec/1000);
 154 }
 155
 156 void msg_info_print(FILE *f, struct msg_info *mi)
 157 {
 158         struct timespec diff;
 159         void *local = talloc_new (NULL);
 160         static long num = 0;
 161         char sent[64], received[64];
 162
 163         sprint_canframe(sent, &mi->sent, true);
 164         sprint_canframe(received, &mi->received, true);
 165
 166 #define S(ts) tstamp_str(local, &ts)
 167 #define DIFF(a, b) (timespec_subtract(&diff, &b, &a), S(diff))
 168
 169         switch (num_interfaces) {
 170         case 2:
 171                 fprintf(f, "%ld: %s %s -> %s (%s) %s = %s (%s)\n",
 172                         num, S(mi->ts_sent), sent, S(mi->ts_rx_final_kern), S(mi->ts_rx_final), received,
 173                        DIFF(mi->ts_sent, mi->ts_rx_final_kern),
 174                        DIFF(mi->ts_sent, mi->ts_rx_final));
 175                 break;
 176         case 3:
 177                 fprintf(f, "%ld: %s %s -> %s (%s) -> %s (%s) %s = %s (%s), %s (%s)\n",
 178                         num, S(mi->ts_sent), sent,
 179                         S(mi->ts_rx_onwire_kern), S(mi->ts_rx_onwire),
 180                         S(mi->ts_rx_final_kern), S(mi->ts_rx_final), received,
 181                         DIFF(mi->ts_sent, mi->ts_rx_onwire_kern),
 182                         DIFF(mi->ts_sent, mi->ts_rx_onwire),
 183                         DIFF(mi->ts_rx_onwire_kern, mi->ts_rx_final_kern),
 184                         DIFF(mi->ts_rx_onwire, mi->ts_rx_final));
 185                 break;
 186         }
 187 #undef S
 188 #undef DIFF
 189         num++;
 190         talloc_free (local);
 191 }
 192
 193 /* Subtract the `struct timespec' values X and Y, storing the result in
 194    RESULT.  Return 1 if the difference is negative, otherwise 0.  */
 195
 196 int timespec_subtract (struct timespec *result, struct timespec *x, struct timespec *yy)
 197 {
 198         struct timespec ylocal = *yy, *y = &ylocal;
 199         /* Perform the carry for the later subtraction by updating Y. */
 200         if (x->tv_nsec < y->tv_nsec) {
 201                 int nsec = (y->tv_nsec - x->tv_nsec) / 1000000000 + 1;
 202                 y->tv_nsec -= 1000000000 * nsec;
 203                 y->tv_sec += nsec;
 204         }
 205         if (x->tv_nsec - y->tv_nsec > 1000000000) {
 206                 int nsec = (x->tv_nsec - y->tv_nsec) / 1000000000;
 207                 y->tv_nsec += 1000000000 * nsec;
 208                 y->tv_sec -= nsec;
 209         }
 210
 211         /* Compute the time remaining to wait.
