latester/latester.c

   1 /*******************************************************************************/
   2 /* CAN latency tester                                                          */
   3 /* Copyright (C) 2010, 2011, 2012, 2013, 2014 Michal Sojka, DCE FEE CTU Prague */
   4 /* License: GPLv2                                                              */
   5 /*******************************************************************************/
   6
   7 #define _GNU_SOURCE
   8 #include <ctype.h>
   9 #include <errno.h>
  10 #include <error.h>
  11 #include <fcntl.h>
  12 #include <math.h>
  13 #include <net/if.h>
  14 #include <poll.h>
  15 #include <popt.h>
  16 #include <pthread.h>
  17 #include <semaphore.h>
  18 #include <sched.h>
  19 #include <signal.h>
  20 #include <stdbool.h>
  21 #include <stdint.h>
  22 #include <stdio.h>
  23 #include <stdlib.h>
  24 #include <string.h>
  25 #include <sys/ioctl.h>
  26 #include <sys/mman.h>
  27 #include <sys/socket.h>
  28 #include <sys/stat.h>
  29 #include <sys/time.h>
  30 #include <sys/types.h>
  31 #include <talloc.h>
  32 #include <unistd.h>
  33
  34 #include "canframelen.h"
  35 #include <linux/can.h>
  36 #include <linux/can/raw.h>
  37
  38 #include "histogram.h"
  39
  40 //#define FTRACE
  41
  42 #ifndef DEBUG
  43 #define dbg(level, fmt, arg...) do {} while (0)
  44 #else
  45 #define dbg(level, fmt, arg...) do { if (level <= DEBUG) { printf("candping: " fmt, ## arg); } } while (0)
  46 #endif
  47
  48 #define INTERRUPTED_SYSCALL(errno) (errno == EINTR || errno == ERESTART)
  49
  50 #define MEMSET_ZERO(obj) memset(&(obj), 0, sizeof(obj))
  51
  52 /* Global variables */
  53 volatile sig_atomic_t finish_flag = 0;  /* Threads should terminate. */
  54 sem_t finish_sem;               /* Thread signals a termination */
  55
  56 /* Command line options */
  57 struct options {
  58         char **interface;
  59         canid_t id;
  60         unsigned period_us;
  61         unsigned timeout_ms;
  62         unsigned count;
  63         unsigned oneattime;
  64         char *name;
  65         int length;
  66         int userhist;
  67         int quiet;
  68
  69         /* Temporary variables */
  70         FILE *f_msgs;
  71         FILE *f_hist;
  72         FILE *f_hist_gw;
  73         FILE *f_stat;
  74 };
  75
  76 struct options opt = {
  77         .id = 10,
  78         .period_us = 0,
  79         .timeout_ms = 1000,
  80         .length = 2,
  81 };
  82
  83 struct {
  84         unsigned enobufs;
  85         unsigned overrun;
  86         unsigned lost;
  87         struct timespec tic, tac;
  88         unsigned timeouts;
  89         unsigned invalid_frame;
  90 } stats;
  91
  92 int num_interfaces = 0;
  93 int count = 0;                  /* Number of sent messages */
  94 unsigned msg_in_progress = 0;
  95 int completion_pipe[2];
  96
  97 struct msg_info {
  98         canid_t id;
  99         uint8_t length;
 100         struct timespec ts_sent, ts_sent_kern;
 101         struct timespec ts_rx_onwire, ts_rx_onwire_kern;
 102         struct timespec ts_rx_final, ts_rx_final_kern;
 103         struct can_frame sent, received;
 104         unsigned lat_measured_us, tx_time_us;
 105 };
 106
 107 #define MAX_INFOS 10000
 108 struct msg_info msg_infos[MAX_INFOS];
 109
 110 struct histogram histogram, histogram_gw;
 111
 112 void sprint_canframe(char *buf , struct can_frame *cf, int sep) {
 113         /* documentation see lib.h */
 114
 115         int i,offset;
 116         int dlc = (cf->can_dlc > 8)? 8 : cf->can_dlc;
 117
 118         if (cf->can_id & CAN_ERR_FLAG) {
 119                 sprintf(buf, "%08X#", cf->can_id & (CAN_ERR_MASK|CAN_ERR_FLAG));
 120                 offset = 9;
 121         } else if (cf->can_id & CAN_EFF_FLAG) {
 122                 sprintf(buf, "%08X#", cf->can_id & CAN_EFF_MASK);
 123                 offset = 9;
 124         } else {
 125                 sprintf(buf, "%03X#", cf->can_id & CAN_SFF_MASK);
 126                 offset = 4;
 127         }
 128
