latester/latester.c

   1 /**************************************************************************/
   2 /* CAN latency tester                                                     */
   3 /* Copyright (C) 2010 Michal Sojka, DCE FEE CTU Prague                    */
   4 /* License: GPLv2                                                         */
   5 /**************************************************************************/
   6
   7 #include <ctype.h>
   8 #include <errno.h>
   9 #include <error.h>
  10 #include <fcntl.h>
  11 #include <math.h>
  12 #include <net/if.h>
  13 #include <poll.h>
  14 #include <popt.h>
  15 #include <pthread.h>
  16 #include <semaphore.h>
  17 #include <sched.h>
  18 #include <signal.h>
  19 #include <stdbool.h>
  20 #include <stdint.h>
  21 #include <stdio.h>
  22 #include <stdlib.h>
  23 #include <string.h>
  24 #include <sys/ioctl.h>
  25 #include <sys/mman.h>
  26 #include <sys/socket.h>
  27 #include <sys/stat.h>
  28 #include <sys/time.h>
  29 #include <sys/types.h>
  30 #include <talloc.h>
  31 #include <unistd.h>
  32
  33 #include <linux/can.h>
  34 #include <linux/can/raw.h>
  35
  36 #include "histogram.h"
  37
  38 #ifndef DEBUG
  39 #define dbg(level, fmt, arg...) do {} while (0)
  40 #else
  41 #define dbg(level, fmt, arg...) do { if (level <= DEBUG) { printf("candping: " fmt, ## arg); } } while (0)
  42 #endif
  43
  44 #define INTERRUPTED_SYSCALL(errno) (errno == EINTR || errno == ERESTART)
  45
  46 #define MEMSET_ZERO(obj) memset(&(obj), 0, sizeof(obj))
  47
  48 /* Global variables */
  49 volatile sig_atomic_t finish_flag = 0;  /* Threads should terminate. */
  50 sem_t finish_sem;               /* Thread signals a termination */
  51
  52 /* Command line options */
  53 struct options {
  54         char **interface;
  55         canid_t id;
  56         unsigned period_us;
  57         unsigned timeout_ms;
  58         unsigned count;
  59         unsigned oneattime;
  60         FILE *file;
  61         FILE *histogram;
  62         int length;
  63 };
  64
  65 struct options opt = {
  66         .id = 10,
  67         .period_us = 0,
  68         .timeout_ms = 1000,
  69         .length = 2,
  70 };
  71
  72 int num_interfaces = 0;
  73 int count = 0;                  /* Number of sent messages */
  74 int completion_pipe[2];
  75
  76 struct msg_info {
  77         canid_t id;
  78         uint8_t length;
  79         struct timespec ts_sent, ts_sent_kern;
  80         struct timespec ts_rx_onwire, ts_rx_onwire_kern;
  81         struct timespec ts_rx_final, ts_rx_final_kern;
  82         struct can_frame sent, received;
  83 };
  84
  85 #define MAX_INFOS 10000
  86 struct msg_info msg_infos[MAX_INFOS];
  87
  88 struct histogram histogram;
  89
  90 void sprint_canframe(char *buf , struct can_frame *cf, int sep) {
  91         /* documentation see lib.h */
  92
  93         int i,offset;
  94         int dlc = (cf->can_dlc > 8)? 8 : cf->can_dlc;
  95
  96         if (cf->can_id & CAN_ERR_FLAG) {
  97                 sprintf(buf, "%08X#", cf->can_id & (CAN_ERR_MASK|CAN_ERR_FLAG));
  98                 offset = 9;
  99         } else if (cf->can_id & CAN_EFF_FLAG) {
 100                 sprintf(buf, "%08X#", cf->can_id & CAN_EFF_MASK);
 101                 offset = 9;
 102         } else {
 103                 sprintf(buf, "%03X#", cf->can_id & CAN_SFF_MASK);
 104                 offset = 4;
 105         }
 106
 107         if (cf->can_id & CAN_RTR_FLAG) /* there are no ERR frames with RTR */
 108                 sprintf(buf+offset, "R");
 109         else
 110                 for (i = 0; i < dlc; i++) {
 111                         sprintf(buf+offset, "%02X", cf->data[i]);
 112                         offset += 2;
 113                         if (sep && (i+1 < dlc))
 114                                 sprintf(buf+offset++, ".");
 115                 }
 116 }
 117