 212            `tv_nsec' is certainly positive. */
 213         result->tv_sec = x->tv_sec - y->tv_sec;
 214         result->tv_nsec = x->tv_nsec - y->tv_nsec;
 215
 216         /* Return 1 if result is negative. */
 217         return x->tv_sec < y->tv_sec;
 218 }
 219
 220 void dbg_print_timespec(char *msg, struct timespec *tv)
 221 {
 222
 223         printf("%s sec=%ld nsec=%ld\n", msg, tv->tv_sec, tv->tv_nsec);
 224 }
 225
 226 static inline unsigned get_msg_latency_us(struct msg_info *mi)
 227 {
 228         struct timespec diff;
 229         switch (num_interfaces) {
 230         case 3:
 231                 if (opt.userhist)
 232                         timespec_subtract(&diff, &mi->ts_rx_final, &mi->ts_rx_onwire);
 233                 else
 234                         timespec_subtract(&diff, &mi->ts_rx_final_kern, &mi->ts_rx_onwire_kern);
 235                 break;
 236         case 2:
 237                 if (opt.userhist)
 238                         timespec_subtract(&diff, &mi->ts_rx_final, &mi->ts_sent);
 239                 else
 240                         timespec_subtract(&diff, &mi->ts_rx_final_kern, &mi->ts_sent);
 241                 break;
 242         default:
 243                 return 0;
 244         }
 245         return diff.tv_sec * 1000000 + diff.tv_nsec/1000;
 246 }
 247
 248 void set_sched_policy_and_prio(int policy, int rtprio)
 249 {
 250         struct sched_param scheduling_parameters;
 251         int maxprio=sched_get_priority_max(policy);
 252         int minprio=sched_get_priority_min(policy);
 253
 254         if((rtprio < minprio) || (rtprio > maxprio))
 255                 error(1, 0, "The priority for requested policy is out of <%d, %d> range\n",
 256                       minprio, maxprio);
 257
 258         scheduling_parameters.sched_priority = rtprio;
 259
 260         if (0 != pthread_setschedparam(pthread_self(), policy, &scheduling_parameters))
 261                 error(1, errno, "pthread_setschedparam error");
 262 }
 263
 264 void term_handler(int signum)
 265 {
 266         finish_flag = 1;
 267 }
 268
 269 static inline int sock_get_if_index(int s, const char *if_name)
 270 {
 271         struct ifreq ifr;
 272         MEMSET_ZERO(ifr);
 273
 274         strcpy(ifr.ifr_name, if_name);
 275         if (ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr) < 0)
 276                 error(1, errno, "SIOCGIFINDEX '%s'", if_name);
 277         return ifr.ifr_ifindex;
 278 }
 279
 280 static inline get_tstamp(struct timespec *ts)
 281 {
 282         clock_gettime(CLOCK_REALTIME, ts);
 283 }
 284
 285
 286 int trace_fd = -1;
 287 int marker_fd = -1;
 288
 289 int init_ftrace()
 290 {
 291 #ifdef FTRACE
 292         char *debugfs;
 293         char path[256];
 294         FILE *f;
 295
 296         debugfs = "/sys/kernel/debug";
 297         if (debugfs) {
 298                 strcpy(path, debugfs);
 299                 strcat(path,"/tracing/tracing_on");
 300                 trace_fd = open(path, O_WRONLY);
 301                 if (trace_fd >= 0)
 302                         write(trace_fd, "1", 1);
 303
 304                 strcpy(path, debugfs);
 305                 strcat(path,"/tracing/trace_marker");
 306                 marker_fd = open(path, O_WRONLY);
 307
 308                 strcpy(path, debugfs);
 309                 strcat(path,"/tracing/set_ftrace_pid");
 310                 f = fopen(path, "w");
 311                 fprintf(f, "%d\n", getpid());
 312                 fclose(f);
 313                 system("echo function_graph > /sys/kernel/debug/tracing/current_tracer");
 314                 system("echo can_send > /sys/kernel/debug/tracing/set_graph_function");
 315                 system("echo > /sys/kernel/debug/tracing/trace");
 316                 system("echo 1 > /sys/kernel/debug/tracing/tracing_enabled");
 317         }
 318 #endif  /* FTRACE */
 319 }
 320
 321 static inline void trace_on()
 322 {
 323         if (trace_fd >= 0)
 324                 write(trace_fd, "1", 1);
 325 }
 326
 327 static inline void trace_off(int ret)
 328 {
 329         if (marker_fd >= 0) {