 129         if (cf->can_id & CAN_RTR_FLAG) /* there are no ERR frames with RTR */
 130                 sprintf(buf+offset, "R");
 131         else
 132                 for (i = 0; i < dlc; i++) {
 133                         sprintf(buf+offset, "%02X", cf->data[i]);
 134                         offset += 2;
 135                         if (sep && (i+1 < dlc))
 136                                 sprintf(buf+offset++, ".");
 137                 }
 138 }
 139
 140 static inline uint16_t frame_index(struct can_frame *frame)
 141 {
 142         uint16_t idx;
 143         if (frame->can_dlc >= 2) {
 144                 memcpy(&idx, frame->data, sizeof(idx));
 145                 if (idx >= MAX_INFOS)
 146                         error(1, 0, "%s idx too high", __FUNCTION__);
 147         } else {
 148
 149                 error(1, 0, "%s error", __FUNCTION__);
 150         }
 151         return idx;
 152 }
 153
 154 static inline struct msg_info *frame2info(struct can_frame *frame)
 155 {
 156         return &msg_infos[frame_index(frame)];
 157 }
 158
 159 static inline char *tstamp_str(const void *ctx, struct timespec *tstamp)
 160 {
 161         return talloc_asprintf(ctx, "%ld.%06ld",
 162                                tstamp->tv_sec, tstamp->tv_nsec/1000);
 163 }
 164
 165 int timespec_subtract (struct timespec *result, struct timespec *x, struct timespec *yy);
 166
 167 void msg_info_print(FILE *f, struct msg_info *mi)
 168 {
 169         struct timespec diff;
 170         void *local = talloc_new (NULL);
 171         static long num = 0;
 172         char sent[64], received[64];
 173
 174         if (!f)
 175                 return;
 176
 177         sprint_canframe(sent, &mi->sent, true);
 178         sprint_canframe(received, &mi->received, true);
 179
 180 #define S(ts) tstamp_str(local, &ts)
 181 #define DIFF(a, b) (timespec_subtract(&diff, &b, &a), S(diff))
 182
 183         switch (num_interfaces) {
 184         case 2:
 185                 fprintf(f, "%ld: %s %s -> %s (%s) %s = %s (%s) %d\n",
 186                         num, S(mi->ts_sent), sent, S(mi->ts_rx_final_kern), S(mi->ts_rx_final), received,
 187                         DIFF(mi->ts_sent, mi->ts_rx_final_kern),
 188                         DIFF(mi->ts_sent, mi->ts_rx_final),
 189                         mi->tx_time_us);
 190                 break;
 191         case 3:
 192                 fprintf(f, "%ld: %s %s -> %s (%s) -> %s (%s) %s = %s (%s), %s (%s) %d\n",
 193                         num, S(mi->ts_sent), sent,
 194                         S(mi->ts_rx_onwire_kern), S(mi->ts_rx_onwire),
 195                         S(mi->ts_rx_final_kern), S(mi->ts_rx_final), received,
 196                         DIFF(mi->ts_sent, mi->ts_rx_onwire_kern),
 197                         DIFF(mi->ts_sent, mi->ts_rx_onwire),
 198                         DIFF(mi->ts_rx_onwire_kern, mi->ts_rx_final_kern),
 199                         DIFF(mi->ts_rx_onwire, mi->ts_rx_final),
 200                         mi->tx_time_us);
 201                 break;
 202         }
 203 #undef S
 204 #undef DIFF
 205         num++;
 206         talloc_free (local);
 207 }
 208
 209 /* Subtract the `struct timespec' values X and Y, storing the result in
 210    RESULT.  Return 1 if the difference is negative, otherwise 0.  */
 211
 212 int timespec_subtract (struct timespec *result, struct timespec *x, struct timespec *yy)
 213 {
 214         struct timespec ylocal = *yy, *y = &ylocal;
 215         /* Perform the carry for the later subtraction by updating Y. */
 216         if (x->tv_nsec < y->tv_nsec) {
 217                 int nsec = (y->tv_nsec - x->tv_nsec) / 1000000000 + 1;
 218                 y->tv_nsec -= 1000000000 * nsec;
 219                 y->tv_sec += nsec;
 220         }
 221         if (x->tv_nsec - y->tv_nsec > 1000000000) {
 222                 int nsec = (x->tv_nsec - y->tv_nsec) / 1000000000;
 223                 y->tv_nsec += 1000000000 * nsec;
 224                 y->tv_sec -= nsec;
 225         }
 226
 227         /* Compute the time remaining to wait.