 118 static inline struct msg_info *frame2info(struct can_frame *frame)
 119 {
 120         uint16_t idx;
 121         if (frame->can_dlc >= 2) {
 122                 memcpy(&idx, frame->data, sizeof(idx));
 123                 if (idx >= MAX_INFOS)
 124                         error(1, 0, "%s idx too high", __FUNCTION__);
 125         } else {
 126
 127                 error(1, 0, "%s error", __FUNCTION__);
 128         }
 129         return &msg_infos[idx];
 130 }
 131
 132 static inline char *tstamp_str(const void *ctx, struct timespec *tstamp)
 133 {
 134         return talloc_asprintf(ctx, "%ld.%06ld",
 135                                tstamp->tv_sec, tstamp->tv_nsec/1000);
 136 }
 137
 138 void msg_info_print(FILE *f, struct msg_info *mi)
 139 {
 140         struct timespec diff;
 141         void *local = talloc_new (NULL);
 142         static long num = 0;
 143         char sent[64], received[64];
 144
 145         sprint_canframe(sent, &mi->sent, true);
 146         sprint_canframe(received, &mi->received, true);
 147
 148 #define S(ts) tstamp_str(local, &ts)
 149 #define DIFF(a, b) (timespec_subtract(&diff, &b, &a), S(diff))
 150
 151         if (num_interfaces == 2)
 152                 fprintf(f, "%ld: %s %s -> %s (%s) %s = %s (%s)\n",
 153                         num, S(mi->ts_sent), sent, S(mi->ts_rx_final_kern), S(mi->ts_rx_final), received,
 154                        DIFF(mi->ts_sent, mi->ts_rx_final_kern),
 155                        DIFF(mi->ts_sent, mi->ts_rx_final));
 156         else
 157                 fprintf(f, "%ld: %s %s -> %s (%s) -> %s (%s) %s = %s (%s), %s (%s)\n",
 158                         num, S(mi->ts_sent), sent,
 159                         S(mi->ts_rx_onwire_kern), S(mi->ts_rx_onwire),
 160                         S(mi->ts_rx_final_kern), S(mi->ts_rx_final), received,
 161                         DIFF(mi->ts_sent, mi->ts_rx_onwire_kern),
 162                         DIFF(mi->ts_sent, mi->ts_rx_onwire),
 163                         DIFF(mi->ts_rx_onwire_kern, mi->ts_rx_final_kern),
 164                         DIFF(mi->ts_rx_onwire, mi->ts_rx_final));
 165 #undef S
 166 #undef DIFF
 167         num++;
 168         talloc_free (local);
 169 }
 170
 171 int msg_info_store(FILE *f, struct msg_info *mi)
 172 {
 173         struct timespec diff;
 174         void *local = talloc_new (NULL);
 175         static long num = 0;
 176
 177 #define S(ts) tstamp_str(local, &ts)
 178 #define DIFF(a, b) (timespec_subtract(&diff, &b, &a), S(diff))
 179
 180         if (num_interfaces == 2)
 181                 fprintf(f, "%ld %d %d %s\n",
 182                         num, mi->id, mi->length,
 183                         DIFF(mi->ts_sent, mi->ts_rx_final_kern));
 184         else
 185                 fprintf(f, "%ld %d %d %s\n",
 186                         num, mi->id, mi->length,
 187                         DIFF(mi->ts_rx_onwire_kern, mi->ts_rx_final_kern));
 188 #undef S
 189 #undef DIFF
 190         talloc_free (local);
 191 }
 192
 193
 194 /* Subtract the `struct timespec' values X and Y, storing the result in
 195    RESULT.  Return 1 if the difference is negative, otherwise 0.  */
 196
 197 int timespec_subtract (struct timespec *result, struct timespec *x, struct timespec *yy)
 198 {
 199         struct timespec ylocal = *yy, *y = &ylocal;
 200         /* Perform the carry for the later subtraction by updating Y. */
 201         if (x->tv_nsec < y->tv_nsec) {
 202                 int nsec = (y->tv_nsec - x->tv_nsec) / 1000000000 + 1;
 203                 y->tv_nsec -= 1000000000 * nsec;
 204                 y->tv_sec += nsec;
 205         }
 206         if (x->tv_nsec - y->tv_nsec > 1000000000) {
 207                 int nsec = (x->tv_nsec - y->tv_nsec) / 1000000000;
 208                 y->tv_nsec += 1000000000 * nsec;
 209                 y->tv_sec -= nsec;
 210         }
 211
 212         /* Compute the time remaining to wait.
