latester/latester.c

   1 /*******************************************************************************/
   2 /* CAN latency tester                                                          */
   3 /* Copyright (C) 2010, 2011, 2012, 2013, 2014 Michal Sojka, DCE FEE CTU Prague */
   4 /* License: GPLv2                                                              */
   5 /*******************************************************************************/
   6
   7 #include <ctype.h>
   8 #include <errno.h>
   9 #include <error.h>
  10 #include <fcntl.h>
  11 #include <math.h>
  12 #include <net/if.h>
  13 #include <poll.h>
  14 #include <popt.h>
  15 #include <pthread.h>
  16 #include <semaphore.h>
  17 #include <sched.h>
  18 #include <signal.h>
  19 #include <stdbool.h>
  20 #include <stdint.h>
  21 #include <stdio.h>
  22 #include <stdlib.h>
  23 #include <string.h>
  24 #include <sys/ioctl.h>
  25 #include <sys/mman.h>
  26 #include <sys/socket.h>
  27 #include <sys/stat.h>
  28 #include <sys/time.h>
  29 #include <sys/types.h>
  30 #include <talloc.h>
  31 #include <unistd.h>
  32
  33 #include "canframelen.h"
  34 #include <linux/can.h>
  35 #include <linux/can/raw.h>
  36
  37 #include "histogram.h"
  38
  39 //#define FTRACE
  40
  41 #ifndef DEBUG
  42 #define dbg(level, fmt, arg...) do {} while (0)
  43 #else
  44 #define dbg(level, fmt, arg...) do { if (level <= DEBUG) { printf("candping: " fmt, ## arg); } } while (0)
  45 #endif
  46
  47 #define INTERRUPTED_SYSCALL(errno) (errno == EINTR || errno == ERESTART)
  48
  49 #define MEMSET_ZERO(obj) memset(&(obj), 0, sizeof(obj))
  50
  51 /* Global variables */
  52 volatile sig_atomic_t finish_flag = 0;  /* Threads should terminate. */
  53 sem_t finish_sem;               /* Thread signals a termination */
  54
  55 /* Command line options */
  56 struct options {
  57         char **interface;
  58         canid_t id;
  59         unsigned period_us;
  60         unsigned timeout_ms;
  61         unsigned count;
  62         unsigned oneattime;
  63         char *name;
  64         int length;
  65         int userhist;
  66         int quiet;
  67
  68         /* Temporary variables */
  69         FILE *f_msgs;
  70         FILE *f_hist;
  71         FILE *f_hist_gw;
  72         FILE *f_stat;
  73 };
  74
  75 struct options opt = {
  76         .id = 10,
  77         .period_us = 0,
  78         .timeout_ms = 1000,
  79         .length = 2,
  80 };
  81
  82 struct {
  83         unsigned enobufs;
  84         unsigned overrun;
  85         unsigned lost;
  86         struct timespec tic, tac;
  87         unsigned timeouts;
  88         unsigned invalid_frame;
  89 } stats;
  90
  91 int num_interfaces = 0;
  92 int count = 0;                  /* Number of sent messages */
  93 unsigned msg_in_progress = 0;
  94 int completion_pipe[2];
  95
  96 struct msg_info {
  97         canid_t id;
  98         uint8_t length;
  99         struct timespec ts_sent, ts_sent_kern;
 100         struct timespec ts_rx_onwire, ts_rx_onwire_kern;
 101         struct timespec ts_rx_final, ts_rx_final_kern;
 102         struct can_frame sent, received;
 103         unsigned lat_measured_us, tx_time_us;
 104 };
 105
 106 #define MAX_INFOS 10000
 107 struct msg_info msg_infos[MAX_INFOS];
 108
 109 struct histogram histogram, histogram_gw;
 110
 111 void sprint_canframe(char *buf , struct can_frame *cf, int sep) {
 112         /* documentation see lib.h */
 113
 114         int i,offset;
 115         int dlc = (cf->can_dlc > 8)? 8 : cf->can_dlc;
 116
 117         if (cf->can_id & CAN_ERR_FLAG) {
 118                 sprintf(buf, "%08X#", cf->can_id & (CAN_ERR_MASK|CAN_ERR_FLAG));
 119                 offset = 9;
 120         } else if (cf->can_id & CAN_EFF_FLAG) {
 121                 sprintf(buf, "%08X#", cf->can_id & CAN_EFF_MASK);
 122                 offset = 9;
 123         } else {
 124                 sprintf(buf, "%03X#", cf->can_id & CAN_SFF_MASK);
 125                 offset = 4;