 330                 char marker[100];
 331                 sprintf(marker, "write returned %d\n", ret);
 332                 write(marker_fd, marker, strlen(marker));
 333         }
 334         if (trace_fd >= 0)
 335                 write(trace_fd, "0", 1);
 336 }
 337
 338 static inline void msg_info_free(struct msg_info *mi)
 339 {
 340         mi->id = -1;
 341 }
 342
 343 static inline bool msg_info_used(struct msg_info *mi)
 344 {
 345         return mi->id != -1;
 346 }
 347
 348 int send_frame(int socket)
 349 {
 350         struct can_frame frame;
 351         struct msg_info *mi;
 352         int ret;
 353         static int curr_msg = -1;
 354         int i;
 355         uint16_t idx;
 356
 357         MEMSET_ZERO(frame);
 358         i = curr_msg+1;
 359         while (msg_info_used(&msg_infos[i]) && i != curr_msg) {
 360                 i++;
 361                 if (i >= MAX_INFOS)
 362                         i = 0;
 363         }
 364         if (i == curr_msg)
 365                 error(1, 0, "Msg info table is full! Probably, many packets were lost.");
 366         else
 367                 curr_msg = i;
 368
 369         frame.can_id = opt.id;
 370         if (opt.length < 2)
 371                 error(1, 0, "Length < 2 is not yet supported");
 372         frame.can_dlc = opt.length;
 373         idx = curr_msg;
 374         memcpy(frame.data, &idx, sizeof(idx));
 375         mi = frame2info(&frame);
 376
 377         mi->id = frame.can_id;
 378         mi->length = frame.can_dlc;
 379         get_tstamp(&mi->ts_sent);
 380         mi->sent = frame;
 381
 382         trace_on();
 383         ret = write(socket, &frame, sizeof(frame));
 384         trace_off(ret);
 385
 386         if (ret == -1 || num_interfaces == 1)
 387                 msg_info_free(mi);
 388         return ret;
 389 }
 390
 391 static inline send_and_check(int s)
 392 {
 393         int ret;
 394         ret = send_frame(s);
 395         if (ret != sizeof(struct can_frame)) {
 396 /*              if (ret == -1 && errno == ENOBUFS && opt.period_us == 0 && !opt.oneattime) { */
 397 /*                      stats.enobufs++; */
 398 /*                      /\* Ignore this error - pfifo_fast qeuue is full *\/ */
 399 /*              } else */
 400                         error(1, errno, "send_frame (line %d)", __LINE__);
 401         } else {
 402                 count++;
 403                 msg_in_progress++;
 404         }
 405 }
 406
 407 static inline void get_next_timeout(struct timespec *timeout)
 408 {
 409         struct timespec now;
 410         static struct timespec last = {-1, 0 };
 411
 412         clock_gettime(CLOCK_MONOTONIC, &now);
 413
 414         if (last.tv_sec == -1)
 415                 last = now;
 416         if (opt.period_us != 0) {
 417                 last.tv_sec += opt.period_us/1000000;
 418                 last.tv_nsec += (opt.period_us%1000000)*1000;
 419                 while (last.tv_nsec >= 1000000000) {
 420                         last.tv_nsec -= 1000000000;
 421                         last.tv_sec++;
 422                 }
 423                 if (timespec_subtract(timeout, &last, &now) /* is negative */) {
 424                         stats.overrun++;
 425                         memset(timeout, 0, sizeof(*timeout));
 426                 }
 427         } else if (opt.timeout_ms != 0) {
 428                 timeout->tv_sec = opt.timeout_ms/1000;
 429                 timeout->tv_nsec = (opt.timeout_ms%1000)*1000000;
 430         } else
 431                 error(1, 0, "Timeout and period cannot be both zero");
 432 }
 433
 434 void receive(int s, struct can_frame *frame, struct timespec *ts_kern, struct timespec *ts_user)
 435 {
 436         char ctrlmsg[CMSG_SPACE(sizeof(struct timeval)) + CMSG_SPACE(sizeof(__u32))];
 437         struct iovec iov;
 438         struct msghdr msg;
 439         struct cmsghdr *cmsg;
 440         struct sockaddr_can addr;
 441         int nbytes;
 442         static uint64_t dropcnt = 0;
 443
 444         iov.iov_base = frame;
 445         msg.msg_name = &addr;
 446         msg.msg_iov = &iov;
