latester/latester.c

   1 /**************************************************************************/
   2 /* CAN latency tester                                                     */
   3 /* Copyright (C) 2010 Michal Sojka, DCE FEE CTU Prague                    */
   4 /* License: GPLv2                                                         */
   5 /**************************************************************************/
   6
   7 #include <ctype.h>
   8 #include <errno.h>
   9 #include <error.h>
  10 #include <fcntl.h>
  11 #include <math.h>
  12 #include <net/if.h>
  13 #include <poll.h>
  14 #include <popt.h>
  15 #include <pthread.h>
  16 #include <semaphore.h>
  17 #include <sched.h>
  18 #include <signal.h>
  19 #include <stdbool.h>
  20 #include <stdint.h>
  21 #include <stdio.h>
  22 #include <stdlib.h>
  23 #include <string.h>
  24 #include <sys/ioctl.h>
  25 #include <sys/mman.h>
  26 #include <sys/socket.h>
  27 #include <sys/stat.h>
  28 #include <sys/time.h>
  29 #include <sys/types.h>
  30 #include <talloc.h>
  31 #include <unistd.h>
  32
  33 #include <linux/can.h>
  34 #include <linux/can/raw.h>
  35
  36 #include "histogram.h"
  37
  38 //#define FTRACE
  39
  40 #ifndef DEBUG
  41 #define dbg(level, fmt, arg...) do {} while (0)
  42 #else
  43 #define dbg(level, fmt, arg...) do { if (level <= DEBUG) { printf("candping: " fmt, ## arg); } } while (0)
  44 #endif
  45
  46 #define INTERRUPTED_SYSCALL(errno) (errno == EINTR || errno == ERESTART)
  47
  48 #define MEMSET_ZERO(obj) memset(&(obj), 0, sizeof(obj))
  49
  50 /* Global variables */
  51 volatile sig_atomic_t finish_flag = 0;  /* Threads should terminate. */
  52 sem_t finish_sem;               /* Thread signals a termination */
  53
  54 /* Command line options */
  55 struct options {
  56         char **interface;
  57         canid_t id;
  58         unsigned period_us;
  59         unsigned timeout_ms;
  60         unsigned count;
  61         unsigned oneattime;
  62         char *name;
  63         int length;
  64         int userhist;
  65         int quiet;
  66
  67         /* Temporary variables */
  68         FILE *f_msgs;
  69         FILE *f_hist;
  70         FILE *f_stat;
  71 };
  72
  73 struct options opt = {
  74         .id = 10,
  75         .period_us = 0,
  76         .timeout_ms = 1000,
  77         .length = 2,
  78 };
  79
  80 struct {
  81         unsigned enobufs;
  82         unsigned overrun;
  83         unsigned lost;
  84 } stats;
  85
  86 int num_interfaces = 0;
  87 int count = 0;                  /* Number of sent messages */
  88 unsigned msg_in_progress = 0;
  89 int completion_pipe[2];
  90
  91 struct msg_info {
  92         canid_t id;
  93         uint8_t length;
  94         struct timespec ts_sent, ts_sent_kern;
  95         struct timespec ts_rx_onwire, ts_rx_onwire_kern;
  96         struct timespec ts_rx_final, ts_rx_final_kern;
  97         struct can_frame sent, received;
  98 };
  99
 100 #define MAX_INFOS 10000
 101 struct msg_info msg_infos[MAX_INFOS];
 102
 103 struct histogram histogram;
 104
 105 void sprint_canframe(char *buf , struct can_frame *cf, int sep) {
 106         /* documentation see lib.h */
 107
 108         int i,offset;
 109         int dlc = (cf->can_dlc > 8)? 8 : cf->can_dlc;
 110
 111         if (cf->can_id & CAN_ERR_FLAG) {
 112                 sprintf(buf, "%08X#", cf->can_id & (CAN_ERR_MASK|CAN_ERR_FLAG));
 113                 offset = 9;
 114         } else if (cf->can_id & CAN_EFF_FLAG) {
 115                 sprintf(buf, "%08X#", cf->can_id & CAN_EFF_MASK);
 116                 offset = 9;
 117         } else {
 118                 sprintf(buf, "%03X#", cf->can_id & CAN_SFF_MASK);
 119                 offset = 4;
 120         }
 121
 122         if (cf->can_id & CAN_RTR_FLAG) /* there are no ERR frames with RTR */
 123                 sprintf(buf+offset, "R");
 124         else
 125                 for (i = 0; i < dlc; i++) {
 126                         sprintf(buf+offset, "%02X", cf->data[i]);
 127                         offset += 2;
 128                         if (sep && (i+1 < dlc))
 129                                 sprintf(buf+offset++, ".");