 126         }
 127
 128         if (cf->can_id & CAN_RTR_FLAG) /* there are no ERR frames with RTR */
 129                 sprintf(buf+offset, "R");
 130         else
 131                 for (i = 0; i < dlc; i++) {
 132                         sprintf(buf+offset, "%02X", cf->data[i]);
 133                         offset += 2;
 134                         if (sep && (i+1 < dlc))
 135                                 sprintf(buf+offset++, ".");
 136                 }
 137 }
 138
 139 static inline uint16_t frame_index(struct can_frame *frame)
 140 {
 141         uint16_t idx;
 142         if (frame->can_dlc >= 2) {
 143                 memcpy(&idx, frame->data, sizeof(idx));
 144                 if (idx >= MAX_INFOS)
 145                         error(1, 0, "%s idx too high", __FUNCTION__);
 146         } else {
 147
 148                 error(1, 0, "%s error", __FUNCTION__);
 149         }
 150         return idx;
 151 }
 152
 153 static inline struct msg_info *frame2info(struct can_frame *frame)
 154 {
 155         return &msg_infos[frame_index(frame)];
 156 }
 157
 158 static inline char *tstamp_str(const void *ctx, struct timespec *tstamp)
 159 {
 160         return talloc_asprintf(ctx, "%ld.%06ld",
 161                                tstamp->tv_sec, tstamp->tv_nsec/1000);
 162 }
 163
 164 void msg_info_print(FILE *f, struct msg_info *mi)
 165 {
 166         struct timespec diff;
 167         void *local = talloc_new (NULL);
 168         static long num = 0;
 169         char sent[64], received[64];
 170
 171         if (!f)
 172                 return;
 173
 174         sprint_canframe(sent, &mi->sent, true);
 175         sprint_canframe(received, &mi->received, true);
 176
 177 #define S(ts) tstamp_str(local, &ts)
 178 #define DIFF(a, b) (timespec_subtract(&diff, &b, &a), S(diff))
 179
 180         switch (num_interfaces) {
 181         case 2:
 182                 fprintf(f, "%ld: %s %s -> %s (%s) %s = %s (%s) %d\n",
 183                         num, S(mi->ts_sent), sent, S(mi->ts_rx_final_kern), S(mi->ts_rx_final), received,
 184                         DIFF(mi->ts_sent, mi->ts_rx_final_kern),
 185                         DIFF(mi->ts_sent, mi->ts_rx_final),
 186                         mi->tx_time_us);
 187                 break;
 188         case 3:
 189                 fprintf(f, "%ld: %s %s -> %s (%s) -> %s (%s) %s = %s (%s), %s (%s) %d\n",
 190                         num, S(mi->ts_sent), sent,
 191                         S(mi->ts_rx_onwire_kern), S(mi->ts_rx_onwire),
 192                         S(mi->ts_rx_final_kern), S(mi->ts_rx_final), received,
 193                         DIFF(mi->ts_sent, mi->ts_rx_onwire_kern),
 194                         DIFF(mi->ts_sent, mi->ts_rx_onwire),
 195                         DIFF(mi->ts_rx_onwire_kern, mi->ts_rx_final_kern),
 196                         DIFF(mi->ts_rx_onwire, mi->ts_rx_final),
 197                         mi->tx_time_us);
 198                 break;
 199         }
 200 #undef S
 201 #undef DIFF
 202         num++;
 203         talloc_free (local);
 204 }
 205
 206 /* Subtract the `struct timespec' values X and Y, storing the result in
 207    RESULT.  Return 1 if the difference is negative, otherwise 0.  */
 208
 209 int timespec_subtract (struct timespec *result, struct timespec *x, struct timespec *yy)
 210 {
 211         struct timespec ylocal = *yy, *y = &ylocal;
 212         /* Perform the carry for the later subtraction by updating Y. */
 213         if (x->tv_nsec < y->tv_nsec) {
 214                 int nsec = (y->tv_nsec - x->tv_nsec) / 1000000000 + 1;
 215                 y->tv_nsec -= 1000000000 * nsec;
 216                 y->tv_sec += nsec;
 217         }
 218         if (x->tv_nsec - y->tv_nsec > 1000000000) {
 219                 int nsec = (x->tv_nsec - y->tv_nsec) / 1000000000;
 220                 y->tv_nsec += 1000000000 * nsec;
 221                 y->tv_sec -= nsec;
 222         }
 223
 224         /* Compute the time remaining to wait.