 447         msg.msg_iovlen = 1;
 448         msg.msg_control = &ctrlmsg;
 449
 450         /* these settings may be modified by recvmsg() */
 451         iov.iov_len = sizeof(*frame);
 452         msg.msg_namelen = sizeof(addr);
 453         msg.msg_controllen = sizeof(ctrlmsg);
 454         msg.msg_flags = 0;
 455
 456         nbytes = recvmsg(s, &msg, 0);
 457         if (nbytes < 0)
 458                 error(1, errno, "recvmsg");
 459
 460         if (nbytes < sizeof(struct can_frame))
 461                 error(1, 0, "recvmsg: incomplete CAN frame\n");
 462
 463         get_tstamp(ts_user);
 464         MEMSET_ZERO(*ts_kern);
 465         for (cmsg = CMSG_FIRSTHDR(&msg);
 466              cmsg && (cmsg->cmsg_level == SOL_SOCKET);
 467              cmsg = CMSG_NXTHDR(&msg,cmsg)) {
 468                 if (cmsg->cmsg_type == SO_TIMESTAMPNS)
 469                         *ts_kern = *(struct timespec *)CMSG_DATA(cmsg);
 470                 else if (cmsg->cmsg_type == SO_RXQ_OVFL)
 471                         dropcnt += *(__u32 *)CMSG_DATA(cmsg);
 472         }
 473
 474 }
 475
 476 void process_tx(int s)
 477 {
 478         error(1, 0, "%s: not implemented", __FUNCTION__);
 479 }
 480
 481 void process_on_wire_rx(int s)
 482 {
 483         struct timespec ts_kern, ts_user, ts_diff;
 484         struct can_frame frame;
 485         struct msg_info *mi;
 486         receive(s, &frame, &ts_kern, &ts_user);
 487         mi = frame2info(&frame);
 488         if (msg_info_used(mi)) {
 489                 mi->ts_rx_onwire_kern = ts_kern;
 490                 mi->ts_rx_onwire = ts_user;
 491         } else
 492                 stats.invalid_frame++;
 493 }
 494
 495
 496 void process_final_rx(int s)
 497 {
 498         struct timespec ts_kern, ts_user, ts_diff;
 499         struct can_frame frame;
 500         struct msg_info *mi;
 501         int ret;
 502
 503         receive(s, &frame, &ts_kern, &ts_user);
 504         mi = frame2info(&frame);
 505         mi->ts_rx_final_kern = ts_kern;
 506         mi->ts_rx_final = ts_user;
 507         mi->received = frame;
 508
 509         histogram_add(&histogram, get_msg_latency_us(mi));
 510
 511         ret = write(completion_pipe[1], &mi, sizeof(mi));
 512         if (ret == -1)
 513                 error(1, errno, "completion_pipe write");
 514 }
 515
 516 void *measure_thread(void *arg)
 517 {
 518         int s, i, ret;
 519         struct pollfd pfd[3];
 520         struct timespec timeout;
 521         struct sockaddr_can addr;
 522         sigset_t set;
 523         int consecutive_timeouts = 0;
 524
 525         MEMSET_ZERO(pfd);
 526
 527         for (i=0; i<num_interfaces; i++) {
 528                 if ((s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) < 0)
 529                         error(1, errno, "socket");
 530
 531                 addr.can_family = AF_CAN;
 532                 addr.can_ifindex = sock_get_if_index(s, opt.interface[i]);
 533
 534                 if (i == 0) {   /* TX socket */
 535                         /* disable default receive filter on this RAW socket */
 536                         /* This is obsolete as we do not read from the socket at all, but for */
 537                         /* this reason we can remove the receive list in the Kernel to save a */
 538                         /* little (really a very little!) CPU usage.                          */
 539                         if (setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, NULL, 0) == -1)
 540                                 error(1, errno, "SOL_CAN_RAW");
 541                 }
 542
 543                 if (bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0)
 544                         error(1, errno, "bind");
 545
 546                 const int timestamp_on = 1;
 547                 if (setsockopt(s, SOL_SOCKET, SO_TIMESTAMPNS,
 548                                &timestamp_on, sizeof(timestamp_on)) < 0)
 549                         error(1, errno, "setsockopt SO_TIMESTAMP");
 550
 551                 const int dropmonitor_on = 1;
 552                 if (setsockopt(s, SOL_SOCKET, SO_RXQ_OVFL,