 130                 }
 131 }
 132
 133 static inline struct msg_info *frame2info(struct can_frame *frame)
 134 {
 135         uint16_t idx;
 136         if (frame->can_dlc >= 2) {
 137                 memcpy(&idx, frame->data, sizeof(idx));
 138                 if (idx >= MAX_INFOS)
 139                         error(1, 0, "%s idx too high", __FUNCTION__);
 140         } else {
 141
 142                 error(1, 0, "%s error", __FUNCTION__);
 143         }
 144         return &msg_infos[idx];
 145 }
 146
 147 static inline char *tstamp_str(const void *ctx, struct timespec *tstamp)
 148 {
 149         return talloc_asprintf(ctx, "%ld.%06ld",
 150                                tstamp->tv_sec, tstamp->tv_nsec/1000);
 151 }
 152
 153 void msg_info_print(FILE *f, struct msg_info *mi)
 154 {
 155         struct timespec diff;
 156         void *local = talloc_new (NULL);
 157         static long num = 0;
 158         char sent[64], received[64];
 159
 160         sprint_canframe(sent, &mi->sent, true);
 161         sprint_canframe(received, &mi->received, true);
 162
 163 #define S(ts) tstamp_str(local, &ts)
 164 #define DIFF(a, b) (timespec_subtract(&diff, &b, &a), S(diff))
 165
 166         switch (num_interfaces) {
 167         case 2:
 168                 fprintf(f, "%ld: %s %s -> %s (%s) %s = %s (%s)\n",
 169                         num, S(mi->ts_sent), sent, S(mi->ts_rx_final_kern), S(mi->ts_rx_final), received,
 170                        DIFF(mi->ts_sent, mi->ts_rx_final_kern),
 171                        DIFF(mi->ts_sent, mi->ts_rx_final));
 172                 break;
 173         case 3:
 174                 fprintf(f, "%ld: %s %s -> %s (%s) -> %s (%s) %s = %s (%s), %s (%s)\n",
 175                         num, S(mi->ts_sent), sent,
 176                         S(mi->ts_rx_onwire_kern), S(mi->ts_rx_onwire),
 177                         S(mi->ts_rx_final_kern), S(mi->ts_rx_final), received,
 178                         DIFF(mi->ts_sent, mi->ts_rx_onwire_kern),
 179                         DIFF(mi->ts_sent, mi->ts_rx_onwire),
 180                         DIFF(mi->ts_rx_onwire_kern, mi->ts_rx_final_kern),
 181                         DIFF(mi->ts_rx_onwire, mi->ts_rx_final));
 182                 break;
 183         }
 184 #undef S
 185 #undef DIFF
 186         num++;
 187         talloc_free (local);
 188 }
 189
 190 int msg_info_store(FILE *f, struct msg_info *mi)
 191 {
 192         struct timespec diff;
 193         void *local = talloc_new (NULL);
 194         static long num = 0;
 195
 196 #define S(ts) tstamp_str(local, &ts)
 197 #define DIFF(a, b) (timespec_subtract(&diff, &b, &a), S(diff))
 198
 199         switch (num_interfaces) {
 200         case 2:
 201                 fprintf(f, "%ld %d %d %s\n",
 202                         num, mi->id, mi->length,
 203                         DIFF(mi->ts_sent, mi->ts_rx_final_kern));
 204                 break;
 205         case 3:
 206                 fprintf(f, "%ld %d %d %s\n",
 207                         num, mi->id, mi->length,
 208                         DIFF(mi->ts_rx_onwire_kern, mi->ts_rx_final_kern));
 209                 break;
 210         }
 211 #undef S
 212 #undef DIFF
 213         talloc_free (local);
 214 }
 215
 216
 217 /* Subtract the `struct timespec' values X and Y, storing the result in
 218    RESULT.  Return 1 if the difference is negative, otherwise 0.  */
 219
 220 int timespec_subtract (struct timespec *result, struct timespec *x, struct timespec *yy)
 221 {
 222         struct timespec ylocal = *yy, *y = &ylocal;
 223         /* Perform the carry for the later subtraction by updating Y. */
 224         if (x->tv_nsec < y->tv_nsec) {
 225                 int nsec = (y->tv_nsec - x->tv_nsec) / 1000000000 + 1;
 226                 y->tv_nsec -= 1000000000 * nsec;
 227                 y->tv_sec += nsec;
 228         }
 229         if (x->tv_nsec - y->tv_nsec > 1000000000) {
 230                 int nsec = (x->tv_nsec - y->tv_nsec) / 1000000000;
 231                 y->tv_nsec += 1000000000 * nsec;
 232                 y->tv_sec -= nsec;
 233         }
 234
 235         /* Compute the time remaining to wait.