 225            `tv_nsec' is certainly positive. */
 226         result->tv_sec = x->tv_sec - y->tv_sec;
 227         result->tv_nsec = x->tv_nsec - y->tv_nsec;
 228
 229         /* Return 1 if result is negative. */
 230         return x->tv_sec < y->tv_sec;
 231 }
 232
 233 void dbg_print_timespec(char *msg, struct timespec *tv)
 234 {
 235
 236         printf("%s sec=%ld nsec=%ld\n", msg, tv->tv_sec, tv->tv_nsec);
 237 }
 238
 239 static inline void calc_msg_latencies(struct msg_info *mi)
 240 {
 241         struct timespec diff;
 242         switch (num_interfaces) {
 243         case 3:
 244                 if (opt.userhist)
 245                         timespec_subtract(&diff, &mi->ts_rx_final, &mi->ts_rx_onwire);
 246                 else
 247                         timespec_subtract(&diff, &mi->ts_rx_final_kern, &mi->ts_rx_onwire_kern);
 248                 break;
 249         case 2:
 250                 if (opt.userhist)
 251                         timespec_subtract(&diff, &mi->ts_rx_final, &mi->ts_sent);
 252                 else
 253                         timespec_subtract(&diff, &mi->ts_rx_final_kern, &mi->ts_sent);
 254                 break;
 255         default:
 256                 return;
 257         }
 258         mi->lat_measured_us = diff.tv_sec * 1000000 + diff.tv_nsec/1000;
 259         mi->tx_time_us = calc_frame_length(&mi->received);
 260 }
 261
 262 void set_sched_policy_and_prio(int policy, int rtprio)
 263 {
 264         struct sched_param scheduling_parameters;
 265         int maxprio=sched_get_priority_max(policy);
 266         int minprio=sched_get_priority_min(policy);
 267
 268         if((rtprio < minprio) || (rtprio > maxprio))
 269                 error(1, 0, "The priority for requested policy is out of <%d, %d> range\n",
 270                       minprio, maxprio);
 271
 272         scheduling_parameters.sched_priority = rtprio;
 273
 274         if (0 != pthread_setschedparam(pthread_self(), policy, &scheduling_parameters))
 275                 error(1, errno, "pthread_setschedparam error");
 276 }
 277
 278 void term_handler(int signum)
 279 {
 280         finish_flag = 1;
 281 }
 282
 283 static inline int sock_get_if_index(int s, const char *if_name)
 284 {
 285         struct ifreq ifr;
 286         MEMSET_ZERO(ifr);
 287
 288         strcpy(ifr.ifr_name, if_name);
 289         if (ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr) < 0)
 290                 error(1, errno, "SIOCGIFINDEX '%s'", if_name);
 291         return ifr.ifr_ifindex;
 292 }
 293
 294 static inline get_tstamp(struct timespec *ts)
 295 {
 296         clock_gettime(CLOCK_REALTIME, ts);
 297 }
 298
 299
 300 int trace_fd = -1;
 301 int marker_fd = -1;
 302
 303 int init_ftrace()
 304 {
 305 #ifdef FTRACE
 306         char *debugfs;
 307         char path[256];
 308         FILE *f;
 309
 310         debugfs = "/sys/kernel/debug";
 311         if (debugfs) {
 312                 strcpy(path, debugfs);
 313                 strcat(path,"/tracing/tracing_on");
 314                 trace_fd = open(path, O_WRONLY);
 315                 if (trace_fd >= 0)
 316                         write(trace_fd, "1", 1);
 317
 318                 strcpy(path, debugfs);
 319                 strcat(path,"/tracing/trace_marker");
 320                 marker_fd = open(path, O_WRONLY);
 321
 322                 strcpy(path, debugfs);
 323                 strcat(path,"/tracing/set_ftrace_pid");
 324                 f = fopen(path, "w");
 325                 fprintf(f, "%d\n", getpid());
 326                 fclose(f);
 327                 system("echo function_graph > /sys/kernel/debug/tracing/current_tracer");
 328                 system("echo can_send > /sys/kernel/debug/tracing/set_graph_function");
 329                 system("echo > /sys/kernel/debug/tracing/trace");
 330                 system("echo 1 > /sys/kernel/debug/tracing/tracing_enabled");
 331         }
 332 #endif  /* FTRACE */
 333 }
 334
 335 static inline void trace_on()
 336 {
 337         if (trace_fd >= 0)
 338                 write(trace_fd, "1", 1);
 339 }
 340
 341 static inline void trace_off(int ret)
 342 {
 343         if (marker_fd >= 0) {
 344                 char marker[100];
 345                 sprintf(marker, "write returned %d\n", ret);
 346                 write(marker_fd, marker, strlen(marker));
 347         }
 348         if (trace_fd >= 0)
 349                 write(trace_fd, "0", 1);
 350 }
 351