 553                                &dropmonitor_on, sizeof(dropmonitor_on)) < 0)
 554                         error(1, errno, "setsockopt SO_RXQ_OVFL not supported by your Linux Kernel");
 555
 556                 pfd[i].fd = s;
 557                 if (i == 0)
 558                         pfd[i].events = POLLIN | POLLERR | ((opt.period_us == 0 && !opt.oneattime) ? POLLOUT : 0);
 559                 else
 560                         pfd[i].events = POLLIN;
 561         }
 562
 563         set_sched_policy_and_prio(SCHED_FIFO, 40);
 564
 565 #define SEND() send_and_check(pfd[0].fd)
 566
 567         if (opt.oneattime)
 568                 SEND();
 569
 570         get_tstamp(&stats.tic);
 571
 572         while (!finish_flag &&
 573                (opt.count == 0 || count < opt.count || msg_in_progress != 0)) {
 574
 575                 get_next_timeout(&timeout);
 576                 //printf("ppoll"); fflush(stdout);
 577                 ret = ppoll(pfd, num_interfaces, &timeout, NULL);
 578                 //printf("=%d\n", ret);
 579                 switch (ret) {
 580                 case -1: // Error
 581                         if (!INTERRUPTED_SYSCALL(errno))
 582                                 error(1, errno, "ppoll");
 583                         break;
 584                 case 0: // Timeout
 585                         if (opt.period_us) {
 586                                 if (opt.count == 0 || count < opt.count) {
 587                                         SEND();
 588                                 }
 589                         } else {
 590                                 /* Lost message - send a new one */
 591                                 stats.timeouts++;
 592                                 consecutive_timeouts++;
 593                                 if (consecutive_timeouts < 10)
 594                                         SEND();
 595                                 else /* Something is really broken */
 596                                         finish_flag = 1;
 597                         }
 598                         break;
 599                 default: // Event
 600                         if (pfd[0].revents & (POLLIN|POLLERR)) {
 601                                 process_tx(pfd[0].fd);
 602                         }
 603                         if (pfd[0].revents & POLLOUT) {
 604                                 if (opt.count == 0 || count < opt.count)
 605                                         SEND();
 606                         }
 607                         pfd[0].revents = 0;
 608
 609                         if (num_interfaces == 3 && pfd[1].revents != 0) {
 610                                 process_on_wire_rx(pfd[1].fd);
 611                                 pfd[1].revents = 0;
 612                         }
 613
 614                         i = (num_interfaces == 2) ? 1 : 2;
 615                         if (pfd[i].revents != 0) {
 616                                 consecutive_timeouts = 0;
 617                                 process_final_rx(pfd[i].fd);
 618                                 msg_in_progress--;
 619                                 pfd[i].revents = 0;
 620                                 if ((opt.count == 0 || count < opt.count) &&
 621                                     opt.oneattime) {
 622                                         SEND();
 623                                 }
 624                         }
 625                 }
 626         }
 627
 628         get_tstamp(&stats.tac);
 629
 630         for (i=0; i<num_interfaces; i++)
 631                 close(pfd[i].fd);
 632
 633         return NULL;
 634 }
 635
 636 struct poptOption optionsTable[] = {
 637         { "device", 'd', POPT_ARG_ARGV, &opt.interface, 'd', "Interface to use. Must be given two times (tx, rx) or three times (tx, rx1, rx2)", "interface" },
 638         { "count",  'c', POPT_ARG_INT|POPT_ARGFLAG_SHOW_DEFAULT,  &opt.count,   0,   "The count of messages to send, zero corresponds to infinity", "num"},
 639         { "id",     'i', POPT_ARG_INT|POPT_ARGFLAG_SHOW_DEFAULT,  &opt.id,      0,   "CAN ID of sent messages", "id"},