 228            `tv_nsec' is certainly positive. */
 229         result->tv_sec = x->tv_sec - y->tv_sec;
 230         result->tv_nsec = x->tv_nsec - y->tv_nsec;
 231
 232         /* Return 1 if result is negative. */
 233         return x->tv_sec < y->tv_sec;
 234 }
 235
 236 void dbg_print_timespec(char *msg, struct timespec *tv)
 237 {
 238
 239         printf("%s sec=%ld nsec=%ld\n", msg, tv->tv_sec, tv->tv_nsec);
 240 }
 241
 242 static inline void calc_msg_latencies(struct msg_info *mi)
 243 {
 244         struct timespec diff;
 245         switch (num_interfaces) {
 246         case 3:
 247                 if (opt.userhist)
 248                         timespec_subtract(&diff, &mi->ts_rx_final, &mi->ts_rx_onwire);
 249                 else
 250                         timespec_subtract(&diff, &mi->ts_rx_final_kern, &mi->ts_rx_onwire_kern);
 251                 break;
 252         case 2:
 253                 if (opt.userhist)
 254                         timespec_subtract(&diff, &mi->ts_rx_final, &mi->ts_sent);
 255                 else
 256                         timespec_subtract(&diff, &mi->ts_rx_final_kern, &mi->ts_sent);
 257                 break;
 258         default:
 259                 return;
 260         }
 261         mi->lat_measured_us = diff.tv_sec * 1000000 + diff.tv_nsec/1000;
 262         mi->tx_time_us = calc_frame_length(&mi->received);
 263 }
 264
 265 void set_sched_policy_and_prio(int policy, int rtprio)
 266 {
 267         struct sched_param scheduling_parameters;
 268         int maxprio=sched_get_priority_max(policy);
 269         int minprio=sched_get_priority_min(policy);
 270
 271         if((rtprio < minprio) || (rtprio > maxprio))
 272                 error(1, 0, "The priority for requested policy is out of <%d, %d> range\n",
 273                       minprio, maxprio);
 274
 275         scheduling_parameters.sched_priority = rtprio;
 276
 277         if (0 != pthread_setschedparam(pthread_self(), policy, &scheduling_parameters))
 278                 error(1, errno, "pthread_setschedparam error");
 279 }
 280
 281 void term_handler(int signum)
 282 {
 283         finish_flag = 1;
 284 }
 285
 286 static inline int sock_get_if_index(int s, const char *if_name)
 287 {
 288         struct ifreq ifr;
 289         MEMSET_ZERO(ifr);
 290
 291         strcpy(ifr.ifr_name, if_name);
 292         if (ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr) < 0)
 293                 error(1, errno, "SIOCGIFINDEX '%s'", if_name);
 294         return ifr.ifr_ifindex;
 295 }
 296
 297 static inline void get_tstamp(struct timespec *ts)
 298 {
 299         clock_gettime(CLOCK_REALTIME, ts);
 300 }
 301
 302
 303 int trace_fd = -1;
 304 int marker_fd = -1;
 305
 306 void init_ftrace()
 307 {
 308 #ifdef FTRACE
 309         char *debugfs;
 310         char path[256];
 311         FILE *f;
 312
 313         debugfs = "/sys/kernel/debug";
 314         if (debugfs) {
 315                 strcpy(path, debugfs);
 316                 strcat(path,"/tracing/tracing_on");
 317                 trace_fd = open(path, O_WRONLY);
 318                 if (trace_fd >= 0)
 319                         write(trace_fd, "1", 1);
 320
 321                 strcpy(path, debugfs);
 322                 strcat(path,"/tracing/trace_marker");
 323                 marker_fd = open(path, O_WRONLY);
 324
 325                 strcpy(path, debugfs);
 326                 strcat(path,"/tracing/set_ftrace_pid");
 327                 f = fopen(path, "w");
 328                 fprintf(f, "%d\n", getpid());
 329                 fclose(f);
 330                 system("echo function_graph > /sys/kernel/debug/tracing/current_tracer");
 331                 system("echo can_send > /sys/kernel/debug/tracing/set_graph_function");
 332                 system("echo > /sys/kernel/debug/tracing/trace");
 333                 system("echo 1 > /sys/kernel/debug/tracing/tracing_enabled");
 334         }
 335 #endif  /* FTRACE */
 336 }
 337
 338 static inline void trace_on()
 339 {
 340         if (trace_fd >= 0)
 341                 write(trace_fd, "1", 1);
 342 }
 343
 344 static inline void trace_off(int ret)
 345 {
 346         if (marker_fd >= 0) {
 347                 char marker[100];
 348                 sprintf(marker, "write returned %d\n", ret);
 349                 write(marker_fd, marker, strlen(marker));
 350         }
 351         if (trace_fd >= 0)
 352                 write(trace_fd, "0", 1);
 353 }
 354