 352 static inline void msg_info_free(struct msg_info *mi)
 353 {
 354         mi->id = -1;
 355 }
 356
 357 static inline bool msg_info_used(struct msg_info *mi)
 358 {
 359         return mi->id != -1;
 360 }
 361
 362 int send_frame(int socket)
 363 {
 364         struct can_frame frame;
 365         struct msg_info *mi;
 366         int ret;
 367         static int curr_msg = -1;
 368         int i;
 369         uint16_t idx;
 370
 371         MEMSET_ZERO(frame);
 372         i = curr_msg+1;
 373         while (msg_info_used(&msg_infos[i]) && i != curr_msg) {
 374                 i++;
 375                 if (i >= MAX_INFOS)
 376                         i = 0;
 377         }
 378         if (i == curr_msg)
 379                 error(1, 0, "Msg info table is full! Probably, many packets were lost.");
 380         else
 381                 curr_msg = i;
 382
 383         frame.can_id = opt.id;
 384         if (opt.length < 2)
 385                 error(1, 0, "Length < 2 is not yet supported");
 386         frame.can_dlc = opt.length;
 387         idx = curr_msg;
 388         memcpy(frame.data, &idx, sizeof(idx));
 389         mi = frame2info(&frame);
 390
 391         mi->id = frame.can_id;
 392         mi->length = frame.can_dlc;
 393         get_tstamp(&mi->ts_sent);
 394         mi->sent = frame;
 395
 396         trace_on();
 397         ret = write(socket, &frame, sizeof(frame));
 398         trace_off(ret);
 399
 400         if (ret == -1 || num_interfaces == 1)
 401                 msg_info_free(mi);
 402         return ret;
 403 }
 404
 405 static inline send_and_check(int s)
 406 {
 407         int ret;
 408         ret = send_frame(s);
 409         if (ret != sizeof(struct can_frame)) {
 410 /*              if (ret == -1 && errno == ENOBUFS && opt.period_us == 0 && !opt.oneattime) { */
 411 /*                      stats.enobufs++; */
 412 /*                      /\* Ignore this error - pfifo_fast qeuue is full *\/ */
 413 /*              } else */
 414                         error(1, errno, "send_frame (line %d)", __LINE__);
 415         } else {
 416                 count++;
 417                 msg_in_progress++;
 418         }
 419 }
 420
 421 static inline void get_next_timeout(struct timespec *timeout)
 422 {
 423         struct timespec now;
 424         static struct timespec last = {-1, 0 };
 425
 426         clock_gettime(CLOCK_MONOTONIC, &now);
 427
 428         if (last.tv_sec == -1)
 429                 last = now;
 430         if (opt.period_us != 0) {
 431                 last.tv_sec += opt.period_us/1000000;
 432                 last.tv_nsec += (opt.period_us%1000000)*1000;
 433                 while (last.tv_nsec >= 1000000000) {
 434                         last.tv_nsec -= 1000000000;
 435                         last.tv_sec++;
 436                 }
 437                 if (timespec_subtract(timeout, &last, &now) /* is negative */) {
 438                         stats.overrun++;
 439                         memset(timeout, 0, sizeof(*timeout));
 440                 }
 441         } else if (opt.timeout_ms != 0) {
 442                 timeout->tv_sec = opt.timeout_ms/1000;
 443                 timeout->tv_nsec = (opt.timeout_ms%1000)*1000000;
 444         } else
 445                 error(1, 0, "Timeout and period cannot be both zero");
 446 }
 447
 448 void receive(int s, struct can_frame *frame, struct timespec *ts_kern, struct timespec *ts_user)
 449 {
 450         char ctrlmsg[CMSG_SPACE(sizeof(struct timeval)) + CMSG_SPACE(sizeof(__u32))];
 451         struct iovec iov;
 452         struct msghdr msg;
 453         struct cmsghdr *cmsg;
 454         struct sockaddr_can addr;
 455         int nbytes;
 456         static uint64_t dropcnt = 0;
 457
 458         iov.iov_base = frame;
 459         msg.msg_name = &addr;
 460         msg.msg_iov = &iov;
 461         msg.msg_iovlen = 1;
 462         msg.msg_control = &ctrlmsg;
 463
 464         /* these settings may be modified by recvmsg() */
 465         iov.iov_len = sizeof(*frame);
 466         msg.msg_namelen = sizeof(addr);
 467         msg.msg_controllen = sizeof(ctrlmsg);
 468         msg.msg_flags = 0;
 469
 470         nbytes = recvmsg(s, &msg, 0);
 471         if (nbytes < 0)
 472                 error(1, errno, "recvmsg");
 473
 474         if (nbytes < sizeof(struct can_frame))
 475                 error(1, 0, "recvmsg: incomplete CAN frame\n");
 476
 477         get_tstamp(ts_user);
 478         MEMSET_ZERO(*ts_kern);