 640         { "period", 'p', POPT_ARG_INT|POPT_ARGFLAG_SHOW_DEFAULT,  &opt.period_us, 0, "Period for sending messages or zero (default) to send as fast as possible", "us"},
 641         { "timeout",'t', POPT_ARG_INT|POPT_ARGFLAG_SHOW_DEFAULT,  &opt.timeout_ms,0, "Timeout when period is zero", "ms"},
 642         { "oneattime",'o', POPT_ARG_NONE,                         &opt.oneattime,0,  "Send the next message only when the previous was finally received"},
 643         { "verbose",'v', POPT_ARG_NONE,                           NULL, 'v',         "Send the next message only when the previous was finally received"},
 644         { "name",   'n', POPT_ARG_STRING,                         &opt.name, 0,      "Prefix of the generated files"},
 645         { "length", 'l', POPT_ARG_INT|POPT_ARGFLAG_SHOW_DEFAULT,  &opt.length, 0,    "The length of generated messages", "bytes"},
 646         { "userhist", 'u', POPT_ARG_NONE,                         &opt.userhist, 0,  "Generate histogram from userspace timestamps"},
 647         { "quiet",  'q', POPT_ARG_NONE,                           &opt.quiet, 0,     "Do not print progress and statistics"},
 648         POPT_AUTOHELP
 649         { NULL, 0, 0, NULL, 0 }
 650 };
 651
 652 int parse_options(int argc, const char *argv[])
 653 {
 654         int c;
 655         poptContext optCon;   /* context for parsing command-line options */
 656         void *local = talloc_new (NULL);
 657
 658         optCon = poptGetContext(NULL, argc, argv, optionsTable, 0);
 659         //poptSetOtherOptionHelp(optCon, "[OPTIONS]* <port>");
 660
 661         /* Now do options processing */
 662         while ((c = poptGetNextOpt(optCon)) >= 0) {
 663                 switch (c) {
 664                 case 'd':
 665                         num_interfaces++;
 666                         break;
 667                 }
 668         }
 669         if (c < -1)
 670                 error(1, 0, "%s: %s\n",
 671                       poptBadOption(optCon, POPT_BADOPTION_NOALIAS),
 672                       poptStrerror(c));
 673
 674         if (num_interfaces < 1 || num_interfaces > 3)
 675                 error(1, 0, "-d option must only be given one, two or three times");
 676
 677         if (opt.oneattime && opt.period_us)
 678                 error(1, 0, "oneattime and period cannot be specified at the same time");
 679
 680         if (opt.name) {
 681                 char *f = talloc_asprintf(local, "%s-msgs.txt", opt.name);
 682                 opt.f_msgs = fopen(f, "w");
 683                 if (!opt.f_msgs)
 684                         error(1, errno, "fopen: %s", f);
 685         }
 686
 687         if (opt.name) {
 688                 char *f = talloc_asprintf(local, "%s-hist.txt", opt.name);
 689                 opt.f_hist = fopen(f, "w");
 690                 if (!opt.f_hist)
 691                         error(1, errno, "fopen: %s", f);
 692         }
 693
 694         if (opt.name) {
 695                 char *f = talloc_asprintf(local, "%s-stat.txt", opt.name);
 696                 opt.f_stat = fopen(f, "w");
 697                 if (!opt.f_stat)
 698                         error(1, errno, "fopen: %s", f);
 699         }
 700
 701         poptFreeContext(optCon);
 702         talloc_free(local);
 703         return 0;
 704 }
 705
 706 void print_progress()
 707 {
 708         if (! opt.quiet) {
 709                 if (num_interfaces > 1)
 710                         printf("\rSent %5d, in progress %5d", count, msg_in_progress);
 711                 else
 712                         printf("\rSent %5d", count);
 713                 fflush(stdout);
 714         }
 715 }
 716
 717 int main(int argc, const char *argv[])
 718 {
 719         pthread_t thread;
 720         sigset_t set;
 721         int ret, i;
 722
 723         parse_options(argc, argv);
 724
 725         mlockall(MCL_CURRENT | MCL_FUTURE);
 726
 727         signal(SIGINT, term_handler);
 728         signal(SIGTERM, term_handler);
 729
 730         for (i=0; i<MAX_INFOS; i++)
 731                 msg_infos[i].id = -1;
 732