 355 static inline void msg_info_free(struct msg_info *mi)
 356 {
 357         mi->id = -1;
 358 }
 359
 360 static inline bool msg_info_used(struct msg_info *mi)
 361 {
 362         return mi->id != -1;
 363 }
 364
 365 int send_frame(int socket)
 366 {
 367         struct can_frame frame;
 368         struct msg_info *mi;
 369         int ret;
 370         static int curr_msg = -1;
 371         int i;
 372         uint16_t idx;
 373
 374         MEMSET_ZERO(frame);
 375         i = curr_msg+1;
 376         while (msg_info_used(&msg_infos[i]) && i != curr_msg) {
 377                 i++;
 378                 if (i >= MAX_INFOS)
 379                         i = 0;
 380         }
 381         if (i == curr_msg)
 382                 error(1, 0, "Msg info table is full! Probably, many packets were lost.");
 383         else
 384                 curr_msg = i;
 385
 386         frame.can_id = opt.id;
 387         if (opt.length < 2)
 388                 error(1, 0, "Length < 2 is not yet supported");
 389         frame.can_dlc = opt.length;
 390         idx = curr_msg;
 391         memcpy(frame.data, &idx, sizeof(idx));
 392         mi = frame2info(&frame);
 393
 394         mi->id = frame.can_id;
 395         mi->length = frame.can_dlc;
 396         get_tstamp(&mi->ts_sent);
 397         mi->sent = frame;
 398
 399         trace_on();
 400         ret = write(socket, &frame, sizeof(frame));
 401         trace_off(ret);
 402
 403         if (ret == -1 || num_interfaces == 1)
 404                 msg_info_free(mi);
 405         return ret;
 406 }
 407
 408 static inline void send_and_check(int s)
 409 {
 410         int ret;
 411         ret = send_frame(s);
 412         if (ret != sizeof(struct can_frame)) {
 413 /*              if (ret == -1 && errno == ENOBUFS && opt.period_us == 0 && !opt.oneattime) { */
 414 /*                      stats.enobufs++; */
 415 /*                      /\* Ignore this error - pfifo_fast qeuue is full *\/ */
 416 /*              } else */
 417                         error(1, errno, "send_frame (line %d)", __LINE__);
 418         } else {
 419                 count++;
 420                 msg_in_progress++;
 421         }
 422 }
 423
 424 static inline void get_next_timeout(struct timespec *timeout)
 425 {
 426         struct timespec now;
 427         static struct timespec last = {-1, 0 };
 428
 429         clock_gettime(CLOCK_MONOTONIC, &now);
 430
 431         if (last.tv_sec == -1)
 432                 last = now;
 433         if (opt.period_us != 0) {
 434                 last.tv_sec += opt.period_us/1000000;
 435                 last.tv_nsec += (opt.period_us%1000000)*1000;
 436                 while (last.tv_nsec >= 1000000000) {
 437                         last.tv_nsec -= 1000000000;
 438                         last.tv_sec++;
 439                 }
 440                 if (timespec_subtract(timeout, &last, &now) /* is negative */) {
 441                         stats.overrun++;
 442                         memset(timeout, 0, sizeof(*timeout));
 443                 }
 444         } else if (opt.timeout_ms != 0) {
 445                 timeout->tv_sec = opt.timeout_ms/1000;
 446                 timeout->tv_nsec = (opt.timeout_ms%1000)*1000000;
 447         } else
 448                 error(1, 0, "Timeout and period cannot be both zero");
 449 }
 450
 451 void receive(int s, struct can_frame *frame, struct timespec *ts_kern, struct timespec *ts_user)
 452 {
 453         char ctrlmsg[CMSG_SPACE(sizeof(struct timeval)) + CMSG_SPACE(sizeof(__u32))];
 454         struct iovec iov;
 455         struct msghdr msg;
 456         struct cmsghdr *cmsg;
 457         struct sockaddr_can addr;
 458         int nbytes;
 459         static uint64_t dropcnt = 0;
 460
 461         iov.iov_base = frame;
 462         msg.msg_name = &addr;
 463         msg.msg_iov = &iov;
 464         msg.msg_iovlen = 1;
 465         msg.msg_control = &ctrlmsg;
 466
 467         /* these settings may be modified by recvmsg() */
 468         iov.iov_len = sizeof(*frame);
 469         msg.msg_namelen = sizeof(addr);
 470         msg.msg_controllen = sizeof(ctrlmsg);
 471         msg.msg_flags = 0;
 472
 473         nbytes = recvmsg(s, &msg, 0);
 474         if (nbytes < 0)
 475                 error(1, errno, "recvmsg");
 476
 477         if (nbytes < sizeof(struct can_frame))
 478                 error(1, 0, "recvmsg: incomplete CAN frame\n");
 479
 480         get_tstamp(ts_user);
 481         MEMSET_ZERO(*ts_kern);