 236            `tv_nsec' is certainly positive. */
 237         result->tv_sec = x->tv_sec - y->tv_sec;
 238         result->tv_nsec = x->tv_nsec - y->tv_nsec;
 239
 240         /* Return 1 if result is negative. */
 241         return x->tv_sec < y->tv_sec;
 242 }
 243
 244 void dbg_print_timespec(char *msg, struct timespec *tv)
 245 {
 246
 247         printf("%s sec=%ld nsec=%ld\n", msg, tv->tv_sec, tv->tv_nsec);
 248 }
 249
 250 static inline unsigned get_msg_latency_us(struct msg_info *mi)
 251 {
 252         struct timespec diff;
 253         switch (num_interfaces) {
 254         case 2:
 255                 if (opt.userhist)
 256                         timespec_subtract(&diff, &mi->ts_rx_final, &mi->ts_rx_onwire);
 257                 else
 258                         timespec_subtract(&diff, &mi->ts_rx_final_kern, &mi->ts_rx_onwire_kern);
 259                 break;
 260         case 3:
 261                 if (opt.userhist)
 262                         timespec_subtract(&diff, &mi->ts_rx_final, &mi->ts_sent);
 263                 else
 264                         timespec_subtract(&diff, &mi->ts_rx_final_kern, &mi->ts_sent);
 265                 break;
 266         default:
 267                 return 0;
 268         }
 269         return diff.tv_sec * 1000000 + diff.tv_nsec/1000;
 270 }
 271
 272 void set_sched_policy_and_prio(int policy, int rtprio)
 273 {
 274         struct sched_param scheduling_parameters;
 275         int maxprio=sched_get_priority_max(policy);
 276         int minprio=sched_get_priority_min(policy);
 277
 278         if((rtprio < minprio) || (rtprio > maxprio))
 279                 error(1, 0, "The priority for requested policy is out of <%d, %d> range\n",
 280                       minprio, maxprio);
 281
 282         scheduling_parameters.sched_priority = rtprio;
 283
 284         if (0 != pthread_setschedparam(pthread_self(), policy, &scheduling_parameters))
 285                 error(1, errno, "pthread_setschedparam error");
 286 }
 287
 288 void term_handler(int signum)
 289 {
 290         finish_flag = 1;
 291 }
 292
 293 static inline int sock_get_if_index(int s, const char *if_name)
 294 {
 295         struct ifreq ifr;
 296         MEMSET_ZERO(ifr);
 297
 298         strcpy(ifr.ifr_name, if_name);
 299         if (ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr) < 0)
 300                 error(1, errno, "SIOCGIFINDEX '%s'", if_name);
 301         return ifr.ifr_ifindex;
 302 }
 303
 304 static inline get_tstamp(struct timespec *ts)
 305 {
 306         clock_gettime(CLOCK_REALTIME, ts);
 307 }
 308
 309
 310 int trace_fd = -1;
 311 int marker_fd = -1;
 312
 313 int init_ftrace()
 314 {
 315 #ifdef FTRACE
 316         char *debugfs;
 317         char path[256];
 318         FILE *f;
 319
 320         debugfs = "/sys/kernel/debug";
 321         if (debugfs) {
 322                 strcpy(path, debugfs);
 323                 strcat(path,"/tracing/tracing_on");
 324                 trace_fd = open(path, O_WRONLY);
 325                 if (trace_fd >= 0)
 326                         write(trace_fd, "1", 1);
 327
 328                 strcpy(path, debugfs);
 329                 strcat(path,"/tracing/trace_marker");
 330                 marker_fd = open(path, O_WRONLY);
 331
 332                 strcpy(path, debugfs);
 333                 strcat(path,"/tracing/set_ftrace_pid");
 334                 f = fopen(path, "w");
 335                 fprintf(f, "%d\n", getpid());
 336                 fclose(f);
 337                 system("echo function_graph > /sys/kernel/debug/tracing/current_tracer");
 338                 system("echo can_send > /sys/kernel/debug/tracing/set_graph_function");
 339                 system("echo > /sys/kernel/debug/tracing/trace");
 340                 system("echo 1 > /sys/kernel/debug/tracing/tracing_enabled");
 341         }