 213            `tv_nsec' is certainly positive. */
 214         result->tv_sec = x->tv_sec - y->tv_sec;
 215         result->tv_nsec = x->tv_nsec - y->tv_nsec;
 216
 217         /* Return 1 if result is negative. */
 218         return x->tv_sec < y->tv_sec;
 219 }
 220
 221 void dbg_print_timespec(char *msg, struct timespec *tv)
 222 {
 223
 224         printf("%s sec=%ld nsec=%ld\n", msg, tv->tv_sec, tv->tv_nsec);
 225 }
 226
 227 static inline unsigned get_msg_latency_us(struct msg_info *mi)
 228 {
 229         struct timespec diff;
 230         if (num_interfaces == 3)
 231                 timespec_subtract(&diff, &mi->ts_rx_final_kern, &mi->ts_rx_onwire_kern);
 232         else
 233                 timespec_subtract(&diff, &mi->ts_rx_final_kern, &mi->ts_sent);
 234         return diff.tv_sec * 1000000 + diff.tv_nsec/1000;
 235 }
 236
 237 void set_sched_policy_and_prio(int policy, int rtprio)
 238 {
 239         struct sched_param scheduling_parameters;
 240         int maxprio=sched_get_priority_max(policy);
 241         int minprio=sched_get_priority_min(policy);
 242
 243         if((rtprio < minprio) || (rtprio > maxprio))
 244                 error(1, 0, "The priority for requested policy is out of <%d, %d> range\n",
 245                       minprio, maxprio);
 246
 247         scheduling_parameters.sched_priority = rtprio;
 248
 249         if (0 != pthread_setschedparam(pthread_self(), policy, &scheduling_parameters))
 250                 error(1, errno, "pthread_setschedparam error");
 251 }
 252
 253 void term_handler(int signum)
 254 {
 255         finish_flag = 1;
 256 }
 257
 258 static inline int sock_get_if_index(int s, const char *if_name)
 259 {
 260         struct ifreq ifr;
 261         MEMSET_ZERO(ifr);
 262
 263         strcpy(ifr.ifr_name, if_name);
 264         if (ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr) < 0)
 265                 error(1, errno, "SIOCGIFINDEX '%s'", if_name);
 266         return ifr.ifr_ifindex;
 267 }
 268
 269 static inline get_tstamp(struct timespec *ts)
 270 {
 271         clock_gettime(CLOCK_MONOTONIC, ts);
 272 }
 273
 274 int send_frame(int socket)
 275 {
 276         struct can_frame frame;
 277         struct msg_info *mi;
 278         int ret;
 279         static int curr_msg = -1;
 280         int i;
 281         uint16_t idx;
 282
 283         MEMSET_ZERO(frame);
 284         i = curr_msg+1;
 285         while (msg_infos[i].id != 0 && i != curr_msg) {
 286                 i++;
 287                 if (i >= MAX_INFOS)
 288                         i = 0;
 289         }
 290         if (i == curr_msg)
 291                 error(1, 0, "Msg info table is full! Probably, many packets were lost.");
 292         else
 293                 curr_msg = i;
 294
 295         frame.can_id = opt.id;
 296         if (opt.length < 2)
 297                 error(1, 0, "Length < 2 is not yet supported");
 298         frame.can_dlc = opt.length;
 299         idx = curr_msg;
 300         memcpy(frame.data, &idx, sizeof(idx));
 301         mi = frame2info(&frame);
 302
 303         mi->id = frame.can_id;
 304         mi->length = frame.can_dlc;
 305         get_tstamp(&mi->ts_sent);
 306         mi->sent = frame;
 307         ret = write(socket, &frame, sizeof(frame));
 308         return ret;
 309 }
 310
 311 void msg_info_free(struct msg_info *mi)
 312 {
 313         mi->id = 0;
 314 }
 315
 316 static inline void get_next_timeout(struct timespec *timeout)
 317 {
 318         struct timespec now;
 319         static struct timespec last = {-1, 0 };
 320
 321         clock_gettime(CLOCK_MONOTONIC, &now);
 322
 323         if (last.tv_sec == -1)
 324                 last = now;
 325         if (opt.period_us != 0) {