 482         for (cmsg = CMSG_FIRSTHDR(&msg);
 483              cmsg && (cmsg->cmsg_level == SOL_SOCKET);
 484              cmsg = CMSG_NXTHDR(&msg,cmsg)) {
 485                 if (cmsg->cmsg_type == SO_TIMESTAMPNS)
 486                         memcpy(ts_kern, CMSG_DATA(cmsg), sizeof(struct timespec));
 487                 else if (cmsg->cmsg_type == SO_RXQ_OVFL) {
 488                         uint32_t ovfl;
 489                         memcpy(&ovfl, CMSG_DATA(cmsg), sizeof(ovfl));
 490                         dropcnt += ovfl;
 491                 }
 492         }
 493
 494 }
 495
 496 void process_tx(int s)
 497 {
 498         error(1, 0, "%s: not implemented", __FUNCTION__);
 499 }
 500
 501 void process_on_wire_rx(int s)
 502 {
 503         struct timespec ts_kern, ts_user;
 504         struct can_frame frame;
 505         struct msg_info *mi;
 506         receive(s, &frame, &ts_kern, &ts_user);
 507         mi = frame2info(&frame);
 508         if (msg_info_used(mi)) {
 509                 mi->ts_rx_onwire_kern = ts_kern;
 510                 mi->ts_rx_onwire = ts_user;
 511         } else
 512                 stats.invalid_frame++;
 513 }
 514
 515
 516 void process_final_rx(int s)
 517 {
 518         struct timespec ts_kern, ts_user;
 519         struct can_frame frame;
 520         struct msg_info *mi;
 521         int ret;
 522
 523         receive(s, &frame, &ts_kern, &ts_user);
 524         mi = frame2info(&frame);
 525         mi->ts_rx_final_kern = ts_kern;
 526         mi->ts_rx_final = ts_user;
 527         mi->received = frame;
 528
 529         calc_msg_latencies(mi);
 530
 531         histogram_add(&histogram, mi->lat_measured_us);
 532         histogram_add(&histogram_gw, mi->lat_measured_us - mi->tx_time_us);
 533
 534         ret = write(completion_pipe[1], &mi, sizeof(mi));
 535         if (ret == -1)
 536                 error(1, errno, "completion_pipe write");
 537 }
 538
 539 void *measure_thread(void *arg)
 540 {
 541         int s, i, ret;
 542         struct pollfd pfd[3];
 543         struct timespec timeout;
 544         struct sockaddr_can addr;
 545         int consecutive_timeouts = 0;
 546
 547         MEMSET_ZERO(pfd);
 548
 549         for (i=0; i<num_interfaces; i++) {
 550                 if ((s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) < 0)
 551                         error(1, errno, "socket");
 552
 553                 addr.can_family = AF_CAN;
 554                 addr.can_ifindex = sock_get_if_index(s, opt.interface[i]);
 555
 556                 if (i == 0) {   /* TX socket */
 557                         /* disable default receive filter on this RAW socket */
 558                         /* This is obsolete as we do not read from the socket at all, but for */
 559                         /* this reason we can remove the receive list in the Kernel to save a */
 560                         /* little (really a very little!) CPU usage.                          */
 561                         if (setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, NULL, 0) == -1)
 562                                 error(1, errno, "SOL_CAN_RAW");
 563                 }
 564
 565                 if (bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0)
 566                         error(1, errno, "bind");
 567
 568                 const int timestamp_on = 1;
 569                 if (setsockopt(s, SOL_SOCKET, SO_TIMESTAMPNS,
 570                                &timestamp_on, sizeof(timestamp_on)) < 0)
 571                         error(1, errno, "setsockopt SO_TIMESTAMP");
 572
 573                 const int dropmonitor_on = 1;
 574                 if (setsockopt(s, SOL_SOCKET, SO_RXQ_OVFL,
 575                                &dropmonitor_on, sizeof(dropmonitor_on)) < 0)
 576                         error(1, errno, "setsockopt SO_RXQ_OVFL not supported by your Linux Kernel");
 577
 578                 pfd[i].fd = s;
 579                 if (i == 0)
 580                         pfd[i].events = POLLIN | POLLERR | ((opt.period_us == 0 && !opt.oneattime) ? POLLOUT : 0);
 581                 else
 582                         pfd[i].events = POLLIN;
 583         }
 584
 585         set_sched_policy_and_prio(SCHED_FIFO, 40);
 586
 587 #define SEND() send_and_check(pfd[0].fd)
 588
 589         if (opt.oneattime)
 590                 SEND();
 591
 592         get_tstamp(&stats.tic);
 593
 594         while (!finish_flag &&
