rtems/gw/cangw/helpers.c

   1 #include <system_def.h>\r
   2 #include "system.h"\r
   3 #include "app_def.h"\r
   4 #include <unistd.h>\r
   5 #include <fcntl.h>\r
   6 #include <stdio.h>\r
   7 #include <errno.h>\r
   8 #include <stdlib.h>\r
   9 #include <rtems/error.h>\r
  10 #include <rtems/monitor.h>\r
  11 #include <rtems/shell.h>\r
  12 \r
  13 #include <bsp/mscan.h>\r
  14 #include <bsp/mscan-base.h>\r
  15 \r
  16 \r
  17 #include "helpers.h"\r
  18 #include "gw.h"\r
  19 \r
  20 \r
  21 extern unsigned long int total_1, total_2, succ_1, succ_2, err_1, err_2;\r
  22 \r
  23 static rtems_device_major_number mscan_major;\r
  24 static rtems_driver_address_table mscan_driver_table=MSCAN_DRIVER_TABLE_ENTRY;\r
  25 \r
  26 \r
  27 int print_can_totals(int argc, char** argv){\r
  28     printf("Total 1: %lu, Total 2: %lu\n", total_1, total_2);\r
  29     printf("Success 1: %lu, Success 2: %lu\n", succ_1, succ_2);\r
  30     printf("Errors 1: %lu, Errors 2: %lu\n", err_1, err_2);\r
  31     return 0;\r
  32 }\r
  33 \r
  34 int print_regs(int argc, char** argv){\r
  35     printf("IPB_CLOCK: %lu\n", bsp_uboot_board_info.bi_ipbfreq);\r
  36     printf("XLB_CLOCK: %lu\n", bsp_uboot_board_info.bi_busfreq);\r
  37     printf("G2_CLOCK: %lu\n", bsp_uboot_board_info.bi_intfreq);\r
  38     printf("BAUD: %lu\n", bsp_uboot_board_info.bi_baudrate);\r
  39     printf("BIT 27 set to 1: 0x%08lx\n", MPC5200_BIT32(27));\r
  40     printf("GPIO_PCR_CHIP_ALTS_CAN: 0x%08x\n", GPIO_PCR_CHIP_ALTS_CAN);    \r
  41     printf("GPIO_PCR_CHIP_SELECT_1: 0x%08x\n", GPIO_PCR_CHIP_SELECT_1);\r
  42     return 0;\r
  43 }\r
  44 \r
  45 \r
  46 \r
  47 /*\r
  48 * Single function to prepare CAN devices for read/write operation.\r
  49 *\r
  50 * Sets up baud rate at 1M, opens fda and fdb and checks for errors.\r
  51 */\r
  52 static int init_CAN(){\r
  53     rtems_status_code status;\r
  54     \r
  55     printf("Initializing CAN bus.\n");\r
  56     \r
  57     printf("Changing gpiopcr setting...\n");    \r
  58     //Clear PCR_CHIP_SELECT bits and sets them to ALT_CAN.\r
  59     mpc5200.gpiopcr = (mpc5200.gpiopcr & (~GPIO_PCR_CHIP_SELECT_1)) | GPIO_PCR_CHIP_ALTS_CAN;\r
  60 \r
  61     printf("Registering CAN drivers...\n");\r
  62     status = rtems_io_register_driver(0, &mscan_driver_table, &mscan_major);\r
  63     if (status != RTEMS_SUCCESSFUL){\r
  64         printf("caninit: rtems_io_register_driver %s\n",rtems_status_text(status));\r
  65         return 1;\r
  66     }\r
  67     \r
  68     return 0;\r
  69 }\r
  70 \r
  71 int start_can(int argc, char** argv){\r
  72     int res;\r
  73     static char inited = 0;\r
  74     if (!inited){\r
  75         res = init_CAN();\r
  76         inited = 1;\r
  77         if (res != 0){\r
  78             //TODO\r
  79             printf("Error while initializing CAN\n");\r
  80             return res;\r
  81         }\r
  82         printf("CAN inited\n");\r
  83     }\r
  84     res = start_GW();\r
  85     return 0;\r
  86 }\r
  87 \r
  88 int end_can(int argc, char** argv){\r
  89     return end_GW();\r
  90 }