 326                 last.tv_sec += opt.period_us/1000000;
 327                 last.tv_nsec += (opt.period_us%1000000)*1000;
 328                 while (last.tv_nsec >= 1000000000) {
 329                         last.tv_nsec -= 1000000000;
 330                         last.tv_sec++;
 331                 }
 332                 timespec_subtract(timeout, &last, &now);
 333         } else if (opt.timeout_ms != 0) {
 334                 timeout->tv_sec = opt.timeout_ms/1000;
 335                 timeout->tv_nsec = (opt.timeout_ms%1000)*1000000;
 336         } else
 337                 error(1, 0, "Timeout and period cannot be both zero");
 338 }
 339
 340 void receive(int s, struct can_frame *frame, struct timespec *ts_kern, struct timespec *ts_user)
 341 {
 342         char ctrlmsg[CMSG_SPACE(sizeof(struct timeval)) + CMSG_SPACE(sizeof(__u32))];
 343         struct iovec iov;
 344         struct msghdr msg;
 345         struct cmsghdr *cmsg;
 346         struct sockaddr_can addr;
 347         int nbytes;
 348         static uint64_t dropcnt = 0;
 349
 350         iov.iov_base = frame;
 351         msg.msg_name = &addr;
 352         msg.msg_iov = &iov;
 353         msg.msg_iovlen = 1;
 354         msg.msg_control = &ctrlmsg;
 355
 356         /* these settings may be modified by recvmsg() */
 357         iov.iov_len = sizeof(*frame);
 358         msg.msg_namelen = sizeof(addr);
 359         msg.msg_controllen = sizeof(ctrlmsg);
 360         msg.msg_flags = 0;
 361
 362         nbytes = recvmsg(s, &msg, 0);
 363         if (nbytes < 0)
 364                 error(1, errno, "recvmsg");
 365
 366         if (nbytes < sizeof(struct can_frame))
 367                 error(1, 0, "recvmsg: incomplete CAN frame\n");
 368
 369         get_tstamp(ts_user);
 370         MEMSET_ZERO(*ts_kern);
 371         for (cmsg = CMSG_FIRSTHDR(&msg);
 372              cmsg && (cmsg->cmsg_level == SOL_SOCKET);
 373              cmsg = CMSG_NXTHDR(&msg,cmsg)) {
 374                 if (cmsg->cmsg_type == SO_TIMESTAMPNS)
 375                         *ts_kern = *(struct timespec *)CMSG_DATA(cmsg);
 376                 else if (cmsg->cmsg_type == SO_RXQ_OVFL)
 377                         dropcnt += *(__u32 *)CMSG_DATA(cmsg);
 378         }
 379
 380 }
 381
 382 void process_tx(int s)
 383 {
 384         error(1, 0, "%s: not implemented", __FUNCTION__);
 385 }
 386
 387 void process_on_wire_rx(int s)
 388 {
 389         struct timespec ts_kern, ts_user, ts_diff;
 390         struct can_frame frame;
 391         struct msg_info *mi;
 392         receive(s, &frame, &ts_kern, &ts_user);
 393         mi = frame2info(&frame);
 394         mi->ts_rx_onwire_kern = ts_kern;
 395         mi->ts_rx_onwire = ts_user;
 396 }
 397
 398
 399 void process_final_rx(int s)
 400 {
 401         struct timespec ts_kern, ts_user, ts_diff;
 402         struct can_frame frame;
 403         struct msg_info *mi;
 404         int ret;
 405
 406         receive(s, &frame, &ts_kern, &ts_user);
 407         mi = frame2info(&frame);
 408         mi->ts_rx_final_kern = ts_kern;
 409         mi->ts_rx_final = ts_user;
 410         mi->received = frame;
 411
 412         if (opt.histogram)
 413                 histogram_add(&histogram, get_msg_latency_us(mi));
 414
 415         ret = write(completion_pipe[1], &mi, sizeof(mi));
 416         if (ret == -1)
 417                 error(1, errno, "completion_pipe write");
 418 }
 419
 420 void *measure_thread(void *arg)
 421 {
 422         int s, i, ret;
 423         struct pollfd pfd[3];
 424         struct timespec timeout;
 425         struct sockaddr_can addr;
 426         sigset_t set;
 427         unsigned msg_in_progress = 0;
 428
 429         MEMSET_ZERO(pfd);
 430
 431         for (i=0; i<num_interfaces; i++) {