 479         for (cmsg = CMSG_FIRSTHDR(&msg);
 480              cmsg && (cmsg->cmsg_level == SOL_SOCKET);
 481              cmsg = CMSG_NXTHDR(&msg,cmsg)) {
 482                 if (cmsg->cmsg_type == SO_TIMESTAMPNS)
 483                         *ts_kern = *(struct timespec *)CMSG_DATA(cmsg);
 484                 else if (cmsg->cmsg_type == SO_RXQ_OVFL)
 485                         dropcnt += *(__u32 *)CMSG_DATA(cmsg);
 486         }
 487
 488 }
 489
 490 void process_tx(int s)
 491 {
 492         error(1, 0, "%s: not implemented", __FUNCTION__);
 493 }
 494
 495 void process_on_wire_rx(int s)
 496 {
 497         struct timespec ts_kern, ts_user, ts_diff;
 498         struct can_frame frame;
 499         struct msg_info *mi;
 500         receive(s, &frame, &ts_kern, &ts_user);
 501         mi = frame2info(&frame);
 502         if (msg_info_used(mi)) {
 503                 mi->ts_rx_onwire_kern = ts_kern;
 504                 mi->ts_rx_onwire = ts_user;
 505         } else
 506                 stats.invalid_frame++;
 507 }
 508
 509
 510 void process_final_rx(int s)
 511 {
 512         struct timespec ts_kern, ts_user, ts_diff;
 513         struct can_frame frame;
 514         struct msg_info *mi;
 515         int ret;
 516
 517         receive(s, &frame, &ts_kern, &ts_user);
 518         mi = frame2info(&frame);
 519         mi->ts_rx_final_kern = ts_kern;
 520         mi->ts_rx_final = ts_user;
 521         mi->received = frame;
 522
 523         calc_msg_latencies(mi);
 524
 525         histogram_add(&histogram, mi->lat_measured_us);
 526         histogram_add(&histogram_gw, mi->lat_measured_us - mi->tx_time_us);
 527
 528         ret = write(completion_pipe[1], &mi, sizeof(mi));
 529         if (ret == -1)
 530                 error(1, errno, "completion_pipe write");
 531 }
 532
 533 void *measure_thread(void *arg)
 534 {
 535         int s, i, ret;
 536         struct pollfd pfd[3];
 537         struct timespec timeout;
 538         struct sockaddr_can addr;
 539         sigset_t set;
 540         int consecutive_timeouts = 0;
 541
 542         MEMSET_ZERO(pfd);
 543
 544         for (i=0; i<num_interfaces; i++) {
 545                 if ((s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) < 0)
 546                         error(1, errno, "socket");
 547
 548                 addr.can_family = AF_CAN;
 549                 addr.can_ifindex = sock_get_if_index(s, opt.interface[i]);
 550
 551                 if (i == 0) {   /* TX socket */
 552                         /* disable default receive filter on this RAW socket */
 553                         /* This is obsolete as we do not read from the socket at all, but for */
 554                         /* this reason we can remove the receive list in the Kernel to save a */
 555                         /* little (really a very little!) CPU usage.                          */
 556                         if (setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, NULL, 0) == -1)
 557                                 error(1, errno, "SOL_CAN_RAW");
 558                 }
 559
 560                 if (bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0)
 561                         error(1, errno, "bind");
 562
 563                 const int timestamp_on = 1;
 564                 if (setsockopt(s, SOL_SOCKET, SO_TIMESTAMPNS,
 565                                &timestamp_on, sizeof(timestamp_on)) < 0)
 566                         error(1, errno, "setsockopt SO_TIMESTAMP");
 567
 568                 const int dropmonitor_on = 1;
 569                 if (setsockopt(s, SOL_SOCKET, SO_RXQ_OVFL,
 570                                &dropmonitor_on, sizeof(dropmonitor_on)) < 0)
 571                         error(1, errno, "setsockopt SO_RXQ_OVFL not supported by your Linux Kernel");
 572
 573                 pfd[i].fd = s;
 574                 if (i == 0)
 575                         pfd[i].events = POLLIN | POLLERR | ((opt.period_us == 0 && !opt.oneattime) ? POLLOUT : 0);
 576                 else
 577                         pfd[i].events = POLLIN;
 578         }
 579
 580         set_sched_policy_and_prio(SCHED_FIFO, 40);
 581
 582 #define SEND() send_and_check(pfd[0].fd)
 583
 584         if (opt.oneattime)
 585                 SEND();
 586
 587         get_tstamp(&stats.tic);
 588
 589         while (!finish_flag &&
 590                (opt.count == 0 || count < opt.count || msg_in_progress != 0)) {
 591