 342 #endif  /* FTRACE */
 343 }
 344
 345 static inline void trace_on()
 346 {
 347         if (trace_fd >= 0)
 348                 write(trace_fd, "1", 1);
 349 }
 350
 351 static inline void trace_off(int ret)
 352 {
 353         if (marker_fd >= 0) {
 354                 char marker[100];
 355                 sprintf(marker, "write returned %d\n", ret);
 356                 write(marker_fd, marker, strlen(marker));
 357         }
 358         if (trace_fd >= 0)
 359                 write(trace_fd, "0", 1);
 360 }
 361
 362 void msg_info_free(struct msg_info *mi)
 363 {
 364         mi->id = -1;
 365 }
 366
 367 int send_frame(int socket)
 368 {
 369         struct can_frame frame;
 370         struct msg_info *mi;
 371         int ret;
 372         static int curr_msg = -1;
 373         int i;
 374         uint16_t idx;
 375
 376         MEMSET_ZERO(frame);
 377         i = curr_msg+1;
 378         while (msg_infos[i].id != -1 && i != curr_msg) {
 379                 i++;
 380                 if (i >= MAX_INFOS)
 381                         i = 0;
 382         }
 383         if (i == curr_msg)
 384                 error(1, 0, "Msg info table is full! Probably, many packets were lost.");
 385         else
 386                 curr_msg = i;
 387
 388         frame.can_id = opt.id;
 389         if (opt.length < 2)
 390                 error(1, 0, "Length < 2 is not yet supported");
 391         frame.can_dlc = opt.length;
 392         idx = curr_msg;
 393         memcpy(frame.data, &idx, sizeof(idx));
 394         mi = frame2info(&frame);
 395
 396         mi->id = frame.can_id;
 397         mi->length = frame.can_dlc;
 398         get_tstamp(&mi->ts_sent);
 399         mi->sent = frame;
 400
 401         trace_on();
 402         ret = write(socket, &frame, sizeof(frame));
 403         trace_off(ret);
 404
 405         if (ret == -1 || num_interfaces == 1)
 406                 msg_info_free(mi);
 407         return ret;
 408 }
 409
 410 static inline send_and_check(int s)
 411 {
 412         int ret;
 413         ret = send_frame(s);
 414         if (ret != sizeof(struct can_frame)) {
 415 /*              if (ret == -1 && errno == ENOBUFS && opt.period_us == 0 && !opt.oneattime) { */
 416 /*                      stats.enobufs++; */
 417 /*                      /\* Ignore this error - pfifo_fast qeuue is full *\/ */
 418 /*              } else */
 419                         error(1, errno, "send_frame (line %d)", __LINE__);
 420         } else {
 421                 count++;
 422                 msg_in_progress++;
 423         }
 424 }
 425
 426 static inline void get_next_timeout(struct timespec *timeout)
 427 {
 428         struct timespec now;
 429         static struct timespec last = {-1, 0 };
 430
 431         clock_gettime(CLOCK_MONOTONIC, &now);
 432
 433         if (last.tv_sec == -1)
 434                 last = now;
 435         if (opt.period_us != 0) {
 436                 last.tv_sec += opt.period_us/1000000;
 437                 last.tv_nsec += (opt.period_us%1000000)*1000;
 438                 while (last.tv_nsec >= 1000000000) {
 439                         last.tv_nsec -= 1000000000;
 440                         last.tv_sec++;
 441                 }
 442                 if (timespec_subtract(timeout, &last, &now) /* is negative */) {
 443                         stats.overrun++;
 444                         memset(timeout, 0, sizeof(*timeout));
 445                 }
 446         } else if (opt.timeout_ms != 0) {
 447                 timeout->tv_sec = opt.timeout_ms/1000;
 448                 timeout->tv_nsec = (opt.timeout_ms%1000)*1000000;
 449         } else
 450                 error(1, 0, "Timeout and period cannot be both zero");
 451 }
 452
 453 void receive(int s, struct can_frame *frame, struct timespec *ts_kern, struct timespec *ts_user)
 454 {