 432                 if ((s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) < 0)
 433                         error(1, errno, "socket");
 434
 435                 addr.can_family = AF_CAN;
 436                 addr.can_ifindex = sock_get_if_index(s, opt.interface[i]);
 437
 438                 if (i == 0) {   /* TX socket */
 439                         /* disable default receive filter on this RAW socket */
 440                         /* This is obsolete as we do not read from the socket at all, but for */
 441                         /* this reason we can remove the receive list in the Kernel to save a */
 442                         /* little (really a very little!) CPU usage.                          */
 443                         if (setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, NULL, 0) == -1)
 444                                 error(1, errno, "SOL_CAN_RAW");
 445                 }
 446
 447                 if (bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0)
 448                         error(1, errno, "bind");
 449
 450                 const int timestamp_on = 1;
 451                 if (setsockopt(s, SOL_SOCKET, SO_TIMESTAMPNS,
 452                                &timestamp_on, sizeof(timestamp_on)) < 0)
 453                         error(1, errno, "setsockopt SO_TIMESTAMP");
 454
 455                 const int dropmonitor_on = 1;
 456                 if (setsockopt(s, SOL_SOCKET, SO_RXQ_OVFL,
 457                                &dropmonitor_on, sizeof(dropmonitor_on)) < 0)
 458                         error(1, errno, "setsockopt SO_RXQ_OVFL not supported by your Linux Kernel");
 459
 460                 pfd[i].fd = s;
 461                 if (i == 0)
 462                         pfd[i].events = POLLIN | POLLERR | ((opt.period_us == 0 && !opt.oneattime) ? POLLOUT : 0);
 463                 else
 464                         pfd[i].events = POLLIN;
 465         }
 466
 467         set_sched_policy_and_prio(SCHED_FIFO, 99);
 468
 469 #define SEND()                                          \
 470         do {                                            \
 471                 ret = send_frame(pfd[0].fd);            \
 472                 if (ret != sizeof(struct can_frame))    \
 473                         error(1, errno, "send_frame (line %d)", __LINE__); \
 474                 count++;                                \
 475                 msg_in_progress++;                      \
 476         } while (0)
 477
 478         if (opt.oneattime) {
 479                 SEND();
 480                 count = 1;
 481         }
 482
 483         while (!finish_flag &&
 484                (opt.count == 0 || count < opt.count || msg_in_progress != 0)) {
 485
 486                 get_next_timeout(&timeout);
 487                 //printf("ppoll"); fflush(stdout);
 488                 ret = ppoll(pfd, num_interfaces, &timeout, NULL);
 489                 //printf("=%d\n", ret);
 490                 switch (ret) {
 491                 case -1: // Error
 492                         if (!INTERRUPTED_SYSCALL(errno))
 493                                 error(1, errno, "ppoll");
 494                         break;
 495                 case 0: // Timeout
 496                         if (opt.period_us) {
 497                                 if (opt.count == 0 || count < opt.count) {
 498                                         SEND();
 499                                 }
 500                         } else {
 501                                 error(1, 0, "poll timeout");
 502                         }
 503                         break;
 504                 default: // Event
 505                         if (pfd[0].revents & (POLLIN|POLLERR)) {
 506                                 process_tx(pfd[0].fd);