 592                 get_next_timeout(&timeout);
 593                 //printf("ppoll"); fflush(stdout);
 594                 ret = ppoll(pfd, num_interfaces, &timeout, NULL);
 595                 //printf("=%d\n", ret);
 596                 switch (ret) {
 597                 case -1: // Error
 598                         if (!INTERRUPTED_SYSCALL(errno))
 599                                 error(1, errno, "ppoll");
 600                         break;
 601                 case 0: // Timeout
 602                         if (opt.period_us) {
 603                                 if (opt.count == 0 || count < opt.count) {
 604                                         SEND();
 605                                 }
 606                         } else {
 607                                 /* Lost message - send a new one */
 608                                 stats.timeouts++;
 609                                 consecutive_timeouts++;
 610                                 if (consecutive_timeouts < 10)
 611                                         SEND();
 612                                 else /* Something is really broken */
 613                                         finish_flag = 1;
 614                         }
 615                         break;
 616                 default: // Event
 617                         if (pfd[0].revents & (POLLIN|POLLERR)) {
 618                                 process_tx(pfd[0].fd);
 619                         }
 620                         if (pfd[0].revents & POLLOUT) {
 621                                 if (opt.count == 0 || count < opt.count)
 622                                         SEND();
 623                         }
 624                         pfd[0].revents = 0;
 625
 626                         if (num_interfaces == 3 && pfd[1].revents & POLLIN) {
 627                                 process_on_wire_rx(pfd[1].fd);
 628                                 pfd[1].revents = 0;
 629                         }
 630                         if (num_interfaces == 3 && pfd[1].revents & ~POLLIN)
 631                                 error(1, 0, "Unexpected pfd[1].revents: 0x%04x\n", pfd[1].revents);
 632
 633                         i = (num_interfaces == 2) ? 1 : 2;
 634                         if (pfd[i].revents & POLLIN) {
 635                                 consecutive_timeouts = 0;
 636                                 process_final_rx(pfd[i].fd);
 637                                 msg_in_progress--;
 638                                 pfd[i].revents = 0;
 639                                 if ((opt.count == 0 || count < opt.count) &&
 640                                     opt.oneattime) {
 641                                         SEND();
 642                                 }
 643                         }
 644                         if (pfd[i].revents & ~POLLIN)
 645                                 error(1, 0, "Unexpected pfd[%d].revents: 0x%04x\n", pfd[i].revents);
 646                 }
 647         }
 648
 649         get_tstamp(&stats.tac);
 650
 651         for (i=0; i<num_interfaces; i++)
 652                 close(pfd[i].fd);
 653
 654         return NULL;
 655 }
 656
 657 struct poptOption optionsTable[] = {
 658         { "device", 'd', POPT_ARG_ARGV, &opt.interface, 'd', "Interface to use. Must be given two times (tx, rx) or three times (tx, rx1, rx2)", "interface" },
 659         { "count",  'c', POPT_ARG_INT|POPT_ARGFLAG_SHOW_DEFAULT,  &opt.count,   0,   "The count of messages to send, zero corresponds to infinity", "num"},
 660         { "id",     'i', POPT_ARG_INT|POPT_ARGFLAG_SHOW_DEFAULT,  &opt.id,      0,   "CAN ID of sent messages", "id"},
 661         { "period", 'p', POPT_ARG_INT|POPT_ARGFLAG_SHOW_DEFAULT,  &opt.period_us, 0, "Period for sending messages or zero (default) to send as fast as possible", "us"},
 662         { "timeout",'t', POPT_ARG_INT|POPT_ARGFLAG_SHOW_DEFAULT,  &opt.timeout_ms,0, "Timeout when period is zero", "ms"},
 663         { "oneattime",'o', POPT_ARG_NONE,                         &opt.oneattime,0,  "Send the next message only when the previous was finally received"},
 664         { "verbose",'v', POPT_ARG_NONE,                           NULL, 'v',         "Send the next message only when the previous was finally received"},
 665         { "name",   'n', POPT_ARG_STRING,                         &opt.name, 0,      "Prefix of the generated files"},