 455         char ctrlmsg[CMSG_SPACE(sizeof(struct timeval)) + CMSG_SPACE(sizeof(__u32))];
 456         struct iovec iov;
 457         struct msghdr msg;
 458         struct cmsghdr *cmsg;
 459         struct sockaddr_can addr;
 460         int nbytes;
 461         static uint64_t dropcnt = 0;
 462
 463         iov.iov_base = frame;
 464         msg.msg_name = &addr;
 465         msg.msg_iov = &iov;
 466         msg.msg_iovlen = 1;
 467         msg.msg_control = &ctrlmsg;
 468
 469         /* these settings may be modified by recvmsg() */
 470         iov.iov_len = sizeof(*frame);
 471         msg.msg_namelen = sizeof(addr);
 472         msg.msg_controllen = sizeof(ctrlmsg);
 473         msg.msg_flags = 0;
 474
 475         nbytes = recvmsg(s, &msg, 0);
 476         if (nbytes < 0)
 477                 error(1, errno, "recvmsg");
 478
 479         if (nbytes < sizeof(struct can_frame))
 480                 error(1, 0, "recvmsg: incomplete CAN frame\n");
 481
 482         get_tstamp(ts_user);
 483         MEMSET_ZERO(*ts_kern);
 484         for (cmsg = CMSG_FIRSTHDR(&msg);
 485              cmsg && (cmsg->cmsg_level == SOL_SOCKET);
 486              cmsg = CMSG_NXTHDR(&msg,cmsg)) {
 487                 if (cmsg->cmsg_type == SO_TIMESTAMPNS)
 488                         *ts_kern = *(struct timespec *)CMSG_DATA(cmsg);
 489                 else if (cmsg->cmsg_type == SO_RXQ_OVFL)
 490                         dropcnt += *(__u32 *)CMSG_DATA(cmsg);
 491         }
 492
 493 }
 494
 495 void process_tx(int s)
 496 {
 497         error(1, 0, "%s: not implemented", __FUNCTION__);
 498 }
 499
 500 void process_on_wire_rx(int s)
 501 {
 502         struct timespec ts_kern, ts_user, ts_diff;
 503         struct can_frame frame;
 504         struct msg_info *mi;
 505         receive(s, &frame, &ts_kern, &ts_user);
 506         mi = frame2info(&frame);
 507         mi->ts_rx_onwire_kern = ts_kern;
 508         mi->ts_rx_onwire = ts_user;
 509 }
 510
 511
 512 void process_final_rx(int s)
 513 {
 514         struct timespec ts_kern, ts_user, ts_diff;
 515         struct can_frame frame;
 516         struct msg_info *mi;
 517         int ret;
 518
 519         receive(s, &frame, &ts_kern, &ts_user);
 520         mi = frame2info(&frame);
 521         mi->ts_rx_final_kern = ts_kern;
 522         mi->ts_rx_final = ts_user;
 523         mi->received = frame;
 524
 525         histogram_add(&histogram, get_msg_latency_us(mi));
 526
 527         ret = write(completion_pipe[1], &mi, sizeof(mi));
 528         if (ret == -1)
 529                 error(1, errno, "completion_pipe write");
 530 }
 531
 532 void *measure_thread(void *arg)
 533 {
 534         int s, i, ret;
 535         struct pollfd pfd[3];
 536         struct timespec timeout;
 537         struct sockaddr_can addr;
 538         sigset_t set;
 539
 540         MEMSET_ZERO(pfd);
 541
 542         for (i=0; i<num_interfaces; i++) {
 543                 if ((s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) < 0)
 544                         error(1, errno, "socket");
 545
 546                 addr.can_family = AF_CAN;
 547                 addr.can_ifindex = sock_get_if_index(s, opt.interface[i]);
 548
 549                 if (i == 0) {   /* TX socket */
 550                         /* disable default receive filter on this RAW socket */
 551                         /* This is obsolete as we do not read from the socket at all, but for */
 552                         /* this reason we can remove the receive list in the Kernel to save a */
 553                         /* little (really a very little!) CPU usage.                          */
 554                         if (setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, NULL, 0) == -1)
 555                                 error(1, errno, "SOL_CAN_RAW");
 556                 }
 557