 507                         }
 508                         if (pfd[0].revents & POLLOUT) {
 509                                 if (opt.count == 0 || count < opt.count)
 510                                         SEND();
 511                         }
 512                         pfd[0].revents = 0;
 513
 514                         if (num_interfaces == 3 && pfd[1].revents != 0) {
 515                                 process_on_wire_rx(pfd[1].fd);
 516                                 pfd[1].revents = 0;
 517                         }
 518
 519                         i = (num_interfaces == 2) ? 1 : 2;
 520                         if (pfd[i].revents != 0) {
 521                                 process_final_rx(pfd[i].fd);
 522                                 msg_in_progress--;
 523                                 pfd[i].revents = 0;
 524                                 if ((opt.count == 0 || count < opt.count) &&
 525                                     opt.oneattime) {
 526                                         SEND();
 527                                 }
 528                         }
 529                 }
 530         }
 531
 532         for (i=0; i<num_interfaces; i++)
 533                 close(pfd[i].fd);
 534
 535         return NULL;
 536 }
 537
 538 struct poptOption optionsTable[] = {
 539         { "device", 'd', POPT_ARG_ARGV, &opt.interface, 'd', "Interface to use. Must be given two times (tx, rx) or three times (tx, rx1, rx2)", "interface" },
 540         { "count",  'c', POPT_ARG_INT|POPT_ARGFLAG_SHOW_DEFAULT,  &opt.count,   0,   "The count of messages to send, zero corresponds to infinity", "num"},
 541         { "id",     'i', POPT_ARG_INT|POPT_ARGFLAG_SHOW_DEFAULT,  &opt.id,      0,   "CAN ID of sent messages", "id"},
 542         { "period", 'p', POPT_ARG_INT|POPT_ARGFLAG_SHOW_DEFAULT,  &opt.period_us, 0, "Period for sending messages or zero (default) to send as fast as possible", "us"},
 543         { "timeout",'t', POPT_ARG_INT|POPT_ARGFLAG_SHOW_DEFAULT,  &opt.timeout_ms,0, "Timeout when period is zero", "ms"},
 544         { "oneattime",'o', POPT_ARG_NONE,                         &opt.oneattime,0,  "Send the next message only when the previous was finally received"},
 545         { "verbose",'v', POPT_ARG_NONE,                           NULL, 'v',         "Send the next message only when the previous was finally received"},
 546         { "file",   'f', POPT_ARG_STRING,                         NULL, 'f',         "File where to store results", "filename"},
 547         { "histogram", 'h', POPT_ARG_STRING,                      NULL, 'h',         "Store histogram in file", "filename"},
 548         { "length", 'l', POPT_ARG_INT|POPT_ARGFLAG_SHOW_DEFAULT,  &opt.length, 0,    "The length of generated messages", "bytes"},
 549         POPT_AUTOHELP
 550         { NULL, 0, 0, NULL, 0 }
 551 };
 552
 553 int parse_options(int argc, const char *argv[])
 554 {
 555         int c;
 556         poptContext optCon;   /* context for parsing command-line options */
 557
 558         optCon = poptGetContext(NULL, argc, argv, optionsTable, 0);
 559         //poptSetOtherOptionHelp(optCon, "[OPTIONS]* <port>");
 560
 561         /* Now do options processing */
 562         while ((c = poptGetNextOpt(optCon)) >= 0) {
 563                 switch (c) {
 564                 case 'd':
 565                         num_interfaces++;
 566                         break;
 567                 case 'f':
 568                         opt.file = fopen(poptGetOptArg(optCon), "w");
 569                         if (!opt.file)
 570                                 error(1, errno, "fopen: %s", poptGetOptArg(optCon));
 571                         break;
 572                 case 'h':