 733         histogram_init(&histogram, 5000000, 1);
 734
 735         ret = pipe(completion_pipe);
 736         if (ret == -1)
 737                 error(1, errno, "pipe");
 738         ret = fcntl(completion_pipe[1], F_SETFL, O_NONBLOCK);
 739         if (ret == -1)
 740                 error(1, errno, "pipe fcntl");
 741
 742         init_ftrace();
 743
 744         pthread_create(&thread, 0, measure_thread, NULL);
 745
 746         struct timespec next, now, diff, allsent = {0,0};
 747         clock_gettime(CLOCK_MONOTONIC, &next);
 748         int completed = 0;
 749         while (!finish_flag && (opt.count == 0 || completed < opt.count)) {
 750                 struct pollfd pfd[1];
 751                 pfd[0].fd = completion_pipe[0];
 752                 pfd[0].events = POLLIN;
 753                 ret = poll(pfd, 1, 100);
 754                 if (ret == -1 && !INTERRUPTED_SYSCALL(errno))
 755                         error(1, errno, "poll main");
 756                 if (ret > 0 && (pfd[0].revents & POLLIN)) {
 757                         struct msg_info *mi;
 758                         int ret;
 759                         ret = read(completion_pipe[0], &mi, sizeof(mi));
 760                         if (ret < sizeof(mi))
 761                                 error(1, errno, "read completion returned %d", ret);
 762                         msg_info_print(opt.f_msgs, mi);
 763                         msg_info_free(mi);
 764                         completed++;
 765                 }
 766
 767                 clock_gettime(CLOCK_MONOTONIC, &now);
 768                 if (timespec_subtract(&diff, &next, &now)) {
 769                         print_progress();
 770                         next.tv_nsec += 100000000;
 771                         while (next.tv_nsec >= 1000000000) {
 772                                 next.tv_nsec -= 1000000000;
 773                                 next.tv_sec++;
 774                         }
 775                 }
 776                 if (opt.count != 0 && count >= opt.count) {
 777                         if (allsent.tv_sec == 0)
 778                                 allsent = now;
 779                         timespec_subtract(&diff, &now, &allsent);
 780                         if (diff.tv_sec >= 1)
 781                                 finish_flag = 1;
 782                 }
 783         }
 784         print_progress();
 785         if (!opt.quiet)
 786                 printf("\n");
 787
 788         stats.lost = msg_in_progress;
 789
 790         pthread_join(thread, NULL);
 791
 792         close(completion_pipe[0]);
 793         close(completion_pipe[1]);
 794
 795         histogram_fprint(&histogram, opt.f_hist);
 796         fclose(opt.f_hist);
 797         fclose(opt.f_msgs);
 798
 799
 800         fprintf(opt.f_stat, "cmdline='");
 801         for (i=0; i<argc; i++)
 802                 fprintf(opt.f_stat, "%s%s", argv[i], i < argc-1 ? " " : "");
 803         fprintf(opt.f_stat, "'\n");
 804
 805         timespec_subtract(&diff, &stats.tac, &stats.tic);
 806         fprintf(opt.f_stat, "duration=%s # seconds\n", tstamp_str(NULL, &diff));
 807
 808         fprintf(opt.f_stat, "sent=%d\n", count);
 809         fprintf(opt.f_stat, "overrun=%d\n", stats.overrun);
 810         if (stats.overrun && !opt.quiet)
 811                 printf("overrun=%d\n", stats.overrun);
 812         fprintf(opt.f_stat, "enobufs=%d\n", stats.enobufs);
 813         if (stats.enobufs && !opt.quiet)
 814                 printf("enobufs=%d\n", stats.enobufs);
 815         fprintf(opt.f_stat, "lost=%d\n", stats.lost);
 816         if (stats.lost && !opt.quiet)
 817                 printf("lost=%d\n", stats.lost);
 818         fprintf(opt.f_stat, "timeouts=%d\n", stats.timeouts);
 819         if (stats.timeouts && !opt.quiet)
 820                 printf("timeouts=%d\n", stats.timeouts);
 821         fprintf(opt.f_stat, "invalid_frame=%d\n", stats.timeouts);
 822         if (stats.timeouts && !opt.quiet)
 823                 printf("invalid_frame=%d\n", stats.timeouts);
 824
 825         fclose(opt.f_stat);
 826
 827         return 0;
 828 }