 666         { "length", 'l', POPT_ARG_INT|POPT_ARGFLAG_SHOW_DEFAULT,  &opt.length, 0,    "The length of generated messages", "bytes"},
 667         { "userhist", 'u', POPT_ARG_NONE,                         &opt.userhist, 0,  "Generate histogram from userspace timestamps"},
 668         { "quiet",  'q', POPT_ARG_NONE,                           &opt.quiet, 0,     "Do not print progress and statistics"},
 669         POPT_AUTOHELP
 670         { NULL, 0, 0, NULL, 0 }
 671 };
 672
 673 int parse_options(int argc, const char *argv[])
 674 {
 675         int c;
 676         poptContext optCon;   /* context for parsing command-line options */
 677         void *local = talloc_new (NULL);
 678
 679         optCon = poptGetContext(NULL, argc, argv, optionsTable, 0);
 680         //poptSetOtherOptionHelp(optCon, "[OPTIONS]* <port>");
 681
 682         /* Now do options processing */
 683         while ((c = poptGetNextOpt(optCon)) >= 0) {
 684                 switch (c) {
 685                 case 'd':
 686                         num_interfaces++;
 687                         break;
 688                 }
 689         }
 690         if (c < -1)
 691                 error(1, 0, "%s: %s\n",
 692                       poptBadOption(optCon, POPT_BADOPTION_NOALIAS),
 693                       poptStrerror(c));
 694
 695         if (num_interfaces < 1 || num_interfaces > 3)
 696                 error(1, 0, "-d option must only be given one, two or three times");
 697
 698         if (opt.oneattime && opt.period_us)
 699                 error(1, 0, "oneattime and period cannot be specified at the same time");
 700
 701         if (opt.name) {
 702                 char *f = talloc_asprintf(local, "%s-msgs.txt", opt.name);
 703                 opt.f_msgs = fopen(f, "w");
 704                 if (!opt.f_msgs)
 705                         error(1, errno, "fopen: %s", f);
 706         }
 707
 708         if (opt.name) {
 709                 char *f = talloc_asprintf(local, "%s-hist-raw.txt", opt.name);
 710                 opt.f_hist = fopen(f, "w");
 711                 if (!opt.f_hist)
 712                         error(1, errno, "fopen: %s", f);
 713         }
 714
 715         if (opt.name) {
 716                 char *f = talloc_asprintf(local, "%s-hist.txt", opt.name);
 717                 opt.f_hist_gw = fopen(f, "w");
 718                 if (!opt.f_hist_gw)
 719                         error(1, errno, "fopen: %s", f);
 720         }
 721
 722         if (opt.name) {
 723                 char *f = talloc_asprintf(local, "%s-stat.txt", opt.name);
 724                 opt.f_stat = fopen(f, "w");
 725                 if (!opt.f_stat)
 726                         error(1, errno, "fopen: %s", f);
 727         }
 728
 729         poptFreeContext(optCon);
 730         talloc_free(local);
 731         return 0;
 732 }
 733
 734 void print_progress()
 735 {
 736         if (! opt.quiet) {
 737                 if (num_interfaces > 1)
 738                         printf("\rSent %5d, in progress %5d", count, msg_in_progress);
 739                 else
 740                         printf("\rSent %5d", count);
 741                 fflush(stdout);
 742         }
 743 }
 744
 745 int main(int argc, const char *argv[])
 746 {
 747         pthread_t thread;
 748         sigset_t set;
 749         int ret, i;
 750
 751         parse_options(argc, argv);
 752
 753         mlockall(MCL_CURRENT | MCL_FUTURE);
 754
 755         signal(SIGINT, term_handler);
 756         signal(SIGTERM, term_handler);
 757
 758         for (i=0; i<MAX_INFOS; i++)
 759                 msg_infos[i].id = -1;
 760
 761         histogram_init(&histogram, 5000000, 1);
 762         histogram_init(&histogram_gw, 5000000, 1);
 763
 764         ret = pipe(completion_pipe);
 765         if (ret == -1)
 766                 error(1, errno, "pipe");
 767         ret = fcntl(completion_pipe[1], F_SETFL, O_NONBLOCK);
 768         if (ret == -1)
 769                 error(1, errno, "pipe fcntl");
 770
 771         init_ftrace();
 772         if (getenv("LATESTER_CONTROL_HACKBENCH")) {
 773                 char cmd[1000];
 774                 sprintf(cmd, "ssh -x -a -S $HOME/.ssh/cangw-connection root@192.168.2.3 'kill -CONT -%s'",
 775                         getenv("LATESTER_CONTROL_HACKBENCH"));
 776                 printf("Running: %s\n", cmd);
 777                 system(cmd);
 778         }
 779
 780         pthread_create(&thread, 0, measure_thread, NULL);
 781
 782         struct timespec next, now, diff, allsent = {0,0};