 573                         opt.histogram = fopen(poptGetOptArg(optCon), "w");
 574                         if (!opt.histogram)
 575                                 error(1, errno, "fopen: %s", poptGetOptArg(optCon));
 576                         break;
 577                 }
 578         }
 579         if (c < -1)
 580                 error(1, 0, "%s: %s\n",
 581                       poptBadOption(optCon, POPT_BADOPTION_NOALIAS),
 582                       poptStrerror(c));
 583
 584         if (num_interfaces < 2 || num_interfaces > 3)
 585                 error(1, 0, "-d option must be given exactly 2 or 3 times");
 586
 587         if (opt.oneattime && opt.period_us)
 588                 error(1, 0, "oneattime and period cannot be specified at the same time");
 589
 590         poptFreeContext(optCon);
 591
 592         return 0;
 593 }
 594
 595
 596 int main(int argc, const char *argv[])
 597 {
 598         pthread_t thread;
 599         sigset_t set;
 600         int ret;
 601
 602         parse_options(argc, argv);
 603
 604         mlockall(MCL_CURRENT | MCL_FUTURE);
 605
 606         signal(SIGINT, term_handler);
 607         signal(SIGTERM, term_handler);
 608
 609         if (opt.histogram) {
 610                 histogram_init(&histogram, 5000000, 1);
 611         }
 612
 613         ret = pipe(completion_pipe);
 614         if (ret == -1)
 615                 error(1, errno, "pipe");
 616         ret = fcntl(completion_pipe[1], F_SETFL, O_NONBLOCK);
 617         if (ret == -1)
 618                 error(1, errno, "pipe fcntl");
 619
 620         pthread_create(&thread, 0, measure_thread, NULL);
 621
 622         struct timespec next, now, diff;
 623         clock_gettime(CLOCK_MONOTONIC, &next);
 624         int completed = 0;
 625         while (!finish_flag && (opt.count == 0 || completed < opt.count)) {
 626                 struct pollfd pfd[1];
 627                 pfd[0].fd = completion_pipe[0];
 628                 pfd[0].events = POLLIN;
 629                 ret = poll(pfd, 1, 100);
 630                 if (ret == -1 && !INTERRUPTED_SYSCALL(errno))
 631                         error(1, errno, "poll main");
 632                 if (ret > 0 && (pfd[0].revents & POLLIN)) {
 633                         struct msg_info *mi;
 634                         int ret;
 635                         ret = read(completion_pipe[0], &mi, sizeof(mi));
 636                         if (ret < sizeof(mi))
 637                                 error(1, errno, "read completion returned %d", ret);
 638                         if (opt.file)
 639                                 msg_info_print(opt.file, mi);
 640                         msg_info_free(mi);
 641                         completed++;
 642                 }
 643
 644                 clock_gettime(CLOCK_MONOTONIC, &now);
 645                 if (timespec_subtract(&diff, &next, &now)) {
 646                         printf("\rMessage %d", count);
 647                         fflush(stdout);
 648                         next.tv_nsec += 100000000;
 649                         while (next.tv_nsec >= 1000000000) {
 650                                 next.tv_nsec -= 1000000000;
 651                                 next.tv_sec++;
 652                         }
 653                 }
 654         }
 655         printf("\rMessage %d\n", count);
 656
 657         pthread_join(thread, NULL);
 658
 659         close(completion_pipe[0]);
 660         close(completion_pipe[1]);
 661
 662         if (opt.histogram) {
 663                 histogram_fprint(&histogram, opt.histogram);
 664                 fclose(opt.histogram);
 665         }
 666         if (opt.file)
 667                 fclose(opt.file);
 668
 669         return 0;
 670 }