 558                 if (bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0)
 559                         error(1, errno, "bind");
 560
 561                 const int timestamp_on = 1;
 562                 if (setsockopt(s, SOL_SOCKET, SO_TIMESTAMPNS,
 563                                &timestamp_on, sizeof(timestamp_on)) < 0)
 564                         error(1, errno, "setsockopt SO_TIMESTAMP");
 565
 566                 const int dropmonitor_on = 1;
 567                 if (setsockopt(s, SOL_SOCKET, SO_RXQ_OVFL,
 568                                &dropmonitor_on, sizeof(dropmonitor_on)) < 0)
 569                         error(1, errno, "setsockopt SO_RXQ_OVFL not supported by your Linux Kernel");
 570
 571                 pfd[i].fd = s;
 572                 if (i == 0)
 573                         pfd[i].events = POLLIN | POLLERR | ((opt.period_us == 0 && !opt.oneattime) ? POLLOUT : 0);
 574                 else
 575                         pfd[i].events = POLLIN;
 576         }
 577
 578         set_sched_policy_and_prio(SCHED_FIFO, 40);
 579
 580 #define SEND() send_and_check(pfd[0].fd)
 581
 582         if (opt.oneattime)
 583                 SEND();
 584
 585         while (!finish_flag &&
 586                (opt.count == 0 || count < opt.count || msg_in_progress != 0)) {
 587
 588                 get_next_timeout(&timeout);
 589                 //printf("ppoll"); fflush(stdout);
 590                 ret = ppoll(pfd, num_interfaces, &timeout, NULL);
 591                 //printf("=%d\n", ret);
 592                 switch (ret) {
 593                 case -1: // Error
 594                         if (!INTERRUPTED_SYSCALL(errno))
 595                                 error(1, errno, "ppoll");
 596                         break;
 597                 case 0: // Timeout
 598                         if (opt.period_us) {
 599                                 if (opt.count == 0 || count < opt.count) {
 600                                         SEND();
 601                                 }
 602                         } else {
 603                                 error(1, 0, "poll timeout");
 604                         }
 605                         break;
 606                 default: // Event
 607                         if (pfd[0].revents & (POLLIN|POLLERR)) {
 608                                 process_tx(pfd[0].fd);
 609                         }
 610                         if (pfd[0].revents & POLLOUT) {
 611                                 if (opt.count == 0 || count < opt.count)
 612                                         SEND();
 613                         }
 614                         pfd[0].revents = 0;
 615
 616                         if (num_interfaces == 3 && pfd[1].revents != 0) {
 617                                 process_on_wire_rx(pfd[1].fd);
 618                                 pfd[1].revents = 0;
 619                         }
 620
 621                         i = (num_interfaces == 2) ? 1 : 2;
 622                         if (pfd[i].revents != 0) {
 623                                 process_final_rx(pfd[i].fd);
 624                                 msg_in_progress--;
 625                                 pfd[i].revents = 0;
 626                                 if ((opt.count == 0 || count < opt.count) &&
 627                                     opt.oneattime) {
 628                                         SEND();
 629                                 }
 630                         }
 631                 }
 632         }
 633
 634         for (i=0; i<num_interfaces; i++)
 635                 close(pfd[i].fd);
 636
 637         return NULL;
 638 }
 639
 640 struct poptOption optionsTable[] = {
 641         { "device", 'd', POPT_ARG_ARGV, &opt.interface, 'd', "Interface to use. Must be given two times (tx, rx) or three times (tx, rx1, rx2)", "interface" },