 595                (opt.count == 0 || count < opt.count || msg_in_progress != 0)) {
 596
 597                 get_next_timeout(&timeout);
 598                 //printf("ppoll"); fflush(stdout);
 599                 ret = ppoll(pfd, num_interfaces, &timeout, NULL);
 600                 //printf("=%d\n", ret);
 601                 switch (ret) {
 602                 case -1: // Error
 603                         if (!INTERRUPTED_SYSCALL(errno))
 604                                 error(1, errno, "ppoll");
 605                         break;
 606                 case 0: // Timeout
 607                         if (opt.period_us) {
 608                                 if (opt.count == 0 || count < opt.count) {
 609                                         SEND();
 610                                 }
 611                         } else {
 612                                 /* Lost message - send a new one */
 613                                 stats.timeouts++;
 614                                 consecutive_timeouts++;
 615                                 if (consecutive_timeouts < 10)
 616                                         SEND();
 617                                 else /* Something is really broken */
 618                                         finish_flag = 1;
 619                         }
 620                         break;
 621                 default: // Event
 622                         if (pfd[0].revents & (POLLIN|POLLERR)) {
 623                                 process_tx(pfd[0].fd);
 624                         }
 625                         if (pfd[0].revents & POLLOUT) {
 626                                 if (opt.count == 0 || count < opt.count)
 627                                         SEND();
 628                         }
 629                         pfd[0].revents = 0;
 630
 631                         if (num_interfaces == 3 && pfd[1].revents & POLLIN) {
 632                                 process_on_wire_rx(pfd[1].fd);
 633                                 pfd[1].revents = 0;
 634                         }
 635                         if (num_interfaces == 3 && pfd[1].revents & ~POLLIN)
 636                                 error(1, 0, "Unexpected pfd[1].revents: 0x%04x\n", pfd[1].revents);
 637
 638                         i = (num_interfaces == 2) ? 1 : 2;
 639                         if (pfd[i].revents & POLLIN) {
 640                                 consecutive_timeouts = 0;
 641                                 process_final_rx(pfd[i].fd);
 642                                 msg_in_progress--;
 643                                 pfd[i].revents = 0;
 644                                 if ((opt.count == 0 || count < opt.count) &&
 645                                     opt.oneattime) {
 646                                         SEND();
 647                                 }
 648                         }
 649                         if (pfd[i].revents & ~POLLIN)
 650                                 error(1, 0, "Unexpected pfd[%d].revents: 0x%04x\n", i, pfd[i].revents);
 651                 }
 652         }
 653
 654         get_tstamp(&stats.tac);
 655
 656         for (i=0; i<num_interfaces; i++)
 657                 close(pfd[i].fd);
 658
 659         return NULL;
 660 }
 661
 662 struct poptOption optionsTable[] = {
 663         { "device", 'd', POPT_ARG_ARGV, &opt.interface, 'd', "Interface to use. Must be given two times (tx, rx) or three times (tx, rx1, rx2)", "interface" },
 664         { "count",  'c', POPT_ARG_INT|POPT_ARGFLAG_SHOW_DEFAULT,  &opt.count,   0,   "The count of messages to send, zero corresponds to infinity", "num"},
 665         { "id",     'i', POPT_ARG_INT|POPT_ARGFLAG_SHOW_DEFAULT,  &opt.id,      0,   "CAN ID of sent messages", "id"},
 666         { "period", 'p', POPT_ARG_INT|POPT_ARGFLAG_SHOW_DEFAULT,  &opt.period_us, 0, "Period for sending messages or zero (default) to send as fast as possible", "us"},
 667         { "timeout",'t', POPT_ARG_INT|POPT_ARGFLAG_SHOW_DEFAULT,  &opt.timeout_ms,0, "Timeout when period is zero", "ms"},
 668         { "oneattime",'o', POPT_ARG_NONE,                         &opt.oneattime,0,  "Send the next message only when the previous was finally received"},
 669         { "verbose",'v', POPT_ARG_NONE,                           NULL, 'v',         "Send the next message only when the previous was finally received"},
 670         { "name",   'n', POPT_ARG_STRING,                         &opt.name, 0,      "Prefix of the generated files"},