 783         clock_gettime(CLOCK_MONOTONIC, &next);
 784         int completed = 0;
 785         while (!finish_flag && (opt.count == 0 || completed < opt.count)) {
 786                 struct pollfd pfd[1];
 787                 pfd[0].fd = completion_pipe[0];
 788                 pfd[0].events = POLLIN;
 789                 ret = poll(pfd, 1, 100);
 790                 if (ret == -1 && !INTERRUPTED_SYSCALL(errno))
 791                         error(1, errno, "poll main");
 792                 if (ret > 0 && (pfd[0].revents & POLLIN)) {
 793                         struct msg_info *mi;
 794                         int ret;
 795                         ret = read(completion_pipe[0], &mi, sizeof(mi));
 796                         if (ret < sizeof(mi))
 797                                 error(1, errno, "read completion returned %d", ret);
 798                         msg_info_print(opt.f_msgs, mi);
 799                         msg_info_free(mi);
 800                         completed++;
 801                 }
 802
 803                 clock_gettime(CLOCK_MONOTONIC, &now);
 804                 if (timespec_subtract(&diff, &next, &now)) {
 805                         print_progress();
 806                         next.tv_nsec += 100000000;
 807                         while (next.tv_nsec >= 1000000000) {
 808                                 next.tv_nsec -= 1000000000;
 809                                 next.tv_sec++;
 810                         }
 811                 }
 812                 if (opt.count != 0 && count >= opt.count) {
 813                         if (allsent.tv_sec == 0)
 814                                 allsent = now;
 815                         timespec_subtract(&diff, &now, &allsent);
 816                         if (diff.tv_sec >= 1)
 817                                 finish_flag = 1;
 818                 }
 819         }
 820         print_progress();
 821         if (!opt.quiet)
 822                 printf("\n");
 823
 824         stats.lost = msg_in_progress;
 825
 826         pthread_join(thread, NULL);
 827
 828         if (getenv("LATESTER_CONTROL_HACKBENCH")) {
 829                 char cmd[1000];
 830                 sprintf(cmd, "ssh -x -a -S $HOME/.ssh/cangw-connection root@192.168.2.3 'kill -STOP -%s'",
 831                         getenv("LATESTER_CONTROL_HACKBENCH"));
 832                 printf("Running: %s\n", cmd);
 833                 system(cmd);
 834         }
 835
 836         close(completion_pipe[0]);
 837         close(completion_pipe[1]);
 838
 839         histogram_fprint(&histogram, opt.f_hist);
 840         histogram_fprint(&histogram_gw, opt.f_hist_gw);
 841         if (opt.f_hist)
 842                 fclose(opt.f_hist);
 843         if (opt.f_hist_gw)
 844                 fclose(opt.f_hist_gw);
 845         if (opt.f_msgs)
 846                 fclose(opt.f_msgs);
 847
 848         if (opt.f_stat) {
 849                 fprintf(opt.f_stat, "cmdline='");
 850                 for (i=0; i<argc; i++)
 851                         fprintf(opt.f_stat, "%s%s", argv[i], i < argc-1 ? " " : "");
 852                 fprintf(opt.f_stat, "'\n");
 853
 854                 timespec_subtract(&diff, &stats.tac, &stats.tic);
 855                 fprintf(opt.f_stat, "duration=%s # seconds\n", tstamp_str(NULL, &diff));
 856
 857                 fprintf(opt.f_stat, "sent=%d\n", count);
 858                 fprintf(opt.f_stat, "overrun=%d\n", stats.overrun);
 859                 if (stats.overrun && !opt.quiet)
 860                         printf("overrun=%d\n", stats.overrun);
 861                 fprintf(opt.f_stat, "enobufs=%d\n", stats.enobufs);
 862                 if (stats.enobufs && !opt.quiet)
 863                         printf("enobufs=%d\n", stats.enobufs);
 864                 fprintf(opt.f_stat, "lost=%d\n", stats.lost);
 865                 if (stats.lost && !opt.quiet)
 866                         printf("lost=%d\n", stats.lost);
 867                 fprintf(opt.f_stat, "timeouts=%d\n", stats.timeouts);
 868                 if (stats.timeouts && !opt.quiet)
 869                         printf("timeouts=%d\n", stats.timeouts);
 870                 fprintf(opt.f_stat, "invalid_frame=%d\n", stats.timeouts);
 871                 if (stats.timeouts && !opt.quiet)
 872                         printf("invalid_frame=%d\n", stats.timeouts);
 873
 874                 fclose(opt.f_stat);
 875         }
 876
 877         return 0;
 878 }