 642         { "count",  'c', POPT_ARG_INT|POPT_ARGFLAG_SHOW_DEFAULT,  &opt.count,   0,   "The count of messages to send, zero corresponds to infinity", "num"},
 643         { "id",     'i', POPT_ARG_INT|POPT_ARGFLAG_SHOW_DEFAULT,  &opt.id,      0,   "CAN ID of sent messages", "id"},
 644         { "period", 'p', POPT_ARG_INT|POPT_ARGFLAG_SHOW_DEFAULT,  &opt.period_us, 0, "Period for sending messages or zero (default) to send as fast as possible", "us"},
 645         { "timeout",'t', POPT_ARG_INT|POPT_ARGFLAG_SHOW_DEFAULT,  &opt.timeout_ms,0, "Timeout when period is zero", "ms"},
 646         { "oneattime",'o', POPT_ARG_NONE,                         &opt.oneattime,0,  "Send the next message only when the previous was finally received"},
 647         { "verbose",'v', POPT_ARG_NONE,                           NULL, 'v',         "Send the next message only when the previous was finally received"},
 648         { "name",   'n', POPT_ARG_STRING,                         &opt.name, 0,      "Prefix of the generated files"},
 649         { "length", 'l', POPT_ARG_INT|POPT_ARGFLAG_SHOW_DEFAULT,  &opt.length, 0,    "The length of generated messages", "bytes"},
 650         { "userhist", 'u', POPT_ARG_NONE,                         &opt.userhist, 0,  "Generate histogram from userspace timestamps"},
 651         { "quiet",  'q', POPT_ARG_NONE,                           &opt.quiet, 0,     "Do not print progress and statistics"},
 652         POPT_AUTOHELP
 653         { NULL, 0, 0, NULL, 0 }
 654 };
 655
 656 int parse_options(int argc, const char *argv[])
 657 {
 658         int c;
 659         poptContext optCon;   /* context for parsing command-line options */
 660         void *local = talloc_new (NULL);
 661
 662         optCon = poptGetContext(NULL, argc, argv, optionsTable, 0);
 663         //poptSetOtherOptionHelp(optCon, "[OPTIONS]* <port>");
 664
 665         /* Now do options processing */
 666         while ((c = poptGetNextOpt(optCon)) >= 0) {
 667                 switch (c) {
 668                 case 'd':
 669                         num_interfaces++;
 670                         break;
 671                 }
 672         }
 673         if (c < -1)
 674                 error(1, 0, "%s: %s\n",
 675                       poptBadOption(optCon, POPT_BADOPTION_NOALIAS),
 676                       poptStrerror(c));
 677
 678         if (num_interfaces < 1 || num_interfaces > 3)
 679                 error(1, 0, "-d option must only be given one, two or three times");
 680
 681         if (opt.oneattime && opt.period_us)
 682                 error(1, 0, "oneattime and period cannot be specified at the same time");
 683
 684         if (opt.name) {
 685                 char *f = talloc_asprintf(local, "%s-msgs.txt", opt.name);
 686                 opt.f_msgs = fopen(f, "w");
 687                 if (!opt.f_msgs)
 688                         error(1, errno, "fopen: %s", f);
 689         }
 690
 691         if (opt.name) {
 692                 char *f = talloc_asprintf(local, "%s-hist.txt", opt.name);
 693                 opt.f_hist = fopen(f, "w");
 694                 if (!opt.f_hist)
 695                         error(1, errno, "fopen: %s", f);
 696         }
 697
 698         if (opt.name) {
 699                 char *f = talloc_asprintf(local, "%s-stat.txt", opt.name);
 700                 opt.f_stat = fopen(f, "w");
 701                 if (!opt.f_stat)
 702                         error(1, errno, "fopen: %s", f);
 703         }
 704
 705         poptFreeContext(optCon);
 706         talloc_free(local);
 707         return 0;
 708 }
 709
 710 void print_progress()
 711 {
 712         if (! opt.quiet) {
 713                 if (num_interfaces > 1)
 714                         printf("\rSent %5d, in progress %5d", count, msg_in_progress);
 715                 else
 716                         printf("\rSent %5d", count);
 717                 fflush(stdout);