 671         { "length", 'l', POPT_ARG_INT|POPT_ARGFLAG_SHOW_DEFAULT,  &opt.length, 0,    "The length of generated messages", "bytes"},
 672         { "userhist", 'u', POPT_ARG_NONE,                         &opt.userhist, 0,  "Generate histogram from userspace timestamps"},
 673         { "quiet",  'q', POPT_ARG_NONE,                           &opt.quiet, 0,     "Do not print progress and statistics"},
 674         POPT_AUTOHELP
 675         { NULL, 0, 0, NULL, 0 }
 676 };
 677
 678 int parse_options(int argc, const char *argv[])
 679 {
 680         int c;
 681         poptContext optCon;   /* context for parsing command-line options */
 682         void *local = talloc_new (NULL);
 683
 684         optCon = poptGetContext(NULL, argc, argv, optionsTable, 0);
 685         //poptSetOtherOptionHelp(optCon, "[OPTIONS]* <port>");
 686
 687         /* Now do options processing */
 688         while ((c = poptGetNextOpt(optCon)) >= 0) {
 689                 switch (c) {
 690                 case 'd':
 691                         num_interfaces++;
 692                         break;
 693                 }
 694         }
 695         if (c < -1)
 696                 error(1, 0, "%s: %s\n",
 697                       poptBadOption(optCon, POPT_BADOPTION_NOALIAS),
 698                       poptStrerror(c));
 699
 700         if (num_interfaces < 1 || num_interfaces > 3)
 701                 error(1, 0, "-d option must only be given one, two or three times");
 702
 703         if (opt.oneattime && opt.period_us)
 704                 error(1, 0, "oneattime and period cannot be specified at the same time");
 705
 706         if (opt.name) {
 707                 char *f = talloc_asprintf(local, "%s-msgs.txt", opt.name);
 708                 opt.f_msgs = fopen(f, "w");
 709                 if (!opt.f_msgs)
 710                         error(1, errno, "fopen: %s", f);
 711         }
 712
 713         if (opt.name) {
 714                 char *f = talloc_asprintf(local, "%s-hist-raw.txt", opt.name);
 715                 opt.f_hist = fopen(f, "w");
 716                 if (!opt.f_hist)
 717                         error(1, errno, "fopen: %s", f);
 718         }
 719
 720         if (opt.name) {
 721                 char *f = talloc_asprintf(local, "%s-hist.txt", opt.name);
 722                 opt.f_hist_gw = fopen(f, "w");
 723                 if (!opt.f_hist_gw)
 724                         error(1, errno, "fopen: %s", f);
 725         }
 726
 727         if (opt.name) {
 728                 char *f = talloc_asprintf(local, "%s-stat.txt", opt.name);
 729                 opt.f_stat = fopen(f, "w");
 730                 if (!opt.f_stat)
 731                         error(1, errno, "fopen: %s", f);
 732         }
 733
 734         poptFreeContext(optCon);
 735         talloc_free(local);
 736         return 0;
 737 }
 738
 739 void print_progress()
 740 {
 741         if (! opt.quiet) {
 742                 if (num_interfaces > 1)
 743                         printf("\rSent %5d, in progress %5d", count, msg_in_progress);
 744                 else
 745                         printf("\rSent %5d", count);
 746                 fflush(stdout);
 747         }
 748 }
 749
 750 int main(int argc, const char *argv[])
 751 {
 752         pthread_t thread;
 753         int ret, i;
 754
 755         parse_options(argc, argv);
 756
 757         mlockall(MCL_CURRENT | MCL_FUTURE);
 758
 759         signal(SIGINT, term_handler);
 760         signal(SIGTERM, term_handler);
 761
 762         for (i=0; i<MAX_INFOS; i++)
 763                 msg_infos[i].id = -1;
 764
 765         histogram_init(&histogram, 5000000, 1);
 766         histogram_init(&histogram_gw, 5000000, 1);
 767
 768         ret = pipe(completion_pipe);
 769         if (ret == -1)
 770                 error(1, errno, "pipe");
 771         ret = fcntl(completion_pipe[1], F_SETFL, O_NONBLOCK);
 772         if (ret == -1)
 773                 error(1, errno, "pipe fcntl");
 774
 775         init_ftrace();
 776         if (getenv("LATESTER_CONTROL_HACKBENCH")) {
 777                 char cmd[1000];
 778                 sprintf(cmd, "ssh -x -a -S $HOME/.ssh/cangw-connection root@192.168.2.3 'kill -CONT -%s'",
 779                         getenv("LATESTER_CONTROL_HACKBENCH"));
 780                 printf("Running: %s\n", cmd);
 781                 system(cmd);
 782         }
 783
 784         pthread_create(&thread, 0, measure_thread, NULL);
 785
 786         struct timespec next, now, diff, allsent = {0,0};
 787         clock_gettime(CLOCK_MONOTONIC, &next);
 788         int completed = 0;
 789         while (!finish_flag && (opt.count == 0 || completed < opt.count)) {
 790                 struct pollfd pfd[1];
 791                 pfd[0].fd = completion_pipe[0];
 792                 pfd[0].events = POLLIN;
 793                 ret = poll(pfd, 1, 100);
 794                 if (ret == -1 && !INTERRUPTED_SYSCALL(errno))
 795                         error(1, errno, "poll main");
 796                 if (ret > 0 && (pfd[0].revents & POLLIN)) {
 797                         struct msg_info *mi;
 798                         int ret;
 799                         ret = read(completion_pipe[0], &mi, sizeof(mi));
 800                         if (ret < sizeof(mi))
 801                                 error(1, errno, "read completion returned %d", ret);
 802                         msg_info_print(opt.f_msgs, mi);
 803                         msg_info_free(mi);
 804                         completed++;
 805                 }
 806
 807                 clock_gettime(CLOCK_MONOTONIC, &now);
 808                 if (timespec_subtract(&diff, &next, &now)) {
 809                         print_progress();
 810                         next.tv_nsec += 100000000;
 811                         while (next.tv_nsec >= 1000000000) {
 812                                 next.tv_nsec -= 1000000000;
 813                                 next.tv_sec++;
 814                         }
 815                 }
 816                 if (opt.count != 0 && count >= opt.count) {
 817                         if (allsent.tv_sec == 0)
 818                                 allsent = now;
 819                         timespec_subtract(&diff, &now, &allsent);
 820                         if (diff.tv_sec >= 1)
 821                                 finish_flag = 1;
 822                 }
 823         }
 824         print_progress();
 825         if (!opt.quiet)
 826                 printf("\n");
 827
 828         stats.lost = msg_in_progress;
 829
 830         pthread_join(thread, NULL);
 831
 832         if (getenv("LATESTER_CONTROL_HACKBENCH")) {
 833                 char cmd[1000];
 834                 sprintf(cmd, "ssh -x -a -S $HOME/.ssh/cangw-connection root@192.168.2.3 'kill -STOP -%s'",
 835                         getenv("LATESTER_CONTROL_HACKBENCH"));
 836                 printf("Running: %s\n", cmd);
 837                 system(cmd);
 838         }
 839
 840         close(completion_pipe[0]);
 841         close(completion_pipe[1]);
 842
 843         histogram_fprint(&histogram, opt.f_hist);
 844         histogram_fprint(&histogram_gw, opt.f_hist_gw);
 845         if (opt.f_hist)
 846                 fclose(opt.f_hist);
 847         if (opt.f_hist_gw)
 848                 fclose(opt.f_hist_gw);
 849         if (opt.f_msgs)
 850                 fclose(opt.f_msgs);
 851
 852         if (opt.f_stat) {
 853                 fprintf(opt.f_stat, "cmdline='");
 854                 for (i=0; i<argc; i++)
 855                         fprintf(opt.f_stat, "%s%s", argv[i], i < argc-1 ? " " : "");
 856                 fprintf(opt.f_stat, "'\n");
 857
 858                 timespec_subtract(&diff, &stats.tac, &stats.tic);
 859                 fprintf(opt.f_stat, "duration=%s # seconds\n", tstamp_str(NULL, &diff));
 860
 861                 fprintf(opt.f_stat, "sent=%d\n", count);
 862                 fprintf(opt.f_stat, "overrun=%d\n", stats.overrun);
 863                 if (stats.overrun && !opt.quiet)
 864                         printf("overrun=%d\n", stats.overrun);
 865                 fprintf(opt.f_stat, "enobufs=%d\n", stats.enobufs);
 866                 if (stats.enobufs && !opt.quiet)
 867                         printf("enobufs=%d\n", stats.enobufs);
 868                 fprintf(opt.f_stat, "lost=%d\n", stats.lost);
 869                 if (stats.lost && !opt.quiet)
 870                         printf("lost=%d\n", stats.lost);
 871                 fprintf(opt.f_stat, "timeouts=%d\n", stats.timeouts);
 872                 if (stats.timeouts && !opt.quiet)
 873                         printf("timeouts=%d\n", stats.timeouts);
 874                 fprintf(opt.f_stat, "invalid_frame=%d\n", stats.timeouts);
 875                 if (stats.timeouts && !opt.quiet)
 876                         printf("invalid_frame=%d\n", stats.timeouts);
 877
 878                 fclose(opt.f_stat);
 879         }
 880
 881         return 0;
 882 }