 718         }
 719 }
 720
 721 int main(int argc, const char *argv[])
 722 {
 723         pthread_t thread;
 724         sigset_t set;
 725         int ret, i;
 726
 727         parse_options(argc, argv);
 728
 729         mlockall(MCL_CURRENT | MCL_FUTURE);
 730
 731         signal(SIGINT, term_handler);
 732         signal(SIGTERM, term_handler);
 733
 734         for (i=0; i<MAX_INFOS; i++)
 735                 msg_infos[i].id = -1;
 736
 737         histogram_init(&histogram, 5000000, 1);
 738
 739         ret = pipe(completion_pipe);
 740         if (ret == -1)
 741                 error(1, errno, "pipe");
 742         ret = fcntl(completion_pipe[1], F_SETFL, O_NONBLOCK);
 743         if (ret == -1)
 744                 error(1, errno, "pipe fcntl");
 745
 746         init_ftrace();
 747
 748         pthread_create(&thread, 0, measure_thread, NULL);
 749
 750         struct timespec next, now, diff, allsent = {0,0};
 751         clock_gettime(CLOCK_MONOTONIC, &next);
 752         int completed = 0;
 753         while (!finish_flag && (opt.count == 0 || completed < opt.count)) {
 754                 struct pollfd pfd[1];
 755                 pfd[0].fd = completion_pipe[0];
 756                 pfd[0].events = POLLIN;
 757                 ret = poll(pfd, 1, 100);
 758                 if (ret == -1 && !INTERRUPTED_SYSCALL(errno))
 759                         error(1, errno, "poll main");
 760                 if (ret > 0 && (pfd[0].revents & POLLIN)) {
 761                         struct msg_info *mi;
 762                         int ret;
 763                         ret = read(completion_pipe[0], &mi, sizeof(mi));
 764                         if (ret < sizeof(mi))
 765                                 error(1, errno, "read completion returned %d", ret);
 766                         msg_info_print(opt.f_msgs, mi);
 767                         msg_info_free(mi);
 768                         completed++;
 769                 }
 770
 771                 clock_gettime(CLOCK_MONOTONIC, &now);
 772                 if (timespec_subtract(&diff, &next, &now)) {
 773                         print_progress();
 774                         next.tv_nsec += 100000000;
 775                         while (next.tv_nsec >= 1000000000) {
 776                                 next.tv_nsec -= 1000000000;
 777                                 next.tv_sec++;
 778                         }
 779                 }
 780                 if (opt.count != 0 && count >= opt.count) {
 781                         if (allsent.tv_sec == 0)
 782                                 allsent = now;
 783                         timespec_subtract(&diff, &now, &allsent);
 784                         if (diff.tv_sec >= 1)
 785                                 finish_flag = 1;
 786                 }
 787         }
 788         print_progress();
 789         if (!opt.quiet)
 790                 printf("\n");
 791
 792         stats.lost = msg_in_progress;
 793
 794         pthread_join(thread, NULL);
 795
 796         close(completion_pipe[0]);
 797         close(completion_pipe[1]);
 798
 799         histogram_fprint(&histogram, opt.f_hist);
 800         fclose(opt.f_hist);
 801         fclose(opt.f_msgs);
 802
 803
 804         fprintf(opt.f_stat, "sent=%d\n", count);
 805         fprintf(opt.f_stat, "overrun=%d\n", stats.overrun);
 806         if (stats.overrun && !opt.quiet)
 807                 printf("overrun=%d\n", stats.overrun);
 808         fprintf(opt.f_stat, "enobufs=%d\n", stats.enobufs);
 809         if (stats.enobufs && !opt.quiet)
 810                 printf("enobufs=%d\n", stats.enobufs);
 811         fprintf(opt.f_stat, "lost=%d\n", stats.lost);
 812         if (stats.lost && !opt.quiet)
 813                 printf("lost=%d\n", stats.lost);
 814
 815         fclose(opt.f_stat);
 816
 817         return 0;